贴合装置以及其控制方法

专利名称：贴合装置以及其控制方法
技术领域：
本发明涉及对贴合例如液晶模块和覆盖面板这样的平板状的工件的技术进行改进的贴合装置以及其控制方法。
背景技术：
一般来讲，液晶面板通过层积液晶模块、保护其表面的保护片和操作用的触摸面板等构成。这些液晶模块、保护片和触摸面板等(以下称为工件)组装在液晶模块的框体中，为了避免由保护面板或触摸面板的变形产生的与液晶玻璃的接触，在相互之间形成空间。 但是，当在液晶模块、保护片、触摸面板等(以下称为工件)间进入空气的层时，由外光反射使显示面的视认性降低。为了解决这个问题，利用双面胶带或粘接剂等的粘贴材料进行贴合，以便形成埋入工件间的层。为此，在制造液晶面板时，针对至少一个工件，准备该粘贴材料，还需要进行贴合的贴合装置。另外，为了防止在贴合的工件间混入气泡等，理想的是在真空中进行贴合。因此，在贴合装置中还需要设置真空腔等。作为这样贴合工件的技术，例如提出了在专利文献广3所示的方案。专利文献I以及2所记述的技术，是在真空中贴合工件的方法。专利文献3所记述的技术，是为了高效地进行贴合、由间歇旋转的旋转工作台使保持工件的装置移动并依次进行处理的技术。先前技术文献专利文献专利文献I :日本特开2004-170974号公报专利文献2 :日本特开2004-170975号公报专利文献3 :日本专利第3595125号公报

发明内容
发明要解决的课题但是，为了使工件准确定位，理想的是设置在平面上可在正交方向(X-Y方向)以及旋转方向(Θ方向)位移的X-Y-Θ工作台。但是，当该X-Y-Θ工作台包含驱动它的驱动源等时，会成为大型设备。为此，当把X-Y-Θ工作台搭载于旋转工作台时，会牵涉装置整体的大型化，同时电源以及控制线的处理也变得复杂。进而，当包含驱动源等在内地把X-Y- Θ工作台整体收纳在真空腔内、要保证密闭时，真空腔也会变大。这样大型化的结果会增加装置的制造成本。本发明是为了解决上述现有技术的问题而提出的，其主要目的是提供可以使用旋转工作台高效地进行工件的定位和贴合、同时又廉价且小型的贴合装置以及其控制方法。另外，本发明的另一目的是提供可实现稳定工作、不会混入气泡或灰尘等、可进行高精度贴合的贴合装置以及其控制方法。解决课题的手段为实现上述目的，本发明的贴合装置，其贴合构成显示装置的一对工件，其特征在于，具有对应于多个位置间歇旋转的旋转工作台，在所述旋转工作台上设置多个、保持一对工件的保持装置，设置在所述保持装置上、对一对工件中的至少一个进行定位的定位部，通过对所述保持装置中的一对工件中的至少一个施力来贴合一对工件的推压装置；驱动所述定位部的驱动部设置成与所述旋转工作台独立且相对所述定位部装脱自由。在以上的本发明中，在旋转工作台旋转时，可以把保持装置从驱动部分离，使其随 着旋转工作台的旋转而移动。为此，不必在旋转工作台上搭载驱动部，也不需要电源以及控制线。另外，由于可以搭载多台保持装置，所以可实现高速且高效的贴合。另外，由于可以只在一处设置驱动部，所以可廉价地构成。进而，由于可在定位后的保持装置上进行贴合，所以可进行精度高的贴合。另一方案的特征在于，在所述旋转工作台的至少一个位置装脱自由地设置有剥离装置，该剥离装置剥离贴附在至少一个工件上的双面胶带的剥离纸。在以上的发明中，因为相对于旋转工作台装脱自由地设置剥离装置，所以可以更换例如粘接剂的涂敷装置那样用于准备粘贴材料的其它种类的装置，由此可对应多种产品O另一方案的特征在于，在所述旋转工作台的至少一个位置有剥离装置，该剥离装置剥离贴附在至少一个工件上的双面胶带的剥离纸，所述剥离装置具有向剥离纸推压粘接带的剥离头，向所述剥离头供给粘接带的供给部，缠绕来自所述剥离头的粘接带的缠绕部，以从与所述剥离头中的所述粘接带的长度方向不同的方向由所述供给部供给所述粘接带的方式、改变粘接带的供给方向的改变部。在以上的发明中，因为来自供给部的粘接带的供给方向与剥离头中的粘接带的长度方向不同，所以可缩小该长度方向的装置空间。另一方案的特征在于，在从所述供给部到所述剥离头之间以及从所述剥离头到所述缠绕部之间设置有引导粘接带移动的引导部件，对应于剥离剥离纸的工件的位置，所述剥离头以及所述引导部件的配置不同的多个单元能够进行更换地构成。在以上的发明中，能够由改变部在与剥离头中粘接带的长度方向不同的位置配置供给部。为此，供给部以及缠绕部可以保持原样地准备剥离头以及引导部件的配置不同的多个单元，通过对其进行更换，可对应针对不同位置的工件的剥离纸的剥离。另一方案的特征在于，在所述旋转工作台的至少一个位置设置有分别检测一对工件中的方形的角部三点的检测装置，具有把构成方形的对角线的两端的两点的中点作为工件的重心进行计算的重心计算部，基于构成方形的边的两点计算工件的倾斜的倾斜计算部，基于所述重心以及所述倾斜计算所述定位部的控制量的定位运算部。另一方案是贴合装置的控制方法，其通过由计算机或电路控制贴合装置来贴合一对工件，该贴合装置具有对应于多个位置间歇旋转的旋转工作台，在所述旋转工作台上设置多个、保持构成显示装置的一对工件的保持装置，设置在所述保持装置上、对一对工件中的至少一个进行定位的定位部，通过对所述保持装置中的一对工件中的至少一个施力来贴合一对工件的推压装置；其特征在于，所述计算机或电路具有检测部、重心计算部、倾斜计算部和定位运算部，所述检测部检测一对工件中的方形的角部三点，所述重心计算部把构成方形的对角线两端的两点的中点作为工件的重心进行计算，所述倾斜计算部基于构成方形的边的两点计算工件的倾斜，所述定位运算部基于所述重心以及所述倾斜计算所述定位部的控制量。在以上的发明中，因为可通过检测各个方形的三点来计算一对工件的重心和倾斜，确定定位量，所以可将处理负担抑制为最小限度，能够进行准确的定位。另一方案的特征在于，在所述旋转工作台的至少一个位置设置检测一对工件的位置的检测装置，所述检测装置具有对一个工件进行摄像的第一照相机，插入在一对工件之间、对另一个工件进行摄像的第二照相机，在所述第二照相机中的与所述第一照相机相向的面设置反射部。在以上的发明中，由于即使在工件发生弯曲等时，来自第一照相机侧的照射光可 由第二照相机的反射面反射，在第一照相机中进行受光，所以可切实地进行检测。另一方案的特征在于，所述推压装置具有可与所述驱动部独立地收纳所述定位部中的保持工件的部分的真空腔。在以上的发明中，由于用于进行真空贴合的真空腔收纳保持装置的定位部中的保持工件的部分，不收纳驱动部也可以，所以可达成小型化。另一方案的特征在于，具有与真空源连通的通气路径，具有使一个工件真空吸附于所述定位部的吸附部，和把所述通气路径切换到真空源侧和真空腔侧的阀。在以上的发明中，由于在减压真空腔而形成真空时通过切换阀，可以把用于真空吸附工件的通气路径设置成压力与真空腔内部相同，所以可防止工件脱落。