机构通过设在第二侧臂103中的第二腕连杆302与前臂座104相连。
[0020]如图3所示，在这种实施方式的具体的实施例中，第二腕连杆302的后端也设有两个偏心轴孔，前端设有一个连接轴孔；第二腕连杆302的一个偏心轴孔中设有第三齿轮轴405 (即七轴机器人手臂关节的第六轴)，另一个偏心轴孔中设有与后臂座101另一侧相连的第二腕连杆固定轴404 ;第二腕连杆302前端的连接轴孔设有与前臂座104相连的前臂座轴406 ;第二驱动机构包括第二驱动电机107以及相互配合的第五、六螺旋伞齿轮205、206。
[0021]第二驱动电机107本体也设在前臂座104、后臂座101、第一侧臂106和第二侧臂103所围成的空间中且位于第一驱动电机102本体的下方，第二驱动电机107的输出轴自后臂座101前端下部伸入后臂座101内并与第三齿轮轴405相垂直；第五螺旋伞齿轮205设在第二驱动电机107的输出轴上；第六螺旋伞齿轮206设在第三齿轮轴405上。
[0022]此外，如图3所示，第一齿轮轴401、第一腕连杆固定轴402、第二齿轮轴403、第二腕连杆固定轴404、第三齿轮轴405和前臂座轴406分别由十字轴承501、502、503、504、505、506进行支撑。
[0023]本实用新型中，所述夹持部连接件105可以为法兰。
[0024]本实用新型在使用时，第一驱动机构通过第一腕连杆301带动第三、四螺旋伞齿轮203、204旋转，从而带动夹持部连接件105旋转；第二驱动机构通过第二腕连杆302驱动前臂座104以前臂座轴406为轴作微小的俯仰运动。
[0025]上述实施例只是对本实用新型的举例说明，本实用新型也可以以其它的特定方式或其它的特定形式实施，而不偏离本实用新型的要旨或本质特征。因此，描述的实施方式从任何方面来看均应视为说明性而非限定性的。本实用新型的范围应由附加的权利要求说明，任何与权利要求的意图和范围等效的变化也应包含在本实用新型的范围内。
【主权项】
1.一种新型焊接机器人的腕部传动机构，所述腕部传动机构连接在机器人手臂的末端，其特征在于， 所述腕部传动机构包括中空的前臂座(104)和后臂座(101); 前臂座(104)的前端通过连接轴(108)连接有用于连接机器人夹持部的夹持部连接件(105);前臂座(104)和后臂座(101)的相同的两侧分别连接有中空的第一侧臂(106)、第二侧臂(103)； 所述后臂座(101)中设有第一驱动机构，前臂座(104)中设有与第一驱动机构相配合驱动夹持部连接件(105)旋转的从动驱动机构，所述从动驱动机构通过设在第一侧臂(106)中的第一腕连杆(301)与第一驱动机构相连。2.根据权利要求1所述的一种新型焊接机器人的腕部传动机构，其特征在于， 第一腕连杆(301)的后端设有两个偏心轴孔，前端设有一个轴孔，第一腕连杆(301)的一个偏心轴孔设有第一齿轮轴(401)，另一个偏心轴孔中设有与后臂座(101) —侧相连的第一腕连杆固定轴(402);第一腕连杆(301)的前端的轴孔中设有与前臂座(104)相连且与所述连接轴(108)相垂直的第二齿轮轴(403); 第一驱动机构包括第一驱动电机(102)以及相互配合的第一、二螺旋伞齿轮(201、202)，从动驱动机构包括相互配合的第三、四螺旋伞齿轮(203、204); 第一驱动电机(102)本体设在前臂座(104)、后臂座(101)、第一侧臂(106)和第二侧臂(103)围成的空间中，第一驱动电机(102)的输出轴自后臂座(101)前端上部伸入后臂座(101)内并与第一齿轮轴(401)相垂直，第一螺旋伞齿轮(201)设在第一驱动电机(102)的输出轴上；第二螺旋伞齿轮(102)设在第一齿轮轴(401)上； 第三螺旋伞齿轮(203)设在第二齿轮轴(403)上；第四螺旋伞齿轮(204)设在所述连接轴(108)的伸入前臂座(104)内的端部。3.根据权利要求1或2所述的一种新型焊接机器人的腕部传动机构，其特征在于，后臂座(101)中还设有驱动前臂座(101)俯仰的第二驱动机构，所述第二驱动机构通过设在第二侧臂(103)中的第二腕连杆(302)与前臂座(104)相连。4.根据权利要求3所述的一种新型焊接机器人的腕部传动机构，其特征在于， 第二腕连杆(302)的后端设有两个偏心轴孔，前端设有一个轴孔；第二腕连杆(302)的一个偏心轴孔中设有第三齿轮轴(405)，另一个偏心轴孔中设有与后臂座(101)另一侧相连的第二腕连杆固定轴(404);第二腕连杆(302)前端的轴孔设有与前臂座(104)相连的前臂座轴(406); 第二驱动机构包括第二驱动电机(107)以及相互配合的第五、六螺旋伞齿轮(205、206)； 第二驱动电机(107)本体设在前臂座(104)、后臂座(101)、第一侧臂(106)和第二侧臂(103)所围成的空间中且位于第一驱动电机(102)本体的下方，第二驱动电机(107)的输出轴自后臂座(101)前端下部伸入后臂座(101)内并与第三齿轮轴(405)相垂直；第五螺旋伞齿轮(205)设在第二驱动电机(107)的输出轴上；第六螺旋伞齿轮(206)设在第三齿轮轴(405)上。5.根据权利要求1所述的一种新型焊接机器人的腕部传动机构，其特征在于，所述夹持部连接件(105)为法兰。
【专利摘要】本实用新型涉及一种新型焊接机器人的腕部传动机构，包括中空的前臂座(104)和后臂座(101)，前臂座(104)的前端连接有夹持部连接件(105)；后臂座(101)中设有第一驱动机构，前臂座(104)中设有与第一驱动机构相配合驱动夹持部连接件(105)旋转的从动驱动机构，从动驱动机构通过设在第一侧臂(106)中的第一腕连杆(301)与第一驱动机构相连。本实用新型通过螺旋伞齿轮的高承载性和四连杆机构的传动方式，将运动及动力通过连杆装置由后端的电机减速装置传递到前端腕部执行机构，使机器人有较大的工作空间和可靠的空间定位能力，同时能够适应各种工作位置和姿态，有效解决了位置死角问题。
【IPC分类】B25J17/02, F16H37/12
【公开号】CN205129889
【申请号】CN201520563406
【发明人】杨学兵, 贠超, 王伟, 欧群文, 田强, 李虎, 冯兆林, 左世栋
【申请人】北京中电华强焊接工程技术有限公司
【公开日】2016年4月6日
【申请日】2015年7月30日