一种用于金属片拉伸成型的机械手的制作方法

本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种用于金属片拉伸成型的机械手。

背景技术：

用于金属片成型的金属片拉伸成型设备，例如不锈钢盘子、不锈钢盆子等的成型拉伸设备，一般包括上料装置、输送机构、擦油机构、拉伸装置和成品退出装置。

上述上料装置、输送机构、擦油机构一般都是很独立的功能部件，因此，导致金属片拉伸成型设备的整体结构比较松散，占用面积较大，生产效率也较低。

另外，目前的擦油装置一般包括设于输送机构末端的夹送机构、设于夹送机构后方的夹持转接机构，以及设于夹送机构后方的擦油机构，夹送机构、夹持转接机构、擦油机构一般采用辊筒，其中擦油机构需要三条辊筒，而夹送机构、夹持转接机构均各需两条辊筒，这样总共需要至少七条辊筒，再加上各条辊筒的驱动装置，整个擦油装置结构复杂，导致整台设备的生产成本较高，另外，因为其结构复杂，速度较慢是一回事，更主要的是增大了擦油部分的出错几率，经常发生故障，一旦发生故障，就必须停机进行维护，导致生产中断，从而大幅度降低了生产效率。

另外，上述上料机构用于储存金属片，并将金属片送到输送机构的起始端，由输送机构将金属片接走，送往下一道工序，但是，由于上料机构储存的金属片数量有限，当上料机构中的金属片送完，整台金属片拉伸成型设备就必须停机，等待工人往上料机构中添加足够的金属片，才能够继续进行工作，由于每隔一段时间，金属片拉伸成型设备就必须暂停一次，造成生产中断，导致生产效率降低。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种用于金属片拉伸成型的机械手，这种用于金属片拉伸成型的机械手结构简单紧凑，集合上料、擦油、输送等功能，生产成本较低，提高了生产效率。采用的技术方案如下：

一种用于金属片拉伸成型的机械手，包括机架、上料装置、擦油装置和搬送机构，上料装置、擦油装置、搬送机构均安装在机架上，其特征是：所述上料装置设置在所述擦油装置的后端，所述搬送机构设置在擦油装置的上方。

通过对擦油装置、搬送机构的位置关系进行调整，将搬送机构设置在擦油装置的上方，搬送机构从上料装置取出金属片放置在擦油装置的后端，经擦油装置擦油后，搬送机构从擦油装置的前端拾取金属片并送往后续拉伸设备。本实用新型将上料装置、擦油装置、搬送机构集合在一起，结构简单紧凑，集合上料、擦油、输送等功能，生产成本较低，提高了生产效率。

作为本实用新型的优选方案，所述擦油装置包括支架、输送带、储油槽、粘油辊、下擦油辊、上擦油辊和擦油驱动装置；输送带、储油槽、粘油辊、下擦油辊、上擦油辊、擦油驱动装置均安装在支架上；粘油辊处于储油槽中，粘油辊、下擦油辊、上擦油辊均与擦油驱动装置传动连接，下擦油辊与粘油辊接触配合；储油槽、粘油辊、下擦油辊均设置在输送带的下方，下擦油辊与输送带的下表面接触配合；上擦油辊设置在输送带的上方，上擦油辊与输送带的上表面接触配合。

上述擦油驱动装置一般采用电机，而粘油辊、下擦油辊、上擦油辊均与擦油驱动装置之间一般则通过齿轮组进行传动连接。

润滑油储存在储油槽中，润滑油在粘油辊的粘带下，传递给下擦油辊，下擦油辊将润滑油传递给输送带，在没有金属片经过的情况下，润滑油通过输送带传递给上擦油辊，这样使得上擦油辊、下擦油辊均粘有润滑油；当金属片由输送带传递到下擦油辊、上擦油辊处时，下擦油辊、输送带、上擦油辊在夹送金属片的同时，输送带对金属片的下表面进行润滑油涂布，而上擦油辊对金属片的上表面进行润滑油涂布，润滑油涂布更加均匀，整个擦油装置只需粘油辊、下擦油辊、上擦油辊、擦油驱动装置和输送带，结构简单紧凑，生产成本较低，无需现有技术采用夹送机构、夹持转接机构进行夹持及转接，省去中间环节，擦油速度较快，而且，由于结构简单紧凑，其故障率也较低，大幅度提高了整台设备的生产效率。

