一种工业机器人去毛刺实训站的制作方法

本实用新型属于工业机器人教学实训技术领域，具体涉及一种工业机器人去毛刺实训站。

背景技术：

机器人实训站(台)是一种既能胜任机电类专业教学实验，又能进行相关专业职业技能训练、考评的平台，实训站的设计理念源于工业生产的需要，其中，涡轮增压器外形复杂，材质多为高硬度球铁铸件、耐热铸件，涡轮壳、涡轮增压器壳体铸造后的飞边毛刺锋利需要打磨，人工去毛刺效率极低，且很难达到相关精度要求，为了提高打磨效率和打磨精度工业生产上采用专业打磨设别进行打磨，本实用新型提供的实训站旨在培养学生在工件打磨领域的实操能力，为将来学生从事相关行业奠定基础，而目前市面上还没有相关的实训台。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种工业机器人去毛刺实训站，教学与实训相结合，实现自动打磨、循环打磨，旨在培养学生在工件打磨领域的实操能力，为学生将来从事相关行业奠定基础。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种工业机器人去毛刺实训站，其特征在于：包括底板、定位台、以及动作配合的打磨机器人和取放定位机器人，所述打磨机器人、取放定位机器人和定位台均安装在底板上，所述打磨机器人的动作执行端设有浮动打磨头，所述取放定位机器人的动作执行端设有取放夹具，所述浮动打磨头设置在取放定位机器人的行程范围内，所述取放夹具设置在打磨机器人的行程范围内，所述定位台上设有分别用于放置待打磨工件和打磨结束工件的工位一和工位二，所述工位一和工位二上均设有用于定位夹持工件的气缸一，所述打磨机器人和取放定位机器人两者均至少具有两个关节臂。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括其还包括安全围栏，所述安全围围栏安装在底板上、且其将定位台、打磨机器人、取放定位机器人围合在内。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述安全围栏上设有安全光栅。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述取放夹具包括夹头一、夹头二和驱动两者夹持或者释放工件的气缸二，所述夹头一和夹头二两者的结构相同，均包括连接为一体的安装部和夹持部，所述夹持部接触于工件的端面设有内凹的弧形夹持槽。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述弧形夹持槽的内壁设有橡胶垫片。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述底板上设有安装座一、安装座二，所述安装座一和安装座二之间通过连杆一连接，所述安装座一和安装座二内沿连杆一的延伸方向均设有贯通孔一，所述连杆一穿设在贯通孔一内，且安装座一、安装座二两者均能够沿连杆一移动的设置在连杆一上，所述打磨机器人设置在安装座一上，所述取放定位机器人设置在安装座二上。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述安装座一和安装座二的底部均设有万向轮。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述安装座二和定位台之间通过连杆二连接，所述安装座二内沿连杆二的延伸方向设有贯通孔二，所述连杆二穿设在贯通孔二内、且安装座二能够沿连杆二移动的设置在连杆二上。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述定位台上对应每个工位均设有定位柱。

本实用新型的有益效果是：

其一、本实用新型的一种工业机器人去毛刺实训站，教学与实训相结合，实现自动打磨、循环打磨，旨在培养学生在工件打磨领域的实操能力，为学生将来从事相关行业奠定基础；

二、双机器人互相协作，一次装夹，无需换刀，实现快速的连续循环打磨。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型优选实施例的结构示意图；

图2是图1的俯视结构示意图；

图3是图1A部分的放大示意图；

图4是本实用新型优选实施例定位台的结构示意图。

其中：1-工件(涡轮增压器)，2-底板，4-定位台，6-打磨机器人，8-取放定位机器人，10-浮动打磨球，12-取放夹具，14-工位一，16-工位二，18-气缸一，20-安全围栏，22-夹头一，24-夹头二，26-气缸二，28-安装部，30-夹持部，32-夹持槽，34-安装座一，36-安装座二，38-连杆一，40-万向轮，42-连杆二，44-定位柱。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

