夹子自动组装机的制作方法

本发明属于夹子装配机技术领域，尤其是涉及一种夹子自动组装机。

背景技术：

夹子的装配目前都是依靠夹子装配机完成，通过第一夹片送料机构将第一夹片送入夹座内，再转动夹座至下一工位，通过第二夹片送料机构将第二夹片送入夹座内，然后继续转动夹座至下一工位，将弹簧、铰接轴送入第一夹片、第二夹片之间，最后对铰接轴进行铆压。

专利文献[cn201620809549.x]公开了一种发夹的铰接轴装配机构，包括有进料座、推料杆，进料座上设有进料通道，进料通道的一端为进料端，另一端为出料端，进料座上设有用于驱动推料杆沿进料通道伸缩的第一驱动件，还包括有与进料通道的出料端相对设置的引料杆以及用于控制引料杆向出料端进、退的第二驱动件，铰接轴装配机构还包括有用于在引料杆向出料端前进时控制引料杆转动的第三驱动件。

工作时，将铰接轴放入送料孔内，铰接轴的凸台一端朝上，第四驱动件推动送料座滑动，使得送料孔对准进料端位置，再由第一驱动件经推料杆推动铰接轴向出料端方向运动，当铰接轴到达出料端时，第三驱动件带动引料杆转动，第二驱动件控制引料杆向出料端方向推进，引料杆转动穿过第一铰接座、第二铰接座、弹簧后与铰接轴设有凹槽一端抵触，然后，第二驱动件的气缸放气，第一驱动件继续推动推料杆向下运动直至铰接轴穿过第一铰接座、第二铰接座以及弹簧。

问题一：该过程中，有一个关键时刻，即铰接轴到达出料端时，此时第二驱动件控制引料杆向出料端方向推进，引料杆转动穿过第一铰接座、第二铰接座、弹簧后与铰接轴设有凹槽一端抵触，对引料杆铰接轴进行支撑，因为进料通道的孔径较大，推料杆在推动铰接轴的过程中，铰接轴的水平位置会发生偏移，而铰接轴需要穿过第一铰接座、第二铰接座以及弹簧，对位置是否对准的精准度要求较高，位置发生略微的偏移即会造成铰接轴不能够插入第一铰接座、第二铰接座以及弹簧，装配失败。若是将将进料通道的孔径设置的较小，铰接轴在摩擦力作用下不容易滑出，但是推料杆推动铰接轴受到的阻力就大，不利于铰接轴的出料。

问题二：引料杆的作用是对第一铰接座、第二铰接座以及弹簧进行引导，引料杆是与控制引料杆转动的第三驱动件相连接，当引料杆不能准确插入到第一铰接座、第二铰接座以及弹簧时，引料杆本身会出现卡住现象，而当引料杆卡住时，则第三驱动件仍然在驱动引料杆转动，这时会出现两种情况，一是引料杆和第三驱动件之间结构断裂，二是第三驱动件继续驱动引料杆转动，对夹子装配机的其他部件造成损坏，其中第二种情况造成的损坏更大。

问题三：第一驱动件驱动推料杆，推料杆将位于送料孔中的铰接轴向出料端方向推动，该过程中，推料杆不断与送料座发生摩擦，且送料座在第四驱动件的作用下，不断往复移动，与进料座之间发生较大冲击，在长时间使用后，送料座因为磨损严重而报废，报废后需要对整个送料座进行更换，更换需要将铰接轴装配机构进行拆卸，较为麻烦。

问题四：如图37-39，在销钉安装过程中，需要将铰接轴放入送料孔a内，铰接轴的凸台一端朝上，第四驱动件推动送料座d滑动。为了检测铰接轴是否已经送入到了送料孔a中，现有技术中采用在送料座d上开设两个与送料孔a相通的检测通道b，两个检测通道b相对于送料孔a相对设置，送料座d的两侧设置发光器e和接收器f，发光器e与其中一个检测通道b相对应，接收器f与另一个检测通道b相对应，发光器e和接收器f之间的连线与送料座d的送料方向相垂直。送料座d处于送料状态，当检测通道b移动到与发光器e和接收器f处于同一直线上时，发光器e和接收器f对送料孔a中是否已经放入铰接轴进行检测，因为送料座d具有一定的移动速度，发光器e、接收器f与检测通道b之间的接触是瞬间的，容易出现漏检的问题。