另一方案的特征在于，具有设于所述真空腔内的真空计，存储电压值和用于计算与其对应的压力的多个多项近似式的存储部，基于存储在所述存储部中的电压值以及多项近似式来选择与来自所述真空计的电压值对应的多项近似式的式选择部，基于所选择的多项近似式计算压力的压力运算部。另一方案是一种贴合装置的控制方法，其通过由控制装置控制贴合装置来贴合一对工件，该贴合装置具有对应于多个位置间歇旋转的旋转工作台，在所述旋转工作台上设置多个、保持构成显示装置的一对工件的保持装置，设在所述保持装置上、对一对工件中的至少一个进行定位的定位部，通过对所述保持装置中的一对工件中的至少一个施力来贴合一对工件的推压装置，设于所述推压装置、可与所述驱动部独立收纳保持所述定位部的工件的部分的真空腔，设在所述真空腔内的真空计；其特征在于，所述控制装置具有存储部、式选择部和压力运算部，所述存储部存储电压值和用于计算与其对应的压力的多个多项近似式，所述式选择部基于存储在所述存储部中的电压值以及多项近似式来选择与来自所述真空计的电压值对应的多项近似式，所述压力运算部基于所选择的多项近似式计算压力。在以上的发明中，由于可对应于由真空计检测的电压值选择适当的多项近似式，所以可用低次数的近似函数进行高精度的压力计算。另外，由于总是仅进行由单纯一个函数形成的运算处理即可，所以可减轻处理负担。另一方案的特征在于，在所述定位部以及所述推压部中至少一方的与工件的接触面上，设置在弹性部件上贴附有多孔质片的保护部件。在以上的发明中，由于通过在弹性部件上贴附多孔质片来构成保护部件，所以可吸收在贴合时对工件的冲击，同时防止工件向弹性部件贴附。另一方案的特征在于，在所述旋转工作台的至少一个位置，装脱自由地设置在至少一个工件上涂敷粘接剂的涂敷装置。在以上的发明中，因为相对于旋转工作台装脱自由地设置涂敷装置，所以可以更换用于准备粘贴材料的其它种类的装置，所以可对应多种产品。发明的效果如以上说明的那样，根据本发明，可以提供能够使用旋转工作台高效地进行工件的定位与贴合并且廉价且小型的贴合装置以及其控制方法。另外，根据本发明，可提供能够实现稳定的运行、不会混入气泡或灰尘等、可达成高精度的贴合的贴合装置以及其控制方法。


图I是表示本发明的一个实施方式的整体构成的概略平面图。图2是表示图I的实施方式中的保持装置的纵剖面图。图3是表示图2的保持装置中的保持部以及吸附部的立体图。图4是表示图I的实施方式中的定位部的纵剖面图。图5是表示图4的定位部中的X方向以及Y方向的定位的平面图。图6是表示图4的定位部中的Θ方向的定位的平面图。图7是表示图4的定位部中的锁定部的锁定解除时的纵剖面图。图8是表示图7的锁定时的纵剖面图。图9是图7的平面图。图10是表示图I的实施方式中的压接部的吸附时的纵剖面图。图11是表示图10的压接部的吸附开放时的纵剖面图。图12是表示图10的三向阀(A)、图11的三向阀(B)的纵剖面图。图13是表示图I的实施方式中的剥离装置(第一单元)的侧面图。图14是图13的平面图。图15是图13的背面图。图16是表示图I的实施方式中的剥离装置(第二单元)的侧面图。图17是表示由图13的剥离装置进行的剥离的说明图。图18是表示由图16的剥离装置进行的剥离的说明图。图19是表示由现有技术的剥离装置进行的下侧剥离(A) (B)、上侧剥离(C) (D)的说明图。图20是表示图I的实施方式中的检测装置的立体图。图21是表示图20的检测装置的侧面图。图22是表示图20的检测装置中的同轴反射照明的受光的说明图。图23是表示图I的实施方式中的推压装置的真空腔上升时的纵剖面图。图24是表示图23的推压装置的真空腔下降时的纵剖面图。
图25是表示图23的推压装置的加压头下降时的纵剖面图。图26是表示图I的实施方式的控制装置的功能方框图。图27是表示图26的真空运算部的功能方框图。图28是表示图I的实施方式中的定位次序的流程图。图29是表示图I的实施方式中的定位次序的说明图。图30是表示图I的实施方式中的贴合次序的流程图。图31是表示由现有技术的真空计得到的检测电压和压力的关系的表格的说明图。图32是表示将图31的表格曲线化的说明图。 图33是表示由本实施方式中的真空计得到的检测电压和压力的关系的曲线的说明图。图34是表示图33的曲线的(I)段的说明图。图35是表示图33的曲线的(2)段的说明图。图36是表示图33的曲线的(3)段的说明图。图37是表示使用本发明的粘接剂的涂敷装置时的一个实施方式的简略平面图。图38是表示另一检测装置的一例的纵剖面图。图39是表示另一检测装置的一例的纵剖面图。图40是表示贴合的工件的一例的立体图。图41是表示图40的对位例的说明图。图42是表示图40的实施方式中的定位次序的说明图。
具体实施例方式下表面，参照附图对本发明的实施方式(以下称实施方式)进行具体说明。[A.构成][I.整体构成]首先，对本实施方式的贴合装置(以下称本装置)的整体构成进行说明。如图I所示，本装置是在旋转工作台I上搭载四台保持装置2的设备。旋转工作台I构成为，由分度机构11与放入取出位置1A、粘贴材料准备位置1B、定位位置IC和真空贴合位置ID对应地间歇旋转。如图2以及图3所示，保持装置2是使工件SI以及工件S2上下相向地对其进行保持的装置。在本实施方式中，作为工件S1、S2，例如使用液晶模块和覆盖面板这样的长方形状的基板。在工件S1、S2上，对应于假想的长方形或正方形的四个顶点，设置检测用的标记Ml、M2。该保持装置2具有使工件SI、S2的位置对位的定位部300等。在粘贴材料准备位置1B，装脱自由地设置剥离装置3或涂敷装置。如图13 19所示，剥离装置3是将预先粘贴在工件SI上的双面胶带Tl的剥离纸(剥离片等，不考虑材质)F剥离的装置。涂敷装置没有图示，是在工件SI上涂敷粘接剂的装置。作为涂敷装置，可以使用周知的装置。如图20以及图21所示，在定位位置1C，设置检测工件SI、S2的位置的检测装置
4。基于由该检测装置4检测的值，确定定位部300中的工件SI相对工件S2的定位量。
如图2、图23 25所示，在真空贴合位置1D，设置推压装置5。该推压装置5在真空腔51内的减压空间中，将工件S2压向工件SI侧推压，由此可以把两者贴合在一起。[2.保持装置]接着，对各部分进行详细说明。首先，如图2、所示，保持装置2具备保持部100、支柱部200、定位部300、驱动部400、锁定部350、吸附部500。[2-1.保持部]如图3所示，保持部100是保持工件S2的左右边缘的大体3字形的框。[2-2.支柱部]