如图1、2所示，本实施例中公开了一种工业机器人去毛刺实训站，包括底板2、定位台4、动作配合的打磨机器人6和取放定位机器人8，以及安全围栏20，上述打磨机器人6、取放定位机器人8和定位台4均安装在底板2上，上述安全围围栏20安装在底板2上、且其将定位台4、打磨机器人6、取放定位机器人8围合在内，形成一个安全的操作区域。上述打磨机器人6的动作执行端设有浮动打磨头10，上述取放定位机器人8的动作执行端设有取放夹具12，上述浮动打磨头10设置在打磨机器人6的动作执行端、且位于取放定位机器人8的行程范围内，上述取放夹具12设置在取放定位机器人8的动作执行端、且位于打磨机器人6的行程范围内，上述定位台4上设有分别用于放置待打磨工件和打磨结束工件的工位一14和工位二16，上述工位一14和工位二16上均设有用于定位夹持工件的气缸一18。本实用新型的打磨机器人6和取放定位机器人8两者均至少具有两个关节臂，能够完成至少两个自由度的动作。

以上结构的实训台上动作过程如下：

A.待打磨的工件放置于工位一14，启动工位一14的气缸一18以精确定位待打磨的工件；

B.两机器人上电，取放定位机器人8移动至定位台4工位一14的正上方，取放夹具12张开并靠近对准工件1相应位置，并夹紧工件1，随后取放定位机器人8动作带动夹紧的工件1移位至打磨机器人6所在的方位；

C.启动打磨机器人6，带着被固定在动作执行末端的浮动打磨头10向取放定位机器人8所处方位运动，在精准识别到取放定位机器人8动作执行末端所处位置后，启动浮动打磨头10并靠近工件1，按与设定的动作进行去毛刺；另，在去毛刺过程中，两台机器人根据工件所需去毛刺的不同位置进行相应位姿的调整，始终处于能准确稳定地去毛刺工作的动态平衡中；

D.工件去除毛刺结束后，取放定位机器人8动作回缩，并动作将打磨好的工件送至定位台4的工位二16处，工件被放置在工位二16处时启动工位二16处的气缸一18，由气缸一18精确定位打磨结束后的工件；

E.取放机器人8转向工位一14，进入下一个工件的去毛刺动作，循环如上的动作流程，完成多个工件或者同一个工件的循环的打磨教学和实训。

由此，双机器人互相协作，一次装夹，无需换刀，实现快速的连续循环打磨，教学与实训相结合，旨在培养学生在工件打磨领域的实操能力，为学生将来从事相关行业奠定基础。

为了确保操作安全性，上述安全围栏20上设有安全光栅，安全光栅与两个机器人的控制器连接，安全光栅一旦监测到人靠近安全围栏20时反馈信号至机器人的控制器，控制器控制机器人停止当前动作，避免机器人动作而危及操作者的安全。

如图3所示，上述取放夹具12包括夹头一22、夹头二24和驱动两者夹持或者释放工件的气缸二26，上述夹头一22和夹头二24两者的结构相同，均包括连接为一体的安装部28和夹持部30，通过安装部28固定在取放定位机器人8的动作执行末端，上述夹持部30接触于工件的端面设有内凹的弧形夹持槽32。针对工件为涡轮增压器时，弧形夹持槽32利于更稳定、牢固的夹持涡轮增压器的涡壳，为了避免夹持过程中损伤涡壳，上述弧形夹持槽32的内壁设有橡胶垫片。

如图1、2所示，上述底板2上设有安装座一34、安装座二36，上述安装座一34和安装座二36之间通过连杆一38连接，上述安装座一34和安装座二36内沿连杆一38的延伸方向均设有贯通孔一，上述连杆一38穿设在贯通孔一内，且安装座一34、安装座二36两者均能够沿连杆一38移动的设置在连杆一38上，上述打磨机器人6设置在安装座一34上，上述取放定位机器人8设置在安装座二36上；上述安装座二36和定位台4之间通过连杆二42连接，上述安装座二36内沿连杆二42的延伸方向设有贯通孔二，上述连杆二42穿设在贯通孔二内、且安装座二36能够沿连杆二42移动的设置在连杆二42上.两机器人如此结构设计的固定方式能够灵活的调整两机器人的行程范围，使得使用相同设备的情况下可以变化更多种的编程控制方式，满足更多种教学和实训的使用需要，还可以用于学生考评使用。

为了方便在机器人在连杆一38、连接杆二42上移动，上述安装座一34和安装座二36的底部均设有万向轮40。

如图4所示，针对工件为涡轮增压器时，定位台4上对应工位一14和工位二16均设有定位柱14，用于对涡轮增压器进行初步定位。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。