技术特征：
1.一种多自由度移动升降式夹持装置，其特征在于：包括悬臂结构(1)、横向移动结构(2)、纵向升降结构(3)；所述的悬臂结构(1)包括一根矩形中空管(11)、安装在所述矩形中空管(11)上方中间位置的矩形板A(12)、安装在所述矩形中空管(11)下方两端的长方形板A(13)和长方形板B(14)、安装在所述矩形中空管(11)下方中间位置的矩形板B(15)；所述的横向移动结构(2)包括左侧移动机构(21)、右侧移动机构(22)、中间旋转机构(23)；所述的左侧移动机构(21)包括气缸A(211)、气缸支撑架(212)、气缸杆安装架(213)、滑动底板A(214)、四个滑动杆安装座A(215)、两根滑动杆A(216)、两个滑座A(217)；所述的右侧移动机构(22)包括滑动底板B(221)、四个滑动杆安装座B(222)、两根滑动杆B(223)、两个滑座B(224)；所述的中间旋转机构(23)包括齿轮(231)、两根齿条(232)、齿轮轴(233)、齿轮轴安装板(234)、圆形底板(235)，所述齿轮(231)安装在齿轮轴(233)上，所述齿轮轴(233)安装在所述齿轮轴安装板(234)上，所述圆形底板(235)安装在所述齿轮(231)的下端面上，两根齿条(232)均与齿轮(231)啮合，这两根齿条(232)分别安装在滑动底板A(214)和滑动底板B(221)上；所述的纵向升降结构(3)由左右对称的两个升降结构构成的，它们均包括安装顶板(31)、气缸B(32)、抓取杆(33)、抓取板(34)。2.根据权利要求1所述的一种多自由度移动升降式夹持装置，其特征在于：所述的矩形中空管(11)外侧和内侧的四角处均具有圆角A(111)，在所述矩形板A(12)上开设有四个安装孔A(121)，在所述长方形板A(13)上开设有多个安装孔B(131)，在所述长方形板B(14)上开设有多个安装孔C(141)，在所述矩形板B(15)上开设有多个安装孔D(151)。3.根据权利要求2所述的一种多自由度移动升降式夹持装置，其特征在于：所述气缸支撑架(212)是由支撑架横板(2121)、支撑架纵板(2122)一体成型的，在所述支撑架横板(2121)上开设有四个安装孔E(2123)，在支撑架纵板(2122)上开设有气缸安装孔(2124)。4.根据权利要求3所述的一种多自由度移动升降式夹持装置，其特征在于：所述气缸杆安装架(213)是由安装架底板(2131)和安装架竖板(2132)构成的，所述安装架竖板(2132)垂直安装在所述安装架底板(2131)上，所述安装架底板(2131)为方形板，在安装架底板(2131)上开设有四个安装孔F(2133)，在所述安装架竖板(2132)上开设有一个气缸杆安装孔(2134)，气缸杆安装在气缸杆安装孔(2134)中；其中两个滑动杆安装座A(215)安装在悬臂结构(1)的长方形板A(13)下端，另外两个滑\t动杆安装座A(215)安装在悬臂结构(1)的矩形板B(15)下端，在相对应的两个滑动杆安装座A(215)之间安装有一根滑动杆A(216)，在所述滑动杆A(216)上滑动安装有滑座A(217)，所述滑座A(217)和气缸杆安装架(213)均是通过螺栓安装在滑动底板A(214)上；所述滑动底板A(214)包括底板本体(2141)，所述底板本体(2141)上开设有多个安装孔G(2142)。5.根据权利要求4所述的一种多自由度移动升降式夹持装置，其特征在于：其中两个滑动杆安装座B(222)安装在悬臂结构(1)的长方形板B(14)下端，另外两个滑动杆安装座B(222)安装在悬臂结构(1)的矩形板B(15)下端，在相对应的两个滑动杆安装座B(222)之间安装有一根滑动杆B(223)，在所述滑动杆B(223)上滑动安装有滑座B(224)，所述滑座B(224)是通过螺栓安装在滑动底板B(221)上。6.根据权利要求5所述的一种多自由度移动升降式夹持装置，其特征在于：所述滑动底板B(221)与所述滑动底板A(214)大小相同。7.根据权利要求6所述的一种多自由度移动升降式夹持装置，其特征在于：所述安装顶板(31)为矩形板，在安装顶板(31)的四角处开设有安装孔H(311)；所述抓取杆(33)为方形杆，在抓取杆(33)的侧面上开设有四个安装孔I(331)；所述抓取板(34)有抓取安装板(341)和抓取斜板(342)构成的，所述抓取安装板(341)为矩形板，并在抓取安装板(341)上开设有四个安装孔J(343)。