支柱部200是在垂直方向竖立的两根柱状部件。由该支柱部200可升降地支承保 持部100。保持部100在初期位置，位于离开工件SI的上方，把工件S2保持在水平方向。另外，在贴合时，由推压装置5将保持部100与工件S2 —起向下方推压而下降，进行工件SI和工件S2的贴合。[2-3.定位部]如图4所示，定位部300具有由固定在旋转工作台I上的架台Ia支承的载置部310、X轴部320、Y轴部330和Θ轴部340等。[2-3-1.载置部]载置部310具有X-Y-Θ工作台311、轴部312、可动台313、波纹管314以及带轮315 等。X-Y- Θ工作台311是用于定位工件SI的水平的工作台。该X-Y- Θ工作台311设置成在水平面上可在正交的直线方向(X方向以及Y方向)移动，且能以轴部312为中心转动(Θ方向)。轴部312是垂直方向的柱状部件。轴部312的上端可转动地与X-Y-Θ工作台311连结。轴部312的下端贯穿旋转工作台I而固定在可动台313上。如后面叙述，可动台313设置成可由X轴部320以及Y轴部330在X轴以及Y轴方向移动。在可动台313与旋转工作台I之间，安装覆盖轴部312的波纹管314。波纹管314的安装端的气密得到确保。另外，波纹管314由于具有挠性，所以能对应于可动台313的移动，在保持气密的状态下柔软地位移。带轮315固定在X-Υ-θ工作台311上。在该带轮315上挂设有后述的正时皮带343。[2-3-2. X 轴部]X轴部320具有旋转轴321、偏心辊322以及衔铁323等。旋转轴321是可由驱动部400旋转的垂直方向的部件。偏心辊322安装在旋转轴321的上端。如图5所示，该偏心辊322插入在形成于可动台313的Y方向的槽313a中。为此，偏心辊322跟随旋转轴321的旋转而对槽313a的内壁施力，可使可动台313在X方向移动。此时，轴部312以及X-Y-Θ工作台311与可动台313—起在X方向移动。衔铁323安装在旋转轴321的下端。该衔铁323可装脱地设于后述的离合器420上。通过衔铁323与离合器420连接，可实现由驱动部400对旋转轴321的驱动。[2-3-3. Y 轴部]Y轴部330具有旋转轴331、偏心辊332以及衔铁333等。旋转轴331是可由驱动部400旋转的垂直方向的部件。偏心辊332安装在旋转轴331的上端。如图5所示，该偏心辊332插入在形成于可动台313的X方向的槽313b中。为此，偏心辊332跟随旋转轴331的旋转对槽313b的内壁施力，可使可动台313在Y方向移动。此时，轴部312以及X-Y-Θ工作台311与可动台313—起在Y方向移动。衔铁333安装在旋转轴331的下端。该衔铁333可装脱地设于后述的离合器430上。通过衔铁333与离合器430连接，可实现由驱动部400对旋转轴331的驱动。[2-3-4. Θ 轴部]Θ轴部340具有上旋转轴341、带轮342、正时皮带343、波纹管联接器344、下旋转轴345以及衔铁346等。上旋转轴341是垂直方向的部件，在其上端固定带轮342。在带轮342上挂设着正时皮带343。由此，如图6所示，当上旋转轴341转动时，其转动经由正时皮带343传递给带轮315，所以，X-Y-Θ工作台311转动。上旋转轴341的下端与波纹管联接器344的上端连结。该波纹管联接器344是由吸收X方向以及Y方向的错位的挠性波纹管构成的连结部件。在波纹管联接器344的下端连结下旋转轴345。下旋转轴345是垂直方向的部件，其旋转经由波纹管联接器344传递给上旋转轴341。衔铁346安装在下旋转轴345的下端。该衔铁346可装脱地设于后述的离合器440上。通过衔铁346与离合器420连接，可实现由驱动部400对下旋转轴345、上旋转轴341的驱动。[2-4.驱动部]驱动部400具有固定工作台410、离合器420、430、440、马达450、460、470等。固定工作台410是固定于旋转工作台I的下部的工作台。在该固定工作台410中对应于X轴部320、Y轴部330、Θ轴部340的位置上，固定离合器420、430、440。另外，在离合器420、430、440上分别连接传递旋转的马达450、460、470。当对线圈421、431、441通电时，离合器420、430、440由在转子422、432、442和衔铁323、333、346之间产生的磁通，吸附衔铁323、333、346。由此，马达450、460、470的驱动力可传递给X轴部320、Y轴部330、Θ轴部340。[2-5.锁定部]如图4、图疒图9所示，锁定部350具有制动器板351、制动器352、升降轴353、弹簧354、被推压部355、缸356等。制动器板351是固定在可动台313上的例如弹簧钢板。制动器352是通过在与架台Ia的一部分之间夹着制动器板351进行压接来锁定可动台313的部件。对于制动器352的与制动器板351的接触面，例如使用橡胶衬里等的防滑部件。升降轴353设置成可贯穿架台Ia地进行升降。在升降轴353的上端安装制动器板351。弹簧354是对升降轴353向下方施力的弹簧等的施力部件。被推压部355安装在升降轴353的下端。缸356是固定在固定工作台410上、通过对来到其上部的被推压部355施力而解除锁定的机构。另外，图示的锁定部350是与X轴部320对应的部件，其它虽没有图示，但与Y轴部330、Θ轴部340对应地分别设置有同样结构的锁定部。[2-6.吸附部]如图10以及图11所示，吸附部500具有吸附板510、三向阀520、吸附泵530 (参照图26)等。吸附板510固定在X-Y-Θ工作台311上。在吸附板510上，安装有在橡胶等的弹性部件的表面上帖附了聚氨酯多孔质膜制的片的保护部件511。在吸附板510以及保护部件511，形成有未图示的吸附孔。该吸附孔经由形成于吸附板510内的通气路径与配管512的一端连接。三向阀520固定在旋转工作台I。该三向阀520具有内管部521、上侧阀522、下侧阀523、杆524以及被推压部525等。内管部521是在垂直方向连续的管。该内管部521贯穿旋转工作台I地在其上表面侧以及下表面侧突出。在向旋转工作台I的上表面侧突出的内管部521上连接上述的配管512的另一端。由此，X-Y-θ工作台311的吸附孔和内管部521经由通气路径连通。在向旋转工作台I的下表面侧突出的内管部521的侧面连接配管526的一端。该配管526的另一端与作为真空源的吸附泵530连接。另外，以即使旋转工作台I旋转也可以确保吸附泵530和配管526连通的方式，在吸附泵530和配管526之间经由未图示的旋转接头连接。上侧阀522是通过升降来开闭内管部521的上端的阀。下侧阀523是通过在内管部521内升降来开闭与吸附泵530的连通的阀。杆524设置成可在内管部521内升降。该杆524连结上侧阀522和下侧阀523。被推压部525设于杆524的下端。该被推压部525 通过由缸等构成的推压部527被向上方施力。推压部527固定在固定工作台410上。这样的三向阀520在吸附工件SI时，如图12 (A)所示连接将吸附孔和吸附泵530连通的线路(参照黑箭头线)。另外，如图12(B)所示，当由推压部527推压下端的被推压部525时，由于上侧阀522打开，下侧阀523关闭，所以，构成为吸附孔与周围成为相同气压，同时关闭与吸附泵530的连通(参照黑箭头线)。[3.剥离装置]剥离装置3是把帖附在工件SI或工件S2上的双面胶带Tl的剥离纸F帖附在粘接带T2上而进行剥离的装置。