作为本实用新型进一步的优选方案，所述擦油装置还包括弹性压迫机构，所述上擦油辊的两端分别通过弹性压迫机构安装在所述支架上。上擦油辊的两端分别通过弹性压迫机构安装在支架上，使得上擦油辊依靠弹力压紧在输送带和下擦油辊上，在没有金属片经过的情况下，上擦油辊能够紧贴输送带，输送带上的润滑油能够更顺利地传递给上擦油辊，而当有金属片经过时，金属片能够顺利挤压入输送带与上擦油辊之间，并且使上擦油辊和输送带分别紧贴在金属片的上表面和下表面，从而对金属片的上表面、下表面进行润滑油的均匀涂布。

作为本实用新型更进一步的优选方案，所述弹性压迫机构包括底座、拱形架、弧形托片、弧形压片和弹性件；底座安装在所述支架上，拱形架安装在底座上；弧形托片安装在底座上，弧形压片通过弹性件安装在拱形架上，弧形压片与弧形托片相对应并构成圆筒状；所述上擦油辊的两端分别处于相应的弧形压片与弧形托片之间。

作为本实用新型再更进一步的优选方案，所述弹性件包括导向杆和弹簧，所述拱形架上设有导向孔，导向杆处于导向孔中，导向杆的下端与弧形压片连接，弹簧套在导向杆外面。导向杆能够沿导向孔上下滑动，而弹簧则保持对弧形压片一定的弹性压力。

作为本实用新型进一步的优选方案，所述输送带的两侧还设有第一导向机构和第二导向机构，第一导向机构处于所述上擦油辊的后方，第二导向机构处于上擦油辊的前方。通过在输送带的两侧设置第一导向机构和第二导向机构，对擦油前后的金属片进行导向。

作为本实用新型更进一步的优选方案，所述第一导向机构、第二导向机构均包括左导向条和右导向条，左导向条、右导向条分别设置在所述输送带的两侧。在具体实施方案中，左导向条、右导向条之间的距离均自后向前逐渐减少，并且将左导向条、右导向条的后端与支架铰接，将左导向条、右导向条的前端设置为与支架活动链接，从而使得左导向条、右导向条后部的宽度可以调节，适应不同尺寸金属片的导向。

作为本实用新型的优选方案，所述上料装置括第一上料机构、导轨、平移机构、滑座和第二上料机构；导轨、平移机构均安装在所述机架上；滑座安装在导轨上并能够沿导轨移动；滑座与平移机构的动力输出端连接；第一上料机构、第二上料机构均安装在滑座上，并且第一上料机构、第二上料机构沿导轨的长度方向排列。

由于在第一上料机构的基础上，增设了导轨、平移机构、滑座和第二上料机构，通过平移机构推动滑座在导轨上移动，从而切换第一上料机构、第二上料机构的位置，当第一上料机构处于上料工位，即是处于上料的工作状态时，第二上料机构处于上料工工位（第一上料机构）的一侧并处于空闲状态，此时，往第二上料机构添加金属片，并不妨碍第一上料机构的上料，而当第一上料机构中的金属片送完时，通过平移机构的推动，使第一上料机构、第二上料机构切换位置，将已备满金属片的第二上料机构推动到上料工位，而将第一上料机构推动到上料工位的另一侧，第二上料机构继续上料，而第一上料机构处于空闲状态而可以添加金属片，这样，金属片拉伸设备无需停机添加金属片，确保设备能够连续工作，大幅度提高设备的生产效率。

作为本实用新型进一步的优选方案，所述第一上料机构、第二上料机构均包括升降机构、托板和至少三条限位杆；升降机构和各条限位杆均安装在所述滑座上，各条限位杆沿竖直方向设置；托板上设有至少三个通孔，托板通过相应的通孔套接在相应的限位杆上；升降机构的动力输出端与托板的底面连接。当输送机构接走最上面的金属片后，升降机构驱动托板沿限位杆上升一个金属片的度，以便输送机构在下一次能够顺利接走下一个金属片。

