一种四自由度搬运机械手的走线结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种搬运机械手的电缆走线结构，属于电气控制中的电缆走线技术领域。
【背景技术】
[0002]随着人工成本的提高，工业自动化的需求越来越大。机械手作为一类可替代人工作业而成本又可控的自动化设备也越来越受到市场的青睐。
[0003]传统的机械手基本上是由电动直线轴或气动直线轴组成。但是仅仅由直线轴组成的机械手往往占用空间比较大，重量也较重，对于安装空间有限或需要经常腾换空间的场合就有局限性了。
[0004]旋转轴相比直线轴来说动作的灵活性要好很多，但成本相对要贵不少。为了打造性价比较高的机械手，采用直线轴和旋转轴灵活组合的方式逐渐成为一种技术趋势。
[0005]对于由直线轴和旋转轴组合而成的机械手，其电缆走线方式的设计是非常重要的一个方面。单一的直线拖链设计难以满足整机的走线要求。如果设计不好，则容易发生甩拉、缠绕或刮擦而损坏电缆。
【实用新型内容】
[0006]本实用新型针对【背景技术】中提及的新型机械手电缆走线问题，提出一种典型的融合直线轴和旋转轴的电缆走线方式，具体的说提供一种四自由度搬运机械手的走线结构，既能防止电缆容易损坏，又能满足结构紧凑性要求。
[0007]四自由度搬运机械手由升降直线轴、摆臂部、伸缩直线轴和工件旋转轴顺序串联
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[0008]—种四自由度搬运机械手的走线结构，其特征在于:包括基座，所述基座的背板上端位置开设有用于穿设一轴电缆的通孔和用于穿设二轴电缆的通孔，基座背板外壁的一侧安装有竖直方向的升降滑轨，另一侧安装有竖直方向的升降拖链，一轴电缆从基座背板上端的相应通孔穿出后顺着升降滑轨一边侧向下延伸，一轴电缆中的电机、传感器电缆分别与位于基座底部的一轴电机和一轴原点传感器相连；二轴电缆穿过基座背板上端的相应通孔，经过基座背板上的基座线槽，进入升降拖链，升降拖链入线端固定在基座上的支撑板上，出线端固定在升降拖链的升降拖链支架上；二轴电缆从升降拖链出来后二轴电缆中的二轴电机、传感器电缆分别与二轴电机和二轴原点传感器相连；
[0009]所述基座的顶部设置有伸缩部，伸缩部包括伸缩部主梁，三轴电缆穿过机械手本体的中空减速机后经电缆支撑管往上到达电缆支撑管顶部的支撑管顶板，从支撑管顶板一侧穿出后沿着伸缩部主梁下方到达伸缩部主梁的尾端，在尾端位置从伸缩部主梁下方绕到伸缩部主梁的上方后，三轴电缆中的三轴电机、传感器电缆分别与三轴电机、三轴原点传感器相连；
[0010]所述伸缩部主梁的一侧设置有伸缩拖链托板以及伸缩拖链，伸缩拖链托板上开设有穿设四轴电缆的通孔，四轴电缆从伸缩部主梁下方穿出后经伸缩拖链托板上的通孔进入伸缩拖链。伸缩拖链的入线端固定在伸缩部主梁上，出线端固定在机械手本体的气阀箱底板上，四轴电缆从气阀箱底板上的通孔出来后，四轴电缆中的四轴电机、传感器电缆分别与四轴电机、四轴原点传感器相连接。
[0011]本实用新型提供的走线方式解决了四自由度搬运机械手本体电缆外部走线甩拉、缠绕和刮擦磨损问题，充分利用了本体上的狭小空间。本实用新型无需设计复杂的走线结构，牵线难度不大，可靠实用。
【附图说明】
[0012]图1是本实用新型的结构示意图一；
[0013]图2是本实用新型的结构示意图二；
[0014]图3是本实用新型的结构示意图三；
[0015]图中:1- 一轴电缆，2-基座背板，3-升降滑轨，4- 一轴电机，5- 一轴原点传感器，6- 二轴电缆，7-基座线槽，8-升降拖链，9-升降拖链支架，10- 二轴电机、原点传感器电缆，11-二轴电机，12-二轴原点传感器；13_中空减速机，14-三轴电缆，15-电缆支撑管，16-支撑管顶板，17-伸缩部主梁，18-三轴电机，19-三轴原点传感器；20_伸缩拖链托板，21-四轴电缆，22-伸缩拖链，23-气阀箱底板，24-端子排，25-四轴电机，26-电磁阀座，27-四轴原点传感器。
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图对本实用新型作进一步说明:
[0017]本实用新型涉及的四自由度搬运机械手本体由升降直线轴、摆臂部、伸缩直线轴和工件旋转轴顺序串联而成。每个轴的电缆有电机动力线、电机编码线、原点传感器线。末端手爪的电缆有I/O线、负压传感器线和气管。