如图13 15所示，该剥离装置3具有供给部31、改变部32、剥离部33以及缠绕部34等。供给部31具有送出卷轴31a以及卷轴旋转机构31b (参照图26)。送出卷轴31a是缠绕供给的粘接带T2的卷轴。卷轴旋转机构31b是控制未图示的送出卷轴31a的制动的机构。如图14所示，改变部32是把粘接带T2从供给部31的行进方向改变成直角的销或辊。剥离部33具有剥离头33a、缸33b、引导辊33c 33e等。剥离头33a是通过从由供给部31供给的粘接带T2的贴附面的背面推压它而将其推压到工件SI上的剥离纸F的辊。剥离头33a以从工件SI的端部开始压接粘接带T2的方式倾斜地设置。缸33b是使剥离头33a向前方向(图中左方向)移动的机构，在该动作时，可解除供给部31a的制动，拉出粘接带T2。引导辊33(T33e是引导粘接带T2从改变部32向剥离头33a、从剥离头33b向缠绕部34移动的辊(引导部件)。缠绕部34具有缠绕卷轴34a、卷轴升降机构34b、卷轴旋转机构34c (参照图26)等。缠绕卷轴34a是缠绕来自剥离头33a的粘接带T2的卷轴。该缠绕卷轴34a的轴设置在与供给部31的轴正交的方向上。卷轴升降机构34b是例如通过进给丝杠的旋转等使缠绕卷轴34a升降的机构。卷轴旋转机构34c是具有未图示的驱动源等、控制缠绕卷轴34a的旋转以及制动的机构。另外，上述的剥离装置3是安装有用于从下侧的工件SI剥离剥离纸F的第一单元Ul的装置。在该剥离装置3中，如图16所示，第一单元Ul设置成可与从上侧的工件S2剥离剥离纸F的第二单元U2进行更换。如图13以及图17所示，第一单元Ul设置有引导辊33(T33e，以便从剥离头33a的下侧供给来自改变部32的粘接带T2，使其经过上侧而引导向缠绕卷轴34a。第一单元Ul中的引导辊33e把经过剥离头33a的粘接带T2的行进方向改变为下方。另一方面，如图16以及图18所示，第二单元U2设置有引导辊33f、33g，以便从剥离头33a的上侧供给来自改变部32的粘接带T2，使其经过下侧而引导向缠绕卷轴34a。第二单元U2中的引导辊33g把经过剥离头33a的粘接带T2的行进方向改变为下方。进而，第一单元Ul以及第二单元U2设置成可借助缸35升降。第一单元Ul在下降时，可把剥离头33a中的粘接带T2压向工件SI的剥离纸F。第二单元U2在上升时，可把剥离头33a中的粘接带T2压向工件S2的剥离纸F。由该剥离装置3进行的剥离如以下方式进行。S卩，如图17 (A)、图18 (A)所示，由缸33b使剥离头33a向前方移动，同时将粘接带T2从供给部31a拉出，由缸35使第一单 元Ul下降或使第二单元U2上升，从而把粘接带T2压向剥离纸F，在卷轴旋转机构31b、34c使送出卷轴31a以及缠绕卷轴34a的旋转制动的状态下，由卷轴升降机构34b使缠绕卷轴34a下降。这样，如图17 (B)、图18 (B)所示，粘接带T2被拉向下方，同时剥离头33a把粘接带T2压向剥离纸F并后退。由此，剥离纸F贴附在粘接带T2上，从工件SI或S2剥离。[4.检测装置]如图20以及图21所示，检测装置4具有两台CXD照相机41、42、支承它们的臂45、46、照相机驱动机构49 (参照图26)等。配置在上方的CXD照相机41是镜头面向下方、对上方的工件S2的角部或标记M2进行摄像的照相机(第一照相机)。配置在下方的CXD照相机42是镜头面向下方、对下方的工件SI的角部或标记Ml进行摄像的照相机(第二照相机)。照相机驱动机构49是具有未图示的驱动源等、驱动臂45、46的机构(例如X-Y轴驱动机构)。臂45设置成通过由照相机驱动机构49在水平方向(前后左右方向)移动，可使CXD照相机41相对工件S2的上方出入。同样，臂46也设置成通过由照相机驱动机构49在水平方向(前后左右方向)移动，可使CCD照相机42相对工件SI的上方出入。各CXD照相机41、42是通过检测内置的光源(同轴反射照明)的反射光来对检测对象进行摄像的照相机。各CXD照相机41、42的摄像如后所述，由摄像控制部662控制。进而，在下部的CCD照相机42的上表面，设置用于反射来自上部的CCD照相机41的光的反射面42a。该反射面42a例如可以由铝带等的简易部件制成。[5.推压装置]如图2、图23 25所示，推压装置5具有真空腔51、加压头52、升降机构53以及缸54等。真空腔51是覆盖并密闭旋转工作台I上的保持装置2的腔。加压头52是设于真空腔51内、向下方对工件S2加压的机构。升降机构53是由未图示的驱动源等使真空腔51与加压头52 —起升降的机构。缸54是由进退的驱动杆使加压头52升降的机构。另外，在加压头52上，安装在橡胶的表面贴附了聚氨酯多孔质膜制的片的保护部件52a。进而，在真空腔51，经由配管连接作为真空源的减压泵55，同时设置用于检测内部压力的真空计56 (参照图26)。
[6.控制装置]旋转工作台I、保持装置2、剥离装置3、检测装置4、推压装置5等构成部件各自的驱动源、开关、电源等，通过由图26所示的控制装置6进行动作而得到控制。该控制装置6能够通过由例如专门的电路或以规定程序进行动作的计算机等实现以下的各功能而构成。以下，参照作为假想功能方框图的图26对该控制装置6进行说明。另外，对于用于供工作人员操作控制装置6的开关、触摸面板、键盘、鼠标等的输入装置、用于确认控制装置6的状态的显示器、信号灯、仪表等的输出装置省略说明。即，控制装置6具有工作台控制部610、存储部620、定时控制部630、输入输出界面640、剥离控制部650、位置检测部660、定位控制部670、真空控制部680等的功能。[6-1.工作台控制部]
工作台控制部610是控制分度机构11的间歇旋转动作的机构。 [6-2.存储部]存储部620是存储动作定时、计算式、计算结果等各种设定或数据等的机构。[6-3.定时控制部]定时控制部630是以预先设定的定时控制各部的动作定时的机构。[6-4.输入输出界面]输入输出界面640是控制作为控制对象的各部之间的信号的改变或输入输出的机构。[6-5.剥离控制部]剥离控制部650是控制剥离装置3的动作的机构。该剥离控制部650具有头控制部651、旋转控制部652、升降控制部653等。头控制部651是控制驱动剥离头33a的缸33b、驱动第一单元Ul或第二单元U2的缸35的机构。旋转控制部652是控制供给部31的卷轴旋转机构3lb、缠绕部34的卷轴旋转机构34c的机构。升降控制部653是控制卷轴升降机构34b的机构。[6-6.位置检测部]位置检测部660是控制检测装置4的机构。该位置检测部660具有照相机驱动部661、摄像控制部662、三点抽取部663、重心计算部664、倾斜计算部665等。照相机驱动部661是控制使臂45 48移动的照相机驱动机构49的机构。摄像控制部662是控制由CXD照相机4广44进行的摄像的机构。三点抽取部663是从由CXD照相机41、42摄像得到的图像抽取工件S1、S2的角部或标记M1、M2的三点的机构。重心计算部664是由用三点抽取部663抽取的点计算重心的机构。倾斜计算部665是由用三点抽取部663抽取的点计算倾斜的机构。[6-7.定位控制部]定位控制部670是控制定位部300的机构。该定位控制部670具有离合器控制部671、定位运算部672、马达控制部673等。离合器控制部671是通过控制对线圈421、431、441的通电来使衔铁323、333、346与离合器420、430、440进行装脱的机构。另外，离合器控制部671通过与对线圈421、431、441的通电同步地使缸356动作，也进行由锁定部350进行的锁定。定位运算部672是基于由重心计算部664以及倾斜计算部665算出的工件SI、S2的重心以及倾斜来计算X-Y- Θ工作台311的移动量的机构。
