，气路主通道与气路控制系统连接，四条气路支路通道分别连接四个吸嘴34。铜导套32套接在导向杆35上，并最终与导向座33连接，导向杆35能够在铜导套32中滑动。导向座33固定于上层大转盘10上。旋转吸台31与导向杆35连接，旋转吸台31上设有四个通孔，四个吸嘴34分别从这四个通孔通过。
[0017]参照图1、图2、图3，内盒被移动至上层大转盘10时，气路控制系统通过导向杆35作用于四个吸嘴34上，在四个吸嘴34的吸附作用下，内盒被固定到旋转吸台31上，完成内盒的柔性装夹，此过程内盒在下层小转盘30上通过吸嘴34吸附装夹，对纸盒的形状并无特殊要求，因此本发明装置能够实现不同大小纸盒的柔性装夹。。电机一 21启动，通过同步带一 23带动丝杠24转动，由于连接块25的作用，直线导向柱26将在丝杠24的作用下上升。直线导向柱26上方设有四个凸起，直线导向柱26上升之后与导向杆35接触，四个凸起正好插入导向杆35的十字槽口中。直线导向柱26将带着导向杆35、旋转吸台31以及被吸附固定的内盒一起上升直至到达内盒加工高度。之后电机二 201启动，通过同步带二 29带动空心轴28旋转，空心轴28将扭矩传递给直线导向柱26，由于直线导向柱26上的凸起和导向杆35上十字槽口的存在，直线导向柱26将与导向杆35、旋转吸台31以及内盒一起旋转。通过控制电机二 201的转动圈数，能够精确地控制最终的旋转角度，实现内盒相对于加工件的准确定位，定位完成，内盒完成相应加工，由于此位置加工件不动，内盒相对于加工件移动，使得设备的结构和效率进一步提升。内盒在此位置加工完成后，电机21反转，内盒下降，直线导向柱26与导向杆35脱离，上层大转盘10旋转，将下层小转盘30及内盒移动至下一工位。内盒通过上层大转盘10旋转的方式移动，使设备结构更为紧凑且能提高生产效率。为内盒上升及旋转提供动力的小转盘动力组合20与下层小转盘30采用分体式结构，小转盘动力组合20固定于设备机架上，减轻了上层大转盘10的负载，提高了设备的可靠性和稳定性。
[0018]本发明还提供一种多工位柔性装夹方法，包括以下步骤:
(1)内盒被移送至上层大转盘10上，被吸嘴34吸附在旋转吸台31上，完成内盒的无内模定位的柔性装夹；
(2)电机一21启动，带动直线导向柱26上升，直线导向柱26上升与导向杆35结合，使导向杆35、旋转吸台31以及被吸附固定的内盒一起上升直至到达内盒加工高度；
(3)电机二201启动，通过同步带二 29带动空心轴28旋转，空心轴28将扭矩传递给直线导向柱26，直线导向柱26与导向杆35、旋转吸台31以及内盒一起旋转，直至内盒旋转至加工位置。
[0019]虽然之前的说明和附图描述了本发明的实施例，应当理解在不脱离权利要求书所界定的本发明原理的精神和保护范围的前提下可以有各种增补、修改和替换。本领域技术人员应该理解，本发明在实际应用中可根据具体的环境和工作要求在不背离发明准则的前提下在形式、结构、布局、比例、材料、元素、组件及其它方面有所变化。因此，在此披露的实施例仅用于说明而非限制，本发明的保护范围由权利要求书中技术方案及其合法等同物界定，而不限于此前的描述。
【主权项】
1.一种多工位柔性装夹装置，其特征在于:包括上层大转盘(10)、小转盘动力组合(20),下层小转盘(30)、电机法兰(40)、减速电机(50)，所述上层大转盘(10)与所述减速电机(50)相连，所述减速电机(50)位于所述上层大转盘(10)中心部位，通过所述电机法兰(40)固定，驱动所述上层大转盘(10)转动，所述下层小转盘(30)共四个，分别安装于所述上层大转盘(10 )的四个边上，所述小转盘动力组合(20 )位于所述下层小转盘(30 )下方，可与其活动性连接，且所述小转盘动力组合(20)只在两个固定的工位设置，所述上层大转盘(10)以所述减速电机(50)电机轴为中心转动，将所述下层小转盘(30)以及被吸附在旋转吸台上的内盒带到各个工位，所述小转盘动力组合(20)为所述下层小转盘(30)的上升和旋转提供动力。