问题五：专利文献[cn201620814686.2]公开了一种发夹的弹簧送料机构，包括有送料座，送料座上设有进料通道、用于将弹簧的两延伸部向内挤压的挤压成型通道，送料座上还设有用于将弹簧由进料通道推送至挤压成型通道并由挤压成型通道送出的推料件以及用于控制推料件伸缩的第一驱动件。

固定座的上端设有供弹簧落入进料通道的进料孔，且从该专利的说明书附图中可以看出固定座是一体制的，该进料孔则仅供弹簧通过。当弹簧未能准确落入进料孔时，即弹簧的摆放发生偏转，没有与进料通道对齐，而第一驱动件向前推动弹簧时，未能推动弹簧，会出现弹簧卡在进料孔或者进料通道中的问题，而卡在进料孔或者进料通道中的弹簧不容易取出，固定座报废。

问题六：在推动弹簧的过程中，弹簧的第一弹簧臂和第二弹簧臂在与通道内壁接触时，受到通道内壁的压力从而向内压缩，压缩过程中第一弹簧臂和第二弹簧臂之间的距离减小，推料杆和通道内壁之间具有间隙，但是该间隙较小，第一弹簧臂和第二弹簧臂压缩后分别伸入到两侧间隙中，会出现推料杆卡位的现象，不能继续推动弹簧移动。

问题七：夹座的容置槽中安装有已经拼合好的两个夹片，第一驱动件驱动推料件移动，推料件将进料通道中的弹簧推入到夹座上的两个夹片中，然后推料件重新退回，该过程中，常常会发生夹子在推料件退回过程中被带出夹座的问题，影响夹子的装配效率。

问题八：夹片送料机构包括底座，所述的底座上设有进料座，进料座上开设有夹片槽，底座上还设有推动杆，所述的推动杆与驱动装置相连接，所述的进料座上开设有与夹片槽相连通的通口、与夹片槽相连通的夹片出口以及与夹片槽相连通的夹片进口。夹片通过夹片输送机构落入到夹片槽中，驱动装置驱动推动杆移动，将夹片槽中的夹片推入到夹片夹座中，驱动装置驱动推动杆往回移动，夹片槽空置，夹片重新落入到夹片槽，周而复始。

在推片的过程中，因为整个夹子组装机是不断振动的，落入到夹片槽中的夹片容易发生移动，可能会出现从夹片出口滑出的问题，此外，因为需要将夹片从夹片槽推入到夹子夹座中固定，所以二者需要对齐，而当将夹片槽的大小设置的较小，以方便对夹片进行定位，夹片在推动过程中受到的摩擦力较大，夹片以及进料座本身容易磨损，当夹片槽的大小设置得较大时，则夹片的方向不容易把握，容易出现偏头的问题。

问题九：现有技术中采用第一压件和第二压件对铰接轴进行铆压，第一压件与第一驱动气缸相连接，第二压件与第二驱动气缸相连接，在第一压件和第二压件铆压铰接轴时，第一压件会受到来自第二压件向上的冲击力，第二压件会受到来自第一压件向下的冲击力，因为第一压件和第二压件均是由气缸所驱动，而气缸是气压驱动的方式，在受到较大的冲击时，气压容易不稳定，从而影响了铆压的效果。

问题十：取料过程，第一夹指和第二夹指张开，移动到夹座处，第一夹指和第二夹指合拢，对夹子进行夹持，后移，将夹子从夹座上取下，第一夹指和第二夹指重新张开，夹子掉落到收集箱中。该过程中，第一夹指和第二夹指重新张开时，常常会发生夹子不能够直接掉落的问题，夹子留在第一夹指和第二夹指之间，影响后续的取料过程。

问题十一：对于取料装置是否已经将夹子从夹座上取下，现有技术中有通过光纤检测机构检测夹子，但是通过光纤检测机构受环境因素的影响较大，当环境中的光照发生较大变化时，则光纤检测机构容易出现检测失误的问题。