[0018]—种四自由度搬运机械手的走线结构，包括基座，所述基座的背板2上端位置开设有用于穿设一轴电缆1的通孔和用于穿设二轴电缆6的通孔，基座背板2外壁的一侧安装有竖直方向的升降滑轨3，另一侧安装有竖直方向的升降拖链8，一轴电缆从基座背板上端的相应通孔穿出后顺着升降滑轨一边侧向下延伸，分别与位于基座底部的一轴电机4和一轴原点传感器5相连；二轴电缆6穿过基座背板上端的相应通孔，经过基座背板上的基座线槽7，进入升降拖链8，升降拖链8入线端固定在基座上的支撑板上，出线端固定在升降拖链的升降拖链支架9上；二轴电缆6从升降拖链8出来后其中的二轴电机、传感器电缆10分别与二轴电机11和二轴原点传感器12相连。其中，一轴电缆，此股电缆没有参与运动，与基座相对固定。二轴电缆要参与直线相对运动。
[0019]所述基座的顶部设置有伸缩部，伸缩部包括伸缩部主梁17，三轴电缆14穿过机械手本体的中空减速机13后经电缆支撑管15往上到达电缆支撑管顶部的支撑管顶板16，从支撑管顶板16 —侧穿出后沿着伸缩部主梁17下方到达伸缩部主梁17的尾端，在尾端位置从伸缩部主梁17下方绕到伸缩部主梁17的上方，三轴电缆14中的三轴电机、传感器电缆分别与三轴电机18、三轴原点传感器19相连。此段电缆主要参与机械手本体的旋转相对运动，中空走线避免了电缆甩拉、缠绕和磨损。
[0020]所述伸缩部主梁17的一侧设置有伸缩拖链托板20以及伸缩拖链22，伸缩拖链托板20上开设有穿设四轴电缆21的通孔，四轴电缆21从伸缩部主梁17下方穿出后经伸缩拖链托板20上的通孔进入伸缩拖链22。伸缩拖链22的入线端固定在伸缩部主梁17上，出线端固定在机械手本体的气阀箱底板23上，四轴电缆21从气阀箱底板23上的通孔出来后四轴电缆21中的四轴电机、传感器电缆分别与四轴电机25、四轴原点传感器27相连连接。四轴电缆中的其他电缆接在气阀箱底板上的端子排24上，气管接在电磁阀座26上。此段电缆主要参与直线相对运动。
[0021]本实用新型结合搬运机械手的各轴运动特点，联合采用直线拖链和中空走线的方式，合理利用有限的空间，对各轴电缆作出合理的分布。本实用新型解决了机械手本体电缆容易甩拉、缠绕和刮擦磨损问题，是一种有实用价值的走线方式。
【主权项】
1.一种四自由度搬运机械手的走线结构，其特征在于:包括基座，所述基座的背板上端位置开设有用于穿设一轴电缆的通孔和用于穿设二轴电缆的通孔，基座背板外壁的一侧安装有竖直方向的升降滑轨，另一侧安装有竖直方向的升降拖链，一轴电缆从基座背板上端的相应通孔穿出后顺着升降滑轨一边侧向下延伸，一轴电缆中的电机、传感器电缆分别与位于基座底部的一轴电机和一轴原点传感器相连；二轴电缆穿过基座背板上端的相应通孔，经过基座背板上的基座线槽，进入升降拖链，升降拖链入线端固定在基座上的支撑板上，出线端固定在升降拖链的升降拖链支架上；二轴电缆从升降拖链出来后二轴电缆中的二轴电机、传感器电缆分别与二轴电机和二轴原点传感器相连； 所述基座的顶部设置有伸缩部，伸缩部包括伸缩部主梁，三轴电缆穿过机械手本体的中空减速机后经电缆支撑管往上到达电缆支撑管顶部的支撑管顶板，从支撑管顶板一侧穿出后沿着伸缩部主梁下方到达伸缩部主梁的尾端，在尾端位置从伸缩部主梁下方绕到伸缩部主梁的上方后，三轴电缆中的三轴电机、传感器电缆分别与三轴电机、三轴原点传感器相连； 所述伸缩部主梁的一侧设置有伸缩拖链托板以及伸缩拖链，伸缩拖链托板上开设有穿设四轴电缆的通孔，四轴电缆从伸缩部主梁下方穿出后经伸缩拖链托板上的通孔进入伸缩拖链，伸缩拖链的入线端固定在伸缩部主梁上，出线端固定在机械手本体的气阀箱底板上，四轴电缆从气阀箱底板上的通孔出来后，四轴电缆中的四轴电机、传感器电缆分别与四轴电机、四轴原点传感器相连接。
【专利摘要】一种四自由度搬运机械手的走线结构，包括基座，基座背板外壁的一侧安装有竖直方向的升降滑轨，另一侧安装有竖直方向的升降拖链，一轴电缆从基座背板上端的相应通孔穿出后顺着升降滑轨一边侧向下延伸，一轴电缆中的电机、传感器电缆分别与位于基座底部的一轴电机和一轴原点传感器相连；二轴电缆穿过基座背板上端的相应通孔，经过基座背板上的基座线槽，进入升降拖链，升降拖链入线端固定在基座上的支撑板上，出线端固定在升降拖链的升降拖链支架上；二轴电缆从升降拖链出来后二轴电缆中的二轴电机、传感器电缆分别与二轴电机和二轴原点传感器相连。其解决了本体电缆外部走线甩拉、缠绕和刮擦磨损问题，走线结构简明科学，牵线难度不大，可靠实用。
【IPC分类】B25J19/00
【公开号】CN205111882
【申请号】CN201520835453
【发明人】徐锦波
【申请人】金华凯力特自动化科技有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年10月27日