[6-8.真空控制部]真空控制部680是控制吸附部500以及推压装置5的机构。该真空控制部680具有腔控制部681、减压控制部682、真空运算部683、阀控制部684、推压控制部685以及吸附控制部686等。腔控制部681是控制使真空腔51升降的升降机构53的机构。减压控制部682是控制对真空腔51内进行减压的减压泵55的机构。真空运算部683是基于真空计的检测值来计算真空腔51内的压力的机构。如图27所示，真空运算部683具有电压判定部683a、式选择部683b、压力运算部683c等。电压判定部683a是判定来自真空计56的模拟输出(电压值)处于设定在存储部620中的电压范围的哪一个的机构。式选择部683b是基于设定在存储部620中的电压范围和与其对应的多项近似式来选择对应于由电压判定部683a判定的电压范围的多项近似式的机构。压力运算部683c是基于判定的电压值和选择的多项近似式来计算压力值的机构。阀控制部684是基于真空运算部683的计算结果控制切换三向阀520开闭的推压部527的机构。推压控制部685是控制使加压头52升降的缸54的机构。吸附控制部686是控制用于在吸附板510上吸附工件SI的吸附泵530的机构。在此，参照图3广36对用上述的真空运算部683进行的计算例进行说明。S卩，考虑来自一般真空计的模拟输出和指示压力具有图31那样的关系的情况。在该情况下，作为由模拟值导出压力的方法，有预先向存储装置内存储图31那样的表格(模拟数据表格)、逐次比较该表格与当前的模拟值的方法。但是，在该方法中，需要逐次检索该数据，计算处理程序变大，处理时间也变长。另外，有将表格中的各数据间的变化量看成线性来进行计算处理的方法。但是，为了提高压力导出结果的精度，当增加存储于存储装置的表格的数据数量时，计算处理装置内的处理变慢。反之，当抑制数据数量时，虽然压力导出结果的精度变差，但计算处理变快。SP，精度和计算处理时间为相反关系。作为其它的方法，有使用多项近似式进行计算的方法。但是，在表格复杂的情况下，当建立满足必要精度的多项近似式时，近似函数的次数也增加，计算处理花费大量的时间。例如，在把上述的表格曲线化时，如图32所示，电压和压力的关系是非线性的，要建立在整个范围得到高精度的多项近似式是困难的。另外，图32也与图33 36对应，为了更广泛地表示压力范围，成为单对数曲线。在本实施方式中，把表格分成任意多个区间，建立对应于各个区间的多项近似式。另外，根据检测的电压值，选择多项近似式中的任一项，进行压力计算运算。例如，在来自真空计56的模拟的检测电压值和其所指示的压力具有图33的曲线关系的情况下，把电压值的范围分成以下三段。(I)OV以上 不足3V(2)3V以上 不足8V(3) 8V以上 IOV以下另外，对应于这些(I) (3)的范围，设定以下三个多项近似式。(a)PL=-36. 837V3+320. 94V2-1104. 9V+1724. 7 [Pa](b) Pm=-O. 8021V3+23. 787V2-240. 08V+832. 07 [Pa](C)Ph=-O. 6572V3+21. 162V2-231. 87V+859. 72[Pa]
各范围的多项近似式用三次函数可满足充分的精度。即，如图34所示，当对以(I)的范围为基准的曲线与运算结果的曲线进行比较时，成为大体一致的线。这在图35以及图36所示的(2) (3)的范围内也同样。另外，如图27所示，在存储部620中，设定成为用于由阀控制部684切换三向阀520的阈值的阀用压力值、成为用于由推压控制部685使加压头52下降的阈值的推压用压力值。为此，在由压力运算部683c算出的压力值成为阀用压力值时，切替三向阀520，在成为推压用压力值时，加压头52下降。[B.作用]
具有以上构成的本实施方式的作用如以下所示。另外，按以下说明的次序控制贴合装置的方法以及使控制装置动作的计算机程序也是本发明的一个实施方式。[I.工件的安装]首先，对工件SI、S2向保持装置2的安装进行说明。另外，在工件SI贴附双面胶带Tl的一个贴合面。此时，在双面胶带Tl的另一面上原样地贴附着剥离纸F。S卩，在图I所示的放入取出位置1A，如图2 4所示，工作人员把粘附有双面胶带Tl的面朝上，把工件SI置于吸附板510的保护部件511上。此时，吸附控制部686使吸附泵530动作，由吸附板510以及保护部件511的吸附孔吸附工件SI。另外，工作人员把工件S2设于保持部100。另外，也可以不用人手放入工件，而是由自动送料机等的供给机构自动放入要处理等的工件。[2.剥离纸的剥离]如上所述，保持工件SI、S2的保持装置2由旋转工作台I的旋转来到粘贴材料准备位置1B。在此，剥离装置3剥离工件SI的剥离纸F。S卩，如图13以及图17 (A)所示，头控制部651通过驱动缸33b使剥离头33a向前方移动，同时通过驱动缸35使第一单元Ul上升，使剥离用的粘接带T2与工件SI的双面胶带Tl的剥离纸F的边缘抵接。通过由旋转控制部652控制卷轴旋转机构31b、34c，在对送出卷轴31a以及缠绕卷轴34a施加制动的状态下,升降控制部653使卷轴升降机构34b动作,使缠绕卷轴34a下降。这样，在粘接带T2被拉向下方的同时，剥离头33a后退。此时，如图17 (B)所示，与粘接带T2接合的剥离纸F贴附在双面胶带Tl上而被剥离。另外，旋转控制部652使卷轴旋转机构34c动作而使缠绕卷轴34a旋转，同时升降控制部653使卷轴升降机构34b动作，使缠绕卷轴34a上升，从而恢复到从下一个工件SI剥离剥离纸F的状态。另外，在上面说明了使用第一单元Ul从下侧的工件SI剥离剥离纸F的情况，但在使用第二单元U2从上侧的工件S2剥离剥离纸F的情况下，其基本的动作次序也是同样的(参照图 18 (A) (B))。[3.工件的定位]接着，保持工件SI、S2的保持装置2由旋转工作台I的旋转而来到定位位置1C。此时，通过由锁定部350的缸356对被推压部355施力，解除定位部300的锁定(Χ、Υ、Θ轴全部)。这样，进行由检测装置4进行的位置检测、由定位部300进行的定位。以下按照图28的流程，参照图2(Γ22、图29的同时对该次序进行说明。[3-1.位置检测]