问题十二：在现有的夹子自动组装机中，夹子的装配是一步步进行的，即先通过气缸驱动，夹片安装机构将夹片安装在夹座中，然后转盘转动一个工位，再通过气缸驱动，将弹簧安装在位于夹座中的夹子上，然后通过气缸驱动，将销轴安装在夹子上，最后通过气缸驱动，压铆钉机构对销轴的两端进行压制。该过程中，气缸的驱动是依次进行的，即一个气缸完成一个驱动动作，才能带动下一个气缸进行下一个驱动动作，而气缸完成一个驱动动作需要一定的时间，所有的气缸依次完成驱动动作需要大量的时间，造成了夹子装配机的装配效率低。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种在销钉进料过程能够压紧销钉，提高销钉安装精准度的夹子自动组装机。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：

本夹子自动组装机，包括机架，机架上设有转动盘、夹片安装机构、弹簧安装机构和销钉安装机构、压销钉机构和取料机构，转动盘与旋转驱动装置相连接，转动盘上安装有夹座,夹片安装机构与夹片输入机构相连接，弹簧安装机构与弹簧输入机构相连接，压销钉机构与销钉输入机构相连接，销钉安装机构包括销钉进料座和销钉推料杆，销钉推料杆与第四驱动装置相连接，销钉进料座上开设有第一通道，其特征在于，销钉进料座上还设有销钉夹持装置。

在上述的夹子自动组装机中，所述的夹销钉夹持装置包括至少两个夹块，夹块与销钉进料座转动连接，所述的夹块和销钉进料座之间设有弹性件，夹块上开设有进料分槽，进料分槽合成第二通道，第一通道与第二通道相连通。

在上述的夹子自动组装机中，所述的夹块上具有第一引导面，第一引导面倾斜设置。

在上述的夹子自动组装机中，所述的销钉进料座上开设有定位槽和限位导向槽，所述的夹块上设有第一压紧面，定位槽的底壁为与第一压紧面相配合的第二压紧面，夹块与限位导向槽内壁滑动连接。

在上述的夹子自动组装机中，所述的销钉安装机构还包括与第一通道相对设置的引料杆，引料杆与用于控制引料杆向第一通道方向进退的第三驱动装置相连接，引料杆通过周向固定轴向滑动结构与旋转驱动装置相连接，周向固定轴向滑动结构上设置有传动座，引料杆安装在传动座上。

在上述的夹子自动组装机中，所述的传动座上开设有安装槽，所述的引料杆与安装槽相配合，传动座上设有用于固定引料杆的可拆卸固定结构。

在上述的夹子自动组装机中，所述的销钉安装机构还包括销钉送料座，销钉送料座位于销钉推料杆和销钉进料座之间，销钉送料座上开设有送料孔，销钉送料座与第二驱动装置相连接,销钉送料座包括基座和耐磨部，送料孔全部或者部分开设在耐磨部上。

在上述的夹子自动组装机中，所述的耐磨部的耐磨性高于基座的耐磨性,所述的基座的承受冲击负荷能力大于耐磨部的承受冲击负荷能力。

在上述的夹子自动组装机中，所述的耐磨部上开设有凹槽，凹槽的一端与送料孔相连通,凹槽的另一端敞口。

在上述的夹子自动组装机中，所述的弹簧安装机构包括弹簧送料座，弹簧送料座上开设有弹簧进料通道，弹簧送料座上还设有用于将弹簧从弹簧进料通道推出的推料件，推料件与第一驱动装置相连接，弹簧送料座包括弹簧进料基座和固定座，固定座包括前固定分座和后固定分座，前固定分座上开设有前弹簧定位分槽，后固定分座上开设有后弹簧定位分槽，前弹簧定位分槽和后弹簧定位分槽共同组成进料槽，进料槽与弹簧进料通道相连通。

