自动化机械臂及其末端工具的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及机械自动化技术领域，公开了一种自动化机械臂及其末端工具。末端工具连接于机械臂的头端。包括与机械臂的头端伸出的旋转轴连接的连接机构；其中，连接机构包括在旋转轴的侧壁方向相互夹紧锁合的两个连接部、分别为第一连接部和第二连接部，第一连接部上开有通孔，连接机构还包括嵌入通孔的紧定块；旋转轴的侧壁上正对通孔的部位设有用于传递旋转轴的转矩的紧定部，紧定部与紧定块面接触。通过上述结构可以增大旋转轴与连接机构的摩擦力，从而避免旋转轴转动时，连接机构晃动乃至脱落。
【专利说明】
自动化机械臂及其末端工具
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及机械自动化领域，特别涉及一种自动化机械臂及其末端工具。
【背景技术】
[0002]随着科学技术的发展，特别是随着机器人技术的发展，机械臂的应用越来越广泛。通常，人们会在机械臂的头端伸出的旋转轴上固定末端工具。
[0003]在现有技术中，通常通过紧定螺钉将末端工具固定在机械臂上。由于紧定螺钉与旋转轴的外侧壁是点接触，在末端工具跟随旋转轴做旋转运动的过程中，可能会发生打滑。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于提供一种自动化机械臂及其末端工具，该末端工具可以避免打滑，提尚机械臂的稳定性。
[0005]为解决上述技术问题，本实用新型的实施方式提供了一种末端工具，包括与机械臂的头端伸出的旋转轴连接的连接机构;其中，连接机构包括在旋转轴的侧壁方向相互夹紧锁合的两个连接部、分别为第一连接部和第二连接部，第一连接部上开有通孔，连接机构还包括嵌入通孔的紧定块;旋转轴的侧壁上正对通孔的部位设有用于传递旋转轴的转矩的紧定部，紧定部与紧定块面接触。
[0006]本实用新型的实施方式还提供了一种自动化机械臂，包括本体与上述末端工具，末端工具设置于本体的端部。
[0007]相对于现有技术而言，本实用新型的实施方式中，连接机构包括在旋转轴的侧壁方向相互夹紧锁和的第一和第二连接部，实现了对旋转轴的固定。并且，连接机构的紧定块嵌入开设于第一连接部上的通孔内，旋转轴的侧壁上设有紧定部，通过使紧定部与紧定块面接触，使得连接机构与旋转轴的接触面积增大，从而增加了转动时，连接机构与旋转轴的摩擦力，进而避免旋转轴转动时，连接机构打滑、晃动乃至脱落。
[0008]作为优选，连接机构还包括第一固定件，第一固定件穿透紧定块，并将紧定块固定在第一连接部上。第一固定件将紧定块固定在第一连接部上，从而可以避免紧定块脱落，避免影响机械臂的正常使用。
[0009]更进一步地，作为优选，第一固定件穿透第一连接部，并连接第二连接部。这样，不仅可以避免紧定块脱落，还可以将第一连接部与第二连接部固定为一体，避免旋转轴转动时，第一连接部与第二连接部分开，导致连接机构脱落。
[0010]另外，作为优选，连接机构还包括第二固定件，第二固定件用于连接第一连接部和第二连接部。第二固定件可以进一步将第一连接部与第二连接部固定为一体，进一步避免旋转轴转动时，第一连接部与第二连接部分开，导致连接机构脱落。
[0011]作为优选，紧定部上设有卡孔，连接机构还包括第三固定件，第三固定件穿过紧定块并插入卡孔，与旋转轴卡合。第三固定件穿过紧定块，插入紧定部上的卡孔，可以将紧定块固定在旋转轴上，更好的将第三固定件、紧定块、旋转轴连接为一体，更好的避免旋转轴转动时，紧定块或第三固定件脱落。
[0012]另外，紧定部与紧定块的接触面为平面、曲面或相互啮合的凹凸面。紧定部与紧定块的接触面可以为平面、曲面或相互啮合的凹凸面，使得本实用新型实施方式灵活多变，有利于本实用新型实施方式的推广。
[0013]另外，末端工具还包括与连接机构连接的功能机构，功能机构用于安装末端工具的功能组件。功能机构可以使末端工具具有功能组件，便于末端工具使用。
[0014]另外，功能机构包括摄像头安装位和至少两个吸盘安装位，其中，各吸盘安装位并排设置，摄像头安装位位于旋转轴上与吸盘安装位相对的一侧。摄像头安装位可以安装摄像头，以进行拍照;吸盘安装位可以安装吸盘，以抓取物件。