作为本实用新型更进一步的优选方案，所述限位杆的上端还设有接近开关。通过在限位杆的上端设置接近开关，当没有金属片靠近接近开关时，升降机构连续动作，推动托板及其上的金属片向上运动，直至金属片靠近接近开关，当有属片靠近接近开关时，接近开关发出控制信号给升降机构，使升降机构停止动作，从而将金属片送至指定的高度位置。

作为本实用新型更进一步的优选方案，所述通孔为第一条形孔，所述滑座上开设有与第一条形孔相对应的第二条形孔，第一条形孔、第二条形孔均沿径向往外延伸，所述限位杆通过锁紧螺母锁紧在相应的第二条形孔上。松开锁紧螺母，限位杆能够沿第一条形孔、第二条形孔移动，从而调节各个限位杆的位置，使各条限位杆所围成的轮廓的形状及大小均可以调节，从而适应于不同形状及尺寸的金属片的储存及输送。

作为本实用新型更进一步的优选方案，所述升降机构包括伺服电机、丝杆和升降螺母，伺服电机与丝杆传动连接，升降螺母套在丝杆上并与丝杆相啮合，升降螺母与所述托板连接。通过伺服电机驱动丝杆转动，在各条限位杆的限制下，升降螺母只能沿丝杆上下运动，从而带动托板作上下升降运动。

作为本实用新型进一步的优选方案，所述平移机构为平移气缸。由于第一上料机构、第二上料机构只需简单地切换位置，采用平移气缸作为平移机构，机构简单，动作迅捷，控制也更加简单。

作为本实用新型的优选方案，所述搬送机构包括搬运平移机构、搬运升降机构、手臂和两个吸盘，搬运平移机构安装在所述机架上，搬运升降机构安装在搬运平移机构的动力输出端上，手臂的中部与搬运升降机构的动力输出端连接，两个吸盘分别安装在手臂的两端。吸盘可以是单吸头或多吸头。搬运平移机构一般包括电机、同步轮、同步带、导轨相配合的结构，搬运升降机构一般包括电机、丝杆、螺母、导向杆相配合的结构。

作为本实用新型的优选方案，所述擦油装置的前端还设有双张检测装置。通过设置双张检测装置，将叠合在一起的两张金属片剔除掉处于下面的一张。

本实用新型与现有技术相比，具有如下有点：

通过对擦油装置、搬送机构的位置关系进行调整，将搬送机构设置在擦油装置的上方，搬送机构从上料装置取出金属片放置在擦油装置的后端，经擦油装置擦油后，搬送机构从擦油装置的前端拾取金属片并送往后续拉伸设备。本实用新型将上料装置、擦油装置、搬送机构集合在一起，结构简单紧凑，集合上料、擦油、输送等功能，生产成本较低，提高了生产效率。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是擦油装置的结构示意图；

图3是弹性压迫机构的结构示意图；

图4是上料装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和本实用新型的优选实施方式做进一步的说明。

如图1所示，这种用于金属片拉伸成型的机械手，包括机架1、上料装置2、擦油装置3、搬送机构4、双张检测装置（图1中未画出），上料装置2、擦油装置4、搬送机构5、双张检测装置均安装在机架1上，上料装置2设置在擦油装置3的后端，搬送机构4设置在擦油装置3的上方、双张检测装置设置在擦油装置3的前端。

如图2所示，上述擦油装置3包括支架301、储油槽（图2中未画出）、粘油辊（图2中未画出）、下擦油辊（图2中未画出）、上擦油辊302、擦油驱动装置（图2中未画出）、输送带303和弹性压迫机构304；储油槽、粘油辊、下擦油辊、擦油驱动装置均安装在支架301上，上擦油辊302的两端分别通过弹性压迫机构304安装在支架301上；粘油辊处于储油槽中；粘油辊、下擦油辊、上擦油辊302均与擦油驱动装置传动连接，下擦油辊与粘油辊接触配合；储油槽、粘油辊、下擦油辊均设置在输送带303的下方，下擦油辊与输送带303的下表面接触配合；上擦油辊302设置在输送带303的上方，上擦油辊302与输送带303的上表面接触配合；输送带303的两侧还设有第一导向机构305和第二导向机构306，第一导向机构305处于上擦油辊302的后方，第二导向机构306处于上擦油辊302的前方，第一导向机构305、第二导向机构306均包括左导向条3061和右导向条3062，左导向条3061、右导向条3062分别设置在输送带303的两侧，左导向条3061、右导向条3062之间的距离均自后向前逐渐减少，并且左导向条3061、右导向条3062的后端与支架301铰接，左导向条3061、右导向条3062的前端设置为与支架301活动链接。