在上述的夹子自动组装机中，所述的推料件的前端一侧设有第一切面，推料件的前端另一侧设有第二切面。

在上述的夹子自动组装机中，所述的弹簧安装机构还包括护板。

在上述的夹子自动组装机中，所述的推片机构包括底座，底座上设有夹片进料座，夹片进料座上开设有夹片槽，底座上还设有推动杆，推动杆与第x驱动装置相连接，夹片进料座上开设有与夹片槽相连通的通口、与夹片槽相连通的夹片出口以及与夹片槽相连通的夹片进口，夹片进料座上设有弹性挤压组件。

在上述的夹子自动组装机中，所述的弹性挤压组件包括阻挡片和弹簧，阻挡片与弹簧相连接。

在上述的夹子自动组装机中，所述的压销钉机构包括第一压件和第二压件，第一压件位于夹座的上部，第二压件位于夹座的下部，第一压件与机械驱动装置相连接，第二压件与气动驱动装置相连接。

在上述的夹子自动组装机中，所述的第一压件和机架之间设有第一复位弹簧，所述的机械驱动装置包括驱动块和横向驱动气缸，所述的机架与第一压件滑动连接。

在上述的夹子自动组装机中，所述的气动驱动装置还包括传动杠杆，传动杠杆的非端部与机架相铰接，传动杠杆的一端与第二压件相抵接，传动杠杆的另一端与纵向驱动气缸相铰接。

在上述的夹子自动组装机中，所述的夹子组装机取料装置包括第一夹指和第二夹指，所述的第一夹指和第二夹指均与能驱动第一夹指和第二夹指夹合的驱动装置相连接，驱动装置固定在取料滑动座上，取料滑动座与取料固定座滑动连接，取料滑动座与第x驱动装置相连接，第一夹指和第二夹指之间形成夹持空间，本取料装置还包括弹簧片。

在上述的夹子自动组装机中，夹子组装机的料片感应装置，其特征在于，包括料片基座，料片基座上活动连接有感应片，感应片与复位结构相连接，料片基座上设有感应器。

在上述的夹子自动组装机中，所述的机架上还设有能够分别控制夹片安装机构、弹簧安装机构和销钉安装机构、压销钉机构和取料机构上的驱动装置启动的机械式控制装置。

在上述的夹子自动组装机中，所述的机械式控制装置包括转动体以及若干开关件，转动体上设有若干第一凸起，第一凸起顺着转动体周向错位分布，且第一凸起沿着转动体轴向排列，开关件排成一列，第一凸起与开关件一一对应。

与现有的技术相比，本夹子自动组装机的优点在于：

第一，销钉推动至与夹持结构相接触处时，夹持结构压紧销钉，使得销钉在水平方向上的位置保持稳定，即销钉与夹座上的夹子对位准确，利于销钉穿过第一铰接座、第二铰接座以及弹簧，提高了销钉插入的精准度。

第二，当出现引料杆卡位现象时，则引料杆容易与传动座之间发生分离，避免引料杆卡位后对夹子装配机的其他部件造成损坏，还避免引料杆卡位后对旋转驱动装置的影响。

第三，送料座包括基座和耐磨部，基座能够承受较大的冲击负荷，耐磨部的耐磨性好，不容易损坏，整体上大大延长了送料座的使用寿命，且当耐磨部损坏后，不需要将整个送料座拆下，只需要拆下耐磨部，更换上新的耐磨部即可，较为方便。

第四，光电传感器能够始终检测送料孔中是否已放入销钉，而不是瞬间检测送料孔中是否已放入销钉，从而提高检测的准确性，避免出现漏检的问题。

第五，当弹簧卡在进料槽处或者进料通道中时，将固定座拆分，即前固定分座和后固定分座分离，即可将弹簧取出，避免出现因弹簧卡位而造成固定座报废的问题。

第六，在推料件上设置第一切面和第二切面，使得推料件和通道内壁之间的间隙变大，避免了推料件卡位的问题。

第七，通过设置护板，即使推料件将夹子从夹座中带出，护板能够对被带出的夹子进行阻挡，从而避免夹子被带出的问题。

第八，弹性挤压组件对夹片进行阻挡，夹片也不会因为振动而从夹片出口滑出；夹片在移动过程中受到了弹性挤压组件对其的压力，使得夹片贴于夹片槽内壁，从而对夹片的方向进行了定位，夹片能够准确插入到夹座中。