[0015]另外，本体包括基座，与基座通过第一电机轴连接的第一转臂和与第一转臂通过第二电机轴连接的第二转臂，末端工具位于第二转臂的端部。转臂数量越多，机械臂具有的自由度越多，机械臂使用越灵活。
【附图说明】
[0016]图1是本实用新型第一实施方式末端工具的立体结构示意图；
[0017]图2是本实用新型第一实施方式末端工具的侧视结构示意图；
[0018]图3是本实用新型第二实施方式末端工具的立体结构示意图；
[0019]图4是本实用新型第二实施方式末端工具的侧视结构示意图；
[0020]图5是本实用新型第三实施方式末端工具的结构示意图；
[0021]图6是本实用新型第四实施方式自动化机械臂的结构示意图。
[0022]附图标记说明:
[0023]1、旋转轴；11、紧定部;2、连接机构；21、第一连接部;22、第二连接部；23、紧定块；24、第一固定件;25、第二固定件;26、第三固定件;3、功能结构;31、摄像头安装位;32、吸盘安装位;4、本体;41、基座;42、第一电机轴;43、第一转臂;44、第二电机轴;45、第二转臂;5、末端工具。
【具体实施方式】
[0024]为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本实用新型各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。
[0025]本实用新型的第一实施方式涉及一种末端工具5，连接于机械臂的头端，参见图1和图2所示，包括与机械臂的头端伸出的旋转轴I连接的连接机构2、与连接机构2连接的功能机构。其中，连接机构2用于连接功能组件与旋转轴I;功能机构用于安装末端工具5的功能组件。
[0026]在本实施方式中，连接机构2包括两个连接部、紧定块23、以及第一固定件24。第一固定件24可以为螺钉。
[0027]其中，两个连接部分别为第一连接部21和第二连接部22，第一连接部21与第二连接部22在旋转轴I的侧壁方向相互夹紧锁合;第一连接部21上开有通孔，紧定块23嵌入通孔，旋转轴I的侧壁上正对通孔的部位设有用于传递旋转轴I的转矩的紧定部11，紧定部11与紧定块23可以通过平面、曲面或相互啮合的凹凸面面接触;第一固定件24穿透紧定块23，并将紧定块23固定在第一连接部21上，以此避免紧定块23脱落，从而影响机械臂的正常使用。
[0028]较佳的，第一固定件24穿透第一连接部21，并连接第二连接部22，这样，不仅可以避免紧定块23脱落，还可以将第一连接部21与第二连接部22固定为一体，避免旋转轴I转动时，第一连接部21与第二连接部22分开，导致连接机构2脱落。
[0029]需要说明的是，功能机构包括摄像头安装位31和至少两个吸盘安装位32，其中，各吸盘安装位32并排设置，摄像头安装位31位于旋转轴I上与吸盘安装位32相对的一侧。
[0030]相对于现有技术而言，本实用新型的实施方式中，连接机构2包括在旋转轴I的侧壁方向相互夹紧锁和的第一和第二连接部22，实现了对旋转轴I的固定。并且，连接机构2的紧定块23嵌入开设于第一连接部21上的通孔内，旋转轴I的侧壁上设有紧定部11，通过使紧定部11与紧定块23面接触，使得连接机构2与旋转轴I的接触面积增大，从而增加了转动时，连接机构2与旋转轴I的摩擦力，进而避免旋转轴I转动时，连接机构2晃动乃至脱落。
[0031]本实用新型的第二实施方式涉及一种末端工具5，第二实施方式是第一实施方式的进一步改进，主要改进之处在于，在本实用新型的第二实施方式中:参见图3和图4所示，连接机构2还包括第二固定件25。
[0032]第二固定件25用于连接第一连接部21和第二连接部22，第二固定件25可以进一步将第一连接部21与第二连接部22固定为一体，进一步避免旋转轴I转动时，第一连接部21与第二连接部22分开，导致连接机构2脱落。
[0033]第二固定件25的数量至少为I，在本实施方式中，第二固定件25也可以为螺钉，第二固定件25的数量为2，均设置于紧定块23对面的一侧，且分别处于旋转轴I的两侧，将第一连接部21与第二连接部22连接。当然，在实际应用中，第二固定件25的数量可以不止为2，还可以为4，其中两个设置于紧定块23的同侧，且分别处于旋转轴I的两侧;另外两个设置于紧定块23对面的一侧，且分别处于旋转轴I的两侧。