如图3所示，弹性压迫机构304包括底座3041、拱形架3042、弧形托片3043、弧形压片3044和弹性件3045；底座3041安装在支架301上，拱形架3042安装在底座3041上；弧形托片3040安装在底座3041上，弧形压片3044通过弹性件3045安装在拱形架3042上，弧形压片3044与弧形托片3043相对应并构成圆筒状；上擦油辊302的两端分别处于相应的弧形压片3044与弧形托片3043之间。弹性件3045包括导向杆30451和弹簧30452，拱形架3042上设有导向孔30453，导向杆30451处于导向孔30453中，导向杆30451的下端与弧形压片3044连接，弹簧30452套在导向杆30451外面。

润滑油储存在储油槽中，润滑油在粘油辊的粘带下，传递给下擦油辊，下擦油辊将润滑油传递给输送带303，在没有金属片经过的情况下，润滑油通过输送带303传递给上擦油辊302，这样使得上擦油辊302、下擦油辊均粘有润滑油；当金属片由输送带303传递到下擦油辊、上擦油辊302处时，下擦油辊、输送带303、上擦油辊302在夹送金属片的同时，输送带303对金属片的下表面进行润滑油涂布，而上擦油辊302对金属片的上表面进行润滑油涂布。

如图4所示，上述上料装置2包括第一上料机构201、导轨202、平移气缸203、滑座204和第二上料机构205；导轨202、平移气缸203均安装在机架1上；滑座204安装在导轨202上并能够沿导轨202移动；滑座204与平移气缸203的活塞杆连接；第一上料机构201、第二上料机构205均安装在滑座204上，并且第一上料机构201、第二上料机构205沿导轨202的长度方向排列。

第一上料机构201、第二上料机构205均包括升降机构2051、托板2052和四条限位杆2053；升降机构2051安装在滑座204上；托板2052上设有四个第一条形孔通孔2054，滑座204上开设有与第一条形孔2054相对应的第二条形孔2055，第一条形孔2054、第二条形孔2055均沿径向往外延伸，各条限位杆2053沿竖直方向设置，并且各条限位杆2053的下端通过锁紧螺母2056锁紧在相应的第二条形孔2055上，托板2052通过相应的第一条形孔2054套接在相应的限位杆2053上；升降机构2051的动力输出端与托板2052的底面连接；限位杆2053的上端还设有接近开关2057。

上述升降机构2051包括伺服电机（图4中未画出）、丝杆20511和升降螺母20512，伺服电机与丝杆20511传动连接，升降螺母20512套在丝杆20511上并与丝杆20511相啮合，升降螺母20512与托板2052连接。

当第一上料机构201处于上料工位，即是处于上料的工作状态时，第二上料机构205处于上料工工位（第一上料机构）的一侧并处于空闲状态，此时，往第二上料机构205添加金属片，并不妨碍第一上料机构201的上料，而当第一上料机构201中的金属片送完时，通过平移气缸203的推动，使第一上料机构201、第二上料机构205切换位置，将已备满金属片的第二上料机构205推动到上料工位，而将第一上料机构201推动到上料工位的另一侧，第二上料机构205继续上料，而第一上料机构201处于空闲状态而可以添加金属片，这样，金属片拉伸设备无需停机添加金属片，确保设备能够连续工作，大幅度提高设备的生产效率。

如图1所示，上述搬送机构4包括搬运平移机构401、搬运升降机构402、手臂403和两个吸盘404，搬运平移机构402安装在机架1上，搬运升降机构402安装在搬运平移机构401的动力输出端上，手臂403的中部与搬运升降机构402的动力输出端连接，两个吸盘404分别安装在手臂403的两端。搬运平移机构401一般包括电机、同步轮、同步带、导轨相配合的结构，搬运升降机构402一般包括电机、丝杆、螺母、导向杆相配合的结构。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其各部分名称等可以不同，凡依本实用新型专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本实用新型专利的保护范围内。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。