第九，机械驱动装置驱动时，第一压件与机械驱动装置是刚性接触，冲压过程较为稳定，不会发生因冲压而产生气压不稳的问题。气动驱动装置驱动时，因为气动驱动装置是由于气压驱动的，所以驱动第二压件冲压时具有一定的缓冲性，当机械驱动装置冲压过度时，第二压件对铆钉的另一端进行缓冲，避免发生冲压过度的问题。采用机械驱动装置和气动驱动装置使得上下压铆钉的过程能够保持刚性和柔性之间的平衡，刚性和柔性互相补充，即避免了冲压过度的问题，也避免了冲压导致的气压不稳的问题。

第十，在夹持空间的侧部设置弹簧片，当第一夹指和第二夹指重新张开后，弹簧片对夹子进行挤压，将夹子从夹持空间中弹落到收集箱中，避免了夹子不能从第一夹指和第二夹指之间掉落的问题，提高了取料的效率。

第十一，能够自动检测夹座中是否具有夹子，是通过机械力作为一个执行信号，夹子推动感应片，感应片再作用于感应器的感应面，受环境因素的影响较小，检测准确。

第十二，启动信号给出所需要的时间短，机械式控制装置给出一个机械动作即可实现对气缸启动，比如转动或者移动的方式，机械动作受限较小，能够大大提高气缸启动的速度。采用分别控制的方式，即能够同时驱动一部分驱动装置同时启动，夹子组装机中不需要依照次序依次进行组装的部分，可以同步驱动，节约了大量的时间。从启动信号给出所需要的时间长短和所有气缸完成驱动动作所需要的时间两方面结合来看，本申请采用机械式控制装置，缩短了一个夹子安装所需要的时间，提高了夹子装配的效率。