照相机驱动部661通过使照相机驱动机构49动作来移动臂45、46。由此，如图20以及图21所示，CXD照相机41移动到工件S2的上方，CXD照相机42在工件SI和工件S2之间移动(步骤101)。另外，CXD照相机41、42依次停止在与工件SI、S2的角部或标记Ml、M2对应的位置(步骤102)。摄像控制部662在CXD照相机41依次对工件SI以及工件S2的角部或标记Ml、M2进行摄像(步骤103)。摄像得到的图像被输入控制装置6 (步骤104)。另外，在上述摄像时，在工件S2为正常的情况下，如图22 (A)所示，由于由同轴反射照明形成的来自工件S2的反射光回到CCD照相机41，所以可没有问题地进行摄像。但是，如图3所示，工件S2并不是如工件SI那样由吸附板510吸附，而是由保持部100保持在空中。因此，如图22 (B)所示，工件S2容易产生弯曲、变形等，此时，来自工件S2的反射光有可能回不到CCD照相机41。在本实施方式中，即使在这种情况下，如图22 (C)所示，由于来自CXD照相机41的照明由安装在CCD照相机42上的反射面42a反射，切实地回到CCD照相机41，所以，可进 行摄像。另外，在把标记M1、M2作为检测对象时，为了接受反射光，理想的是工件S2中相当于标记M1、M2的部分具有透光的部位。如上所述，在对至少三点进行摄像后(步骤105)，三点抽取部663由摄像得到的图像抽取工件SI的角部或识别标记Ml的三点，同时抽取与其对应的工件S2的角部或标记M2的三点(步骤106)。另外，因为从图像抽取点的处理可以用现有技术的一般图像处理技术实现，所以省略说明。如图29 (A)所示，重心计算部664把各工件SI、S2的三点(用单点划线的圆围起的点)中的对角两点的中点作为工件S1、S2的重心坐标G1、G2计算(步骤107)。另外，倾斜计算部665把各工件S1、S2的三点中的连结长边或短边的两点的直线的倾斜作为工件SI、S2的倾斜计算(步骤108)。接着，定位控制部670中的定位运算部672计算工件SI的移动量，以使两工件SI、S2的重心和倾斜一致(步骤109)。即，计算用于对合重心的X-Y方向的移动量(旋转轴321、331的转动量)，同时计算用于对合倾斜的Θ方向的转动量(下旋转轴345的转动量)。离合器控制部671通过对线圈421、431、441通电，连接转子422、432、442和衔铁323、333、346 (步骤110)。另外，马达控制部673使马达450、460、470动作，使旋转轴321、331、345转动(步骤111)。当旋转轴321、331、345以算出的转动量转动时，马达450、460、470停止(步骤112)。进而，离合器控制部671通过使锁定部350的缸356动作，解除对被推压部355的施力，由弹簧354的弹力使制动器352下降，夹着制动器板351进行锁定(步骤113)。这在Χ、Υ、Θ轴上都大体同时进行。另外，离合器控制部671停止向线圈421、431、441通电，解除由离合器420 440产生的X轴部320、Υ轴部330以及Θ轴部340与驱动部400的连接。由此，为对合两工件S1、S2的位置，调节X-Y-Θ工作台311的位置。例如，在工件SI、S2出现图29 (A)所示的错位时，如图29 (B)所示，可由向X-Y方向的移动使重心G1、G2—致，如图29 (C)所示，可由旋转使倾斜一致。另外，角部或标记等的检测对象在每个工件的偏差小的情况下，若检测对角的两点，则通过使重心和对角线的倾斜一致就可以进行对位。因此，在本实施方式中，也可以检测工件S1、S2的对角的两点，通过向X-Y方向的移动，使相互的重心G1、G2对合，通过旋转，使对角线的倾斜一致。由此，可以减轻运算处理的负担。[4.真空贴合]接着，保持工件S1、S2的保持装置2由旋转工作台I的旋转来到真空贴合位置1D。这样，由推压装置5进行真空贴合。根据图30的流程，参照图2、图1(Γ12、图23 25对该次序进行说明。S卩，如图23以及图24所示，腔控制部681通过使升降机构53动作，使真空腔51下降，密闭保持装置2的周围(步骤201)。另外，减压控制部682使减压泵55动作，对真空腔51内减压(步骤202)。真空计56向控制装置输出检测到的电压值(步骤203)。在真空运算部683，电压判定部683a判定由真空计56检测的电压值在上述的(I) (3)中的哪个范围内(步骤204)。根据该判定结果，式选择部683b选择多项近似式(步骤205-广3)。压力运算部683c基于检 测出的电压值和选择的多项近似式计算压力(步骤206 )。阀控制部684在判定出计算得到的压力值在规定的阀用压力以下时(步骤207)，使推压部527上升，对三向阀520的被推压部525施力。这样，如图11以及图12 (B)所示，三向阀520的杆524上升，上侧阀522开放内管部521的上端，下侧阀523成为关闭状态(步骤208)。由此，吸附板510内和真空腔51内成为相同压力，防止从吸附孔排出。进而，推压控制部685在判定出计算得到的压力值为规定的推压用压力以下时(步骤209)，如图25所示，使缸54动作，使加压头52下降，把工件S2推向工件SI (步骤210)。其后，减压控制部682使减压泵55停止(步骤211)，腔控制部681使加压头52以及真空腔51上升，向大气开放(步骤212、213)。[5.工件的取出]如上所述，保持着贴合在一起的工件SI、S2的保持装置2当由旋转工作台I的旋转而来到放入取出位置IA时，工作人员从保持部100取出工件SI、S2。另外，该作业也可以由搬出机构等实现自动化。[C.效果]根据以上的本实施方式，可得到以下的效果。即，由于可以在一个位置进行一对工件S1、S2的供给，同时贴合后的工件S1、S2的取出也可在同一位置进行，所以作业空间小也可以。由于剥离装置3中的剥离头33a倾斜，所以，可以从工件S1、S2的端部开始粘接带T2的压接，可切实剥离剥离纸F。另外，因为剥离头33a是倾斜的，由改变部32从剥离部33中的粘接带T2的长度方向使供给部31脱开，缠绕卷轴34a的移动方向是上下的，所以，可使进深方向的所需空间减小。这样的剥离装置3的优点，例如与如图19 (A) (D)所示配置缠绕卷轴LI、送出卷轴L2、剥离头L3而构成为缠绕卷轴LI在粘接带T2的长度方向移动的现有技术例相比是显而易见的。另外，剥离装置3通过更换单元Ul、U2，可容易对应从下侧工件SI的剥离纸F的剥离和从上侧工件S2的剥离纸F的剥离。因为在例如图19 (A) (B)所示的用于下侧工件SI的现有技术例和图19 (C) (D)所示的用于上侧工件S2的现有技术例中，必须要改变缠绕卷轴LI、送出卷轴L2的配置本身而难以单元化，所以，上述那样的剥离装置3的优点是显而易见的。另外，例如通过设置成如图17、图18所示的具有辊33(T33g的装置，即使不形成单元更换式，也可以如图17或图18所示进行更换来使粘接带T2对应上侧剥离用途和下侧剥离用途。