[0034]本实用新型的第三实施方式涉及一种末端工具5，第三实施方式是第二实施方式的进一步改进，主要改进之处在于，参见图5所示，在本实用新型的第三实施方式中:连接机构2还包含第三固定件26。
[0035]设置于旋转轴I侧壁正对通孔的部位，且用于传递旋转轴I转矩的紧定部11，具有卡孔，第三固定件26穿过紧定块23，并插入紧定部11的卡孔，与旋转轴I卡合，将紧定块23固定在旋转轴I上，相对于第二实施方式，可以将第三固定件26、紧定块23、旋转轴I更好的连接为一体，更好的避免旋转轴I转动时，紧定块23或第三固定件26脱落。当然，在实际应用中，连接机构2包含第三固定件26后，第一固定件24可以省去。
[0036]较佳的，第三固定件26的数量可以为两个，其中一个第三固定件26穿过紧定块23，并插入紧定部11的卡孔，与旋转轴I卡合，另外一个第三固定件26可以设置于上述第三固定件26也就是紧定块23的对面，以更好的将第三固定件26、紧定块23、旋转轴I更好的连接为一体。
[0037]较佳的，连接机构2还可以包含第四固定件，第四固定件与第三固定件26垂直设置，二者的端部相互卡持，避免旋转轴I转动时，第三固定件26或第四固定件脱落。
[0038]本实用新型的第四实施方式涉及一种自动化机械臂，参见图6所示，机械臂包含本体4和第一、第二、或第三实施方式中的末端工具5。其中，末端工具5设置于本体4的端部。
[0039]于本实施方式而言，本体4包含基座41，与基座41通过第一电机轴42连接的第一转臂43和与第一转臂43通过第二电机轴44连接的第二转臂45，末端工具5位于第二转臂45的端部。
[0040]本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本实用新型的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本实用新型的精神和范围。
【主权项】
1.一种末端工具，其特征在于，包括与机械臂的头端伸出的旋转轴连接的连接机构； 其中，所述连接机构包括在所述旋转轴的侧壁方向相互夹紧锁合的两个连接部，分别为第一连接部和第二连接部，所述第一连接部上开有通孔，所述连接机构还包括嵌入所述通孔的紧定块； 所述旋转轴的侧壁上正对所述通孔的部位设有用于传递所述旋转轴的转矩的紧定部，所述紧定部与所述紧定块面接触。2.根据权利要求1所述的末端工具，其特征在于:所述连接机构还包括第一固定件，所述第一固定件穿透所述紧定块，并将所述紧定块固定在所述第一连接部上。3.根据权利要求2所述的末端工具，其特征在于:所述第一固定件穿透所述第一连接部，并连接所述第二连接部。4.根据权利要求1所述的末端工具，其特征在于:所述连接机构还包括第二固定件，所述第二固定件用于连接所述第一连接部和所述第二连接部。5.根据权利要求1所述的末端工具，其特征在于:所述紧定部上设有卡孔，所述连接机构还包括第三固定件，所述第三固定件穿过所述紧定块并插入所述卡孔，与所述旋转轴卡入口 ο6.根据权利要求1所述的末端工具，其特征在于:所述紧定部与所述紧定块的接触面为平面、曲面或相互啮合的凹凸面。7.根据权利要求1所述的末端工具，其特征在于:所述末端工具还包括与所述连接机构连接的功能机构，所述功能机构用于安装所述末端工具的功能组件。8.根据权利要求7所述的末端工具，其特征在于:所述功能机构包括摄像头安装位和至少两个吸盘安装位，其中，各吸盘安装位并排设置，所述摄像头安装位位于所述旋转轴上与所述吸盘安装位相对的一侧。9.一种自动化机械臂，其特征在于，包括本体和权利要求1至8中任意一项所述的末端工具，所述末端工具设置于所述本体的端部。10.根据权利要求9所述的自动化机械臂，其特征在于:所述本体包括基座，与所述基座通过第一电机轴连接的第一转臂和与所述第一转臂通过第二电机轴连接的第二转臂，所述末端工具位于所述第二转臂的端部。
【文档编号】B25J19/00GK205521482SQ201620116087
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年2月4日
【发明人】王中华, 江厚成
【申请人】上海晨兴希姆通电子科技有限公司