附图说明

图1是本发明提供的夹子组装机的立体图。

图2是本发明提供的夹子组装机的侧视图。

图3是本发明提供的夹子组装机的俯视图。

图4是本发明提供的销钉安装机构的立体图。

图5是本发明提供的销钉进料座一个视角的立体图。

图6是本发明提供的销钉进料座另一视角的立体图。

图7是本发明提供的销钉进料座的主视图。

图8是本发明提供的拆除销钉夹持装置后的销钉进料座一个视角的立体图。

图9是本发明提供的销钉进料座的剖视图。

图10是本发明提供的图9-a处的放大图。

图11是本发明提供的双夹块的立体图。

图12是本发明提供的单个夹块的立体图。

图13是本发明提供的拆除销钉夹持装置后的销钉进料座另一视角的立体图。

图14是本发明提供的带有引料杆的销钉安装机构的立体图。

图15是本发明提供的图14的主视图。

图16是本发明提供的图14的侧视图。

图17是本发明提供的引料部分的立体图。

图18是本发明提供的引料部分的剖视图。

图19是本发明提供的图18-b处的放大图。

图20是本发明提供的销钉送料座的立体图。

图21是本发明提供的销钉送料座的俯视图。

图22是本发明提供的销钉送料座的侧视图。

图23是本发明提供的送料座的拆分图。

图24是本发明提供的夹子弹簧安装机构的立体图。

图25是本发明提供的夹子弹簧安装机构的俯视图。

图26是本发明提供的的夹子弹簧安装机构侧视图。

图27是本发明提供的图26-aa线的剖视图。

图28是本发明提供的图27的局部放大图。

图29是本发明提供的固定座的拆分图。

图30是本发明提供的推料杆的立体图。

图31是本发明提供的图30-d处的放大图。

图32是本发明提供的弹簧的立体图。

图33是本发明提供的弹簧推入出料通道的状态图。

图34是本发明提供的弹簧推入进料通道的状态图。

图35是本发明提供的推料杆处于出料通道的状态图。

图36是本发明提供的推料杆处于进料通道的状态图。

图37是现有技术中送料座送料过程中的一种状态图。

图38是现有技术中送料座送料过程中的另一状态图。

图39是现有技术中送料座送料过程中的再一状态图。

图40是本发明提供的光电传感器的一种位置设置图。

图41是本发明提供的光电传感器的另一种位置设置图。

图42是本发明提供的弹簧安装机构的俯视图。

图43是本发明提供的图42-f处的放大图。

图44是本发明提供的夹座的剖视图。

图45是本发明提供的夹片安装机构的立体图。

图46是本发明提供的夹片进料座的剖视图。

图47是本发明提供的夹片安装机构的一视角内部结构图。

图48是本发明提供的图47-e处的放大图。

图49是本发明提供的夹片安装机构的另一视角内部结构图。

图50是本发明提供的弹性挤压组件的立体图。

图51是本发明提供的压销钉机构的立体图。

图52是本发明提供的压销钉机构的侧视图。

图53是本发明提供的压销钉机构的主视图。

图54是本发明提供的压销钉机构的俯视图。

图55是本发明提供的压销钉机构的剖视图。

图56是本发明提供的取料机构的立体图。

图57是本发明提供的取料机构的局部立体图。

图58是本发明提供的图57的侧视图。

图59是本发明提供的图57的俯视图。

图60是本发明提供的弹簧片的立体图。

图61是本发明提供的料片感应装置的立体图。

图62是本发明提供的料片感应装置的一种状态图。

图63是本发明提供的料片感应装置的另一状态图。

图64是本发明提供的局部放大图。

图65是本发明提供的感应片的结构示意图。

图66是本发明提供的机械式控制装置的立体图。

图67是本发明提供的机械式控制装置的俯视图。

图68是本发明提供的机械式控制装置的主视图。

图中，机架1、夹座2、转动盘3、夹片安装机构4、弹簧安装机构5、销钉安装机构6、压销钉机构7、取料机构8、销钉进料座10、销钉推料杆11、第一通道12、销钉夹持装置13、夹块14、弹性件15、第二通道16、转动轴17、进料分槽18、第一引导面19、第一压紧面20、第二压紧面21、压缩空间22、限位槽23、夹片输入机构24、弹簧输入机构25、销钉输入机构26、第四驱动装置27、引料杆28、第三驱动装置29、周向固定轴向滑动结构30、传动座31、安装槽32、可拆卸固定结构33、固定螺杆34、螺纹孔35、传动杆36、传动套管37、销钉送料座38、送料孔39、第二驱动装置40、基座41、耐磨部42、凹槽43、安装槽44、送料孔a、检测通道b、送料座d、发光器e、接收器f、光电传感器45、检测通道46、第一通道47、第二通道48、发光器49、接收器50、第一端口51、第二端口52、弹簧送料座53、弹簧进料通道54、推料件55、第一驱动装置56、弹簧进料基座57、固定座58、前固定分座59、后固定分座60、前弹簧定位分槽61、后弹簧定位分槽62、进料槽63、环槽64、进料端65、第一弹簧臂66、第一倾斜面67、第二倾斜面68、垫块69、弹簧环体70、第二弹簧臂71、第一切面72、第二切面73、滑座74、弹簧出料通道75、第三容置槽76、第四容置槽77、第一延伸槽78、第二延伸槽79、第一容置槽80、第二容置槽81、护板82、容置槽83、出口端84、口部85、底座86、推动杆87、第x驱动装置88、通口89、夹片出口90、夹片进口91、弹性挤压组件92、阻挡片93、弹簧94、固定部95、套孔96、通槽97、阻挡头98、导向凸条99、导向凹口100、弧形面101、夹片进料座102、夹片槽103、第一压件104、第二压件105、夹座106、机械驱动装置107、气动驱动装置108、第一复位弹簧109、驱动块110、横向驱动气缸111、楔形面112、滑动通槽113、纵向驱动气缸114、传动杠杆115、滑动座116、第二复位弹簧117、第一夹指118、第二夹指119、第一驱动装置120、取料滑动座121、取料固定座122、夹持空间124、弹簧片125、侧部弹片126、中间连接片127、固定片128、固定销129、料片基座130、感应片131、复位结构132、感应器133、感应面134、缺口135、弧形边136、限位结构137、限位杆138、限位口139、机械式控制装置140、转动体141、开关件142、第一凸起143、第一开关件144、第二开关件145、第三开关件146、第四开关件147、第五开关件148、第六开关件149、第七开关件150、定位槽151。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-13所示，夹子自动组装机包括机架1，机架1上设有转动盘3、夹片安装机构4、弹簧安装机构5和销钉安装机构6、压销钉机构7和取料机构8，转动盘3与旋转驱动装置相连接，转动盘3上安装有夹座2,夹片安装机构4与夹片输入机构24相连接，弹簧安装机构5与弹簧输入机构25相连接，压销钉机构7与销钉输入机构26相连接，销钉安装机构6包括销钉进料座10和销钉推料杆11，销钉推料杆11与第四驱动装置27相连接，销钉进料座10上开设有第一通道12，销钉进料座10上还设有销钉夹持装置13。当销钉推料杆11将销钉推动至与销钉夹持装置13相接触时，销钉夹持装置13压紧销钉使得销钉在水平方向上的位置保持稳定，即销钉与夹座上的夹子对位准确，利于销钉穿过第一铰接座、第二铰接座以及弹簧，提高了销钉插入的精准度。