另外，因为剥离装置3形成为可与贴合装置装脱的独立构成，且不需要移载机等，所以可防止附着灰尘等。进而，由于可更换剥离装置3和涂敷装置，所以可对应多种产品。由离合器420、430、440可以把旋转工作台I上的Χ_Υ_ Θ工作台311从马达450、460、470分离，保持原样地移动。为此，在旋转工作台I上不必搭载驱动源等，也不需要电源以及控制线，可用简单的构成实现稳定的运行。另外，由于可以把多台保持装置2搭载在旋转工作台I上，所以可实现高速且高效的贴合。另外，因为只在一处设置驱动源等即可，所以可以廉价地构成。另外，由于X-Y- Θ工作台311是小型的就可以，所以也容易收纳到真空中，可简单地防止混入气泡等。进而，由于在定位后的X-Y- Θ工作台311上可以贴合工件SI、S2，所以可进行精度高的贴合。特别是因为检测装置4在三点进行工件SI、S2的重心以及倾斜的检测，所以可把处理负担设为最小限度来进行准确的检测。另外，即使在工件S1、S2存在弯曲等的情况下，由于来自CCD照相机41侧的照射光由CCD照相机42的反射面42a反射，所以可进行准确检测。因此，可实现基于准确检测的高精度的贴合。由于可以在旋转工作台I上的一个位置进行真空贴合，所以可节省空间。另外，由于不需要在真空腔51内定位，所以可使装置变小且简化。另外，在对真空腔51内进行减压时，可以利用三向阀520遮断吸附部500中的吸附线路，同时可使压力与真空腔51内相同，所以能防止由来自吸附孔的排出造成的工件SI的脱落，可实现稳定的运行。另外，由于可利用单一的三向阀520进行切换，所以可以小型且廉价地进行制造。由于在检测真空腔51内的压力时，选择对应电压值的适当的近似式来计算压力，所以可用低次数的近似函数计算高精度的压力。另外，由于总是仅进行由单纯一个函数形成的运算处理即可，所以可减轻处理负担。作为吸附部500的保护部件511以及推压装置5的保护部件52a，由于使用在弹性部件贴合多孔质片的构成，所以可吸收对工件S1、S2的冲击，同时防止工件S1、S2贴附在保护部件511、52a上，能够实现稳定的贴合。另外，与对橡胶的表面用机械加工使之粗糙的情况相比，滑动性好，难以摩耗。另外，与对橡胶进行低能量照射处理的情况相比，价格低廉。进而，在发生老化时，与更换橡胶整体的情况相比，容易进行片的更换。[D.其它的实施方式]本发明不限于上述的实施方式。例如，如上所述，在替代剥离装置使用粘接剂的涂敷装置时，作为粘接剂，可以使用现在或将来可利用的所有材质的粘接剂。可以适用如紫外线硬化型或放射线硬化型树脂那样从外部照射广义的电磁波而硬化的类型的，或者是如热硬化型树脂那样通过改变温度而硬化的类型。作为涂敷装置，如上所述，可以使用周知的装置。例如，可以考虑喷涂涂敷装置、丝板印刷装置、挤压涂敷装置、调合喷嘴涂敷装置等，但不限于这些。如图37所示，在用涂敷装置涂敷粘接剂时，作为旋转工作台I的停止位置，考虑设置粘接剂的硬化位置1E。此时，在硬化位置IE设置照射电磁波的装置、加热的装置等，在贴合后的工件来到硬化位置IE时，通过照射电磁波或进行加热，使粘接剂硬化。
另外，剥离装置中的细部的构成不限于上述实施方式所示的构成。例如，剥离头只要是可移动粘接带同时可将其推压到剥离纸上的构成即可，其驱动机构也只要是可使其与剥离纸连接分离的构成即可。另外，引导辊的配置位置或数目也是自由的。进而，改变部的改变角度只要是送出部从剥离头的粘接带的长度方向脱离的角度的话，则也不限于直角。另外，作为剥离装置，也可以适用其他周知的装置。对定位部和驱动部进行装脱的装脱部件可适用周知的所有部件。例如，也可以是不利用线圈励磁的机械式离合器。作为联接器、波纹管，只要是允许轴位移的结构的连接部件，则可以使用周知的所有部件。保护部件的材质、厚度、硬度等也是自由的。例如，作为加压头侧，考虑使用在硬度40的聚氨酯橡胶上用双面胶带贴装聚氨酯多孔质膜制的片的类型，作为吸附板侧，考虑使用在硬度80的聚氨酯橡胶上贴装聚氨酯多孔质膜制的片的类型，但不限于这些。检测装置中的照相机的数目也不限于上述的数目。也可以只设一台，也可以在水 平方向只设两台，或是在水平方向设三到四台，使其在上侧和下侧依次移动。另外，也可以 在上下各设两台，使之前后移动。进而，也可以在上下各设三至四台，对上下三点同时进行摄像。首先，对对角的两点进行摄像，在存在不能由此抽取的点时，也可以对其他的点进行摄像。在对四个地方进行摄像后，也可以从可抽取的或图像良好的三处抽取三点。照相机的数目越多，就越也可以简化驱动机构，也可以进行高速摄像。另外，也可以如图38所示，在下侧的CCD照相机42采用由棱镜把来自光源的光可向上下照射的构成，由上侧的CCD照相机41接收照射到上方的光。也可以如图39所示，构成为下侧的CCD照相机42可对上下进行摄像，且可向上下照射来自光源的光，由反射面42a反射上方的光。另外，作为反射面的材质，考虑金属、玻璃、树脂等，但只要是可以反射照射光的材质，则什么样的材质均可。进而，也可以把反射面与照相机的框体形成为一体。对于成为贴合对象的工件，覆盖面板和液晶模块(显示面板、层积背灯的工件)是典型例，但作为贴合显示装置构成部件的装置可以广泛适用。因此，例如也可以适用于贴合触摸面板和液晶1 块的情况。用于定位的检测对象也可根据工件的式样适当改变。例如，如图40所示，在作为液晶模块的工件SI上贴合作为覆盖面板的工件S2时，也可以检测通过印刷等方式形成在工件S2上的框H的角部。此时，如图41所示，理想的是进行定位以使工件SI (或是可显示领域，以下同样)的边和框H的边一致。特别是因为框H的边是购入产品的使用者进行视认的部分,所以当框H相对工件SI产生倾斜时，成为次品的可能性变高。为了防止这种情况，根据以下的理由，用三点进行检测的定位比用两点进行检测的定位更为有效。即，为了使框H的尺寸或形状由印刷等形成，有时会在每个工件S2产生偏差。例如，如图42 (A)所示，在工件SI和框H的形状不一致时，即使检测各自的对角的两点来使重心以及对角线的倾斜一致，如图42 (B)所示,也还是相对工件SI以框H倾斜的状态完成定位。对此，与上述实施方式同样，当检测三点而使重心以及长边的倾斜一致时，如图42(C)所示，工件SI和框H的边平行。由此，购入产品的使用者所视认的框H不会相对可显示区域发生倾斜，可防止次品的出现。附图标记说明
I···旋转工作台，la···架台，2···保持装置，3···剥离装置，4···检测装置，5···推压装