2.如权利要求1所述的多工位柔性装夹装置，其特征在于:所述小转盘动力组合(20)包括安装在设备机架上的固定座(22 )及固定于所述固定座(22 )上的电机一(21)、电机二(201)、丝杠(24)、直线导向柱(26)，所述电机一(21)通过同步带一(23)与所述丝杠(24)连接，所述电机二(201)通过同步带二(29)与所述直线导向柱(26)连接，所述同步带一(23)套接在所述丝杠(24)上，所述丝杠(24)通过连接块(25)连接所述直线导向柱(26)，其中所述连接块(25)的一端连接所述丝杠(24)的螺母，另一端连接所述直线导向柱(26)，所述直线导向柱(26)上装有直线轴承(27)，所述直线轴承(27)外圈套有一根空心轴(28)，两者通过螺栓固定在一起，所述同步带二(29)套接在所述空心轴(28)上，所述小转盘动力组合(20)实现所述下层小转盘(30)的上升和旋转动作。3.如权利要求2所述的多工位柔性装夹装置，其特征在于:所述下层小转盘(30)包括旋转吸台(31)、铜导套(32)、导向座(33)、四个吸嘴(34)、导向杆(35)，所述导向杆(35)与所述直线导向柱(26)的中心位于同一条直线，其下方设有--h字槽口，所述导向杆(35)还设有一条气路主通道和四条与主通道相通的气路支路通道，气路主通道与气路控制系统连接，四条气路支路通道分别连接所述四个吸嘴(34)，所述铜导套(32)套接在所述导向杆(35 )上，并最终与所述导向座(33 )连接，所述导向杆(35 )能够在所述铜导套(32 )中滑动，所述导向座(33)固定于所述上层大转盘(10)上，所述旋转吸台(31)与所述导向杆(35)连接，所述旋转吸台(31)上设有四个通孔，所述四个吸嘴(34)分别从这四个通孔通过，所述下层小转盘(30)通过所述吸嘴(34)的作用将内盒吸附在所述旋转吸台(31)上，实现对内盒的柔性装夹。4.一种多工位柔性装夹的方法，包括以下步骤: (1)内盒被移送至上层大转盘(10)上，被吸嘴(34)吸附在旋转吸台(31)上，完成内盒的无内模定位的柔性装夹； (2)电机一(21)启动，带动直线导向柱(26)上升，直线导向柱(26)上升与导向杆(35)结合，使导向杆(35)、旋转吸台(31)以及被吸附固定的内盒一起上升直至到达内盒加工高度； (3 )电机二( 201)启动，通过同步带二( 29 )带动空心轴(28 )旋转，空心轴(28 )将扭矩传递给直线导向柱(26)，直线导向柱(26)与导向杆(35)、旋转吸台(31)以及内盒一起旋转，直至内盒旋转至加工位置。
【专利摘要】本发明提供了一种多工位柔性装夹装置及方法，装置包括上层大转盘（10）、小转盘动力组合（20）、下层小转盘（30）、电机法兰（40）、减速电机（50），所述上层大转盘（10）实现装夹内盒的搬运，所述小转盘动力组合（20）分别在两个位置实现对所述下层小转盘（30）的高度和角度调整，所述下层小转盘（30）实现对内盒的柔性装夹，所述减速电机（50）驱动所述上层大转盘（10）转动。本发明不仅提供一种内盒无内模状态时的精确装夹方式，使得盒体加工复线生产成为可能，提高了生产效率，还实现了一种双层转盘外部驱动方式，对于结构简化和节能降耗具有重要意义。
【IPC分类】B31B1/02, B31B1/74
【公开号】CN105128404
【申请号】CN201510656406
【发明人】胡纯军
【申请人】广东中科天工智能技术有限公司
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年10月12日