铆钉输入机构26将销钉送到销钉进料座10，销钉落入到第一通道12中，第一通道12对销钉进行暂时存储，第二驱动装置27驱动销钉推料杆11，销钉推料杆11推动销钉，销钉顺着第一通道12移动，销钉推动至与销钉夹持装置13处时，销钉夹持装置13压紧销钉，使得销钉在水平方向上的位置保持稳定，即销钉与夹座上的夹子对位准确，利于销钉穿过第一铰接座、第二铰接座以及弹簧，提高了销钉插入的精准度。

夹销钉夹持装置13包括至少两个夹块14，夹块14与销钉进料座10转动连接，所述的夹块14和销钉进料座10之间设有弹性件15，夹块14上开设有进料分槽18，进料分槽18合成第二通道16，第一通道12与第二通道16相连通。第二通道16的直径小于销钉的直径，销钉被压入到第二通道16后，夹块14在弹性件15作用下压紧销钉，所以销钉在水平方向上的位置保持稳定，即销钉与夹座上的夹子对位准确，利于销钉穿过第一铰接座、第二铰接座以及弹簧，提高了销钉插入的精准度。

其中，夹块14通过转动轴17与销钉进料座10转动连接，进料分槽18位于转动轴17下方，弹性件15位于转动轴17上方，各个夹块14在弹性件15的弹力作用下合拢，夹块14上的进料分槽18共同围成第二通道16。夹块14压紧销钉的方式很多，本实施例采用摆动夹持的方式。更具体地说，销钉的下部抵靠在第二通道16的上部，第二通道16的上部受到销钉的压力，克服弹性件15的弹力，夹块14向外侧摆动，此时第二通道16的上端口变大，销钉的下端滑入第二通道16中，夹块14能够摆动，更利于销钉从第一通道12进入到第二通道16。销钉进入第二通道16后，第二通道16的上部不再受销钉下部的压力，夹块14在弹性件15的作用下重新复位，第二通道16合拢形成第二通道16，夹块14压紧销钉，使得销钉在水平方向上的位置保持稳定，即销钉与夹座上的夹子对位准确，利于销钉穿过第一铰接座、第二铰接座以及弹簧，提高了销钉插入的精准度。

其中，夹块14上具有第一引导面19，第一引导面19倾斜设置，销钉在销钉推料杆11的推动下顺着第一引导面19滑入到第二通道16中。第二通道16的直径小于第一通道12的直径，销钉在从第一通道12进入到第二通道16的过程中会受到一定的阻挡，通过设置第一引导面19，使得销钉下部能够顺着第一引导面19滑入到第二通道16中，利于销钉从第一通道12进入到第二通道16。

销钉进料座10上开设有定位槽151和限位导向槽23，所述的夹块14上设有第一压紧面20，定位槽151的底壁为与第一压紧面20相配合的第二压紧面21，夹块14与限位导向槽23内壁滑动连接。