置，6…控制装置，11···分度机构，31···供给部，31a···送出卷轴，31b、34c···卷轴旋转机构，32…改变部，33…剥尚部，33a…剥尚头，33b、35、54、356…缸,33c 33g…引导棍，34…缠绕部，34a…缠绕卷轴，34b…卷轴升降机构，41 44…CCD照相机，43a、44a…反射面，45 48…臂，49…照相机驱动机构，51···真空腔，52···加压头，52a、511…保护部件，53···升降机构，55…减压泵，56…真空计，100…保持部，200…支柱部，300…定位部，310…载置部，311...X-Y- Θ工作台，312、320、330、340…轴部，313…可动台，313a、313b…槽，314…波纹管，315…带轮，321、331、345…旋转轴，322、332…偏心辊，323、333、346…衔铁，341…上旋转轴，342…带轮，343…正时皮带，344…波纹管联接器，345…下旋转轴，350…锁定部，351...制动器板，352...制动器,353...升降轴,354…弹簧,355、525...被推压部，400···驱动部，410…固定工作台，420、430、440…离合器，421、431、441…线圈，422、432、442…转子，450、460、470…马达，500…吸附部，510…吸附板，512、526…配管，520…三向阀，521…内管部，522…上侧阀，523…下侧阀，524…杆，527…推压部，530…吸附泵，610…工作台控制部，620…存储部，624…计算部，630…定时控制部，640…输入输出界面，650…剥离控制部， 651…头控制部，652…旋转控制部，653…升降控制部，660…位置检测部，661…照相机驱动部，662…摄像控制部，663…三点抽取部，664...重心计算部，665…倾斜计算部，670…定位控制部，671…离合器控制部，672…定位运算部，673…马达控制部，680…真空控制部，681…腔控制部，682…减压控制部，683…真空运算部，683a…电压判定部，683b…式选择部，683c...压力运算部，684…阀控制部，685…推压控制部。
权利要求
1.一种贴合装置，该贴合装置将构成显示装置的一对工件贴合在一起，其特征在于，所述贴合装置具有 旋转工作台，该旋转工作台对应于多个位置进行间歇旋转， 保持装置，该保持装置在所述旋转工作台上设置多个，保持一对工件， 定位部，该定位部设置于所述保持装置，对一对工件中的至少一方的工件进行定位，和推压装置，该推压装置通过对所述保持装置中的一对工件中的至少一方的工件施力，贴合一对工件； 在所述旋转工作台的至少一个位置设有检测装置，该检测装置具有对一对工件进行摄像的照相机； 所述贴合装置还具有 三点抽取部，该三点抽取部基于由所述照相机摄像得到的图像，分别抽取一方的工件的假想的方形的四个顶点中的三点和另一方的工件的假想的方形的四个顶点中的三点，重心计算部，该重心计算部将所述三点抽取部所抽取的三点之中的、构成各工件的方形的对角线的两端的两点的中点，作为各工件的重心进行计算， 倾斜计算部，该倾斜计算部基于所述三点抽取部所抽取的三点之中的、构成各工件的方形的一边的两点，计算各工件的倾斜，和 定位运算部，该定位运算部基于所述重心以及所述倾斜来计算所述定位部的控制量。
2.如权利要求I所述的贴合装置，其特征在于，所述四个顶点是方形的工件的角部。
3.如权利要求I所述的贴合装置，其特征在于，所述四个顶点是设在工件上的标记。
4.如权利要求I所述的贴合装置，其特征在于，所述四个顶点是设在工件上的方形的框的角部。
5.如权利要求I所述的贴合装置，其特征在于，一方的工件的四个顶点是设在一方的工件上的方形的框的角部， 另一方的工件是方形， 另一方的方形的工件的四个顶点是另一方的工件的角部。
6.如权利要求I所述的贴合装置，其特征在于，所述保持装置是使一对工件上下相向地对其进行保持的装置。
7.如权利要求6所述的贴合装置，其特征在于，所述检测装置具有 对上方的工件进行摄像的第一照相机，和 对下方的工件进行摄像的第二照相机。
8.如权利要求7所述的贴合装置，其特征在于，所述第一照相机设有一台或两台， 所述第二照相机设有一台或两台。
9.如权利要求7所述的贴合装置，其特征在于，所述第一照相机设有三台或四台， 所述第二照相机设有三台或四台。
10.如权利要求7所述的贴合装置，其特征在于，所述贴合装置具有驱动机构，该驱动机构将所述第二照相机插入到上下工件之间。
11.如权利要求7所述的贴合装置，其特征在于，在所述第二照相机中的与所述第一照相机相向的面上设有反射部。
12.如权利要求I所述的贴合装置，其特征在于，所述三点抽取部从由所述照相机摄像得到的所述四个顶点之中的可抽取的或图像良好的三处抽取三点。
13.如权利要求I所述的贴合装置，其特征在于，所述定位运算部计算所述定位部的控制量以使一对工件的中心和倾斜一致。
14.一种贴合装置的控制方法，通过由控制装置控制贴合装置来贴合一对工件，该贴合装置具有对应于多个位置进行间歇旋转的旋转工作台、在所述旋转工作台上设有多个且保持构成显示装置的一对工件的保持装置、设于所述保持装置且对一对工件中的至少一方的工件进行定位的定位部、和通过对所述保持装置中的一对工件中的至少一方的工件施力来贴合一对工件的推压装置；其特征在于， 所述控制装置具有三点抽取部、重心计算部、倾斜计算部和定位运算部， 所述三点抽取部基于对一对工件摄像得到的图像，分别抽取一方的工件的假想的方形的四个顶点中的三点和另一方的工件的假想的方形的四个顶点中的三点， 所述重心计算部将所述三点抽取部所抽取的三点之中的、构成各工件的方形的对角线的两端的两点的中点，作为各工件的重心进行计算， 所述倾斜计算部基于所述三点抽取部所抽取的三点之中的、构成各工件的方形的一边的两点，计算各工件的倾斜， 所述定位运算部基于所述重心以及所述倾斜来计算所述定位部的控制量。
15.如权利要求14所述的贴合装置的控制方法，其特征在于，一方的工件的四个顶点是设在一方的工件上的方形的框的角部， 另一方的工件是方形， 另一方的方形的工件的四个顶点是另一方的工件的角部， 所述定位运算部计算控制量以使一方的工件的框的边与另一方的工件的边平行定位。
16.如权利要求14所述的贴合装置的控制方法，其特征在于，所述三点抽取部从所述摄像得到的图像中的所述四个顶点之中的可抽取的或图像良好的三处抽取三点。
全文摘要
本发明提供可使用旋转工作台高效地进行工件的定位和贴合且廉价而小型的贴合装置以及其控制方法。在贴合一对工件(S1、S2)的贴合装置中，具有对应多个位置间歇旋转的旋转工作台(1)；在旋转工作台(1)上设置多个、保持工件(S1、S2)的保持装置(2)；设置于保持装置(2)、对工件(S1)定位的定位部(300)；通过对保持装置(2)中的工件(S2)施力、将其贴合于工件(S1)的推压装置(5)。驱动定位部(300)的驱动部(400)与旋转工作台(1)独立地且相对定位部(300)装脱自由地设置。
文档编号G02F1/133GK102937755SQ20121033227
公开日2013年2月20日 申请日期2009年9月4日 优先权日2008年9月4日
发明者白川义广, 横田典之, 井田琢也 申请人:芝浦机械电子装置股份有限公司