定位槽151对夹块14在摆动进行定位，避免夹块14的摆动方向发生偏转，使得夹块14能够准确夹合形成第二通道16。在弹性件15的弹力作用下第一压紧面20和第二压紧面21相贴合，且第一压紧面20和第二压紧面21相贴合时第二通道16形成。第一压紧面20和第二压紧面21作为抵靠点，保持夹块14复位后的状态，使得第二通道16在夹块14复位后顺利形成。

限位导向槽23具有两个作用，一是对夹块14的前后进行限制，避免夹块14在摆动过程中出现前后移动的位置，二是对夹块14的摆动方向进行导向，避免夹块14的摆动方向发生偏转。从而使得夹块14能够准确夹合形成第二通道16。定位槽151对夹块8的下端部分进行定位，限位导向槽23对夹块14的上端部分进行导向定位，二者结合使得夹块14能够准确夹合。

弹性件15为弹簧，夹块14和销钉进料座10之间形成供弹簧压缩的压缩空间22，销钉进料座10上开设有与夹块14相配合的限位槽23，夹块14为两个，且相对于第一通道12对称设置。压缩空间22方便弹簧压缩以及夹块14向外摆动，因为夹块14是活动的，限位槽23则能够避免夹块14在摆动过程中前后移动，影响第二通道16的形成，且限位槽23的内壁夹块14的摆动具有导向作用。

如图14-19所示，本销钉安装机构还包括与第一通道12相对设置的引料杆28，引料杆28与用于控制引料杆28向第一通道12方向进退的第三驱动装置29相连接，引料杆28通过周向固定轴向滑动结构30与旋转驱动装置相连接，周向固定轴向滑动结构30上设置有传动座31，引料杆28安装在传动座31上。

旋转驱动装置带动引料杆28转动，第三驱动装置29控制引料杆28向第一通道12推进，引料杆28转动穿过第一铰接座、第二铰接座、弹簧后与销钉一端抵触，引料杆28后退，第一铰接座、第二铰接座、弹簧处于同一直线上，利于后续销钉的插入。

传动座31上开设有安装槽32，引料杆28与安装槽32相配合，传动座31上设有用于固定引料杆28的可拆卸固定结构33。可拆卸固定结构33包括固定螺杆34和开设在传动座31上的螺纹孔35，固定螺杆34与螺纹孔35螺纹连接，且固定螺杆34的一端穿入安装槽32抵触在引料杆28上。即引料杆28并不直接与旋转驱动装置固定连接，而是安装在传动座31上，引料杆28通过固定螺杆34实现周向固定，但是该种固定方式并不是十分牢固的，当遇到较大的外力时，引料杆28能够克服固定螺杆34的摩擦力，脱离传动座31的控制，相对于传动座31周向转动。所以当出现引料杆28卡位现象时，则引料杆28容易与传动座31之间发生分离，避免引料杆28卡位后对夹子装配机的其他部件造成损坏。卡位后，旋转驱动装置继续转动容易对旋转驱动装置造成损坏，如此设计则还避免引料杆28卡位后对旋转驱动装置的影响。

周向固定轴向滑动结构30包括传动杆36和传动套管37，传动杆36和传动套管37周向固定轴向滑动。传动座31设置在传动杆36上，传动套管37与旋转驱动装置相连接。第三驱动装置29驱动引料杆28移动时，传动杆36相对于传动套管37轴向移动。

如图20-23所示，本销钉安装机构还包括销钉送料座38，销钉送料座38位于销钉推料杆11和销钉进料座10之间，销钉送料座38上开设有送料孔39，销钉送料座38与第二驱动装置40相连接,销钉送料座38包括基座41和耐磨部42，送料孔39全部或者部分开设在耐磨部42上。

送料孔39全部开设在耐磨部42上是指，送料孔39只是开设在耐磨部42，而没有开设在基座41上。送料孔39部分开设在耐磨部42上是指，送料孔39一部分开设在耐磨部42，一部分开设在基座41上，两部分共同组成送料孔39。通过在基座41上设置耐磨部42，从而提高了销钉送料座38的耐磨性，使用寿命变长，且当耐磨部42损坏后，不需要将整个销钉送料座38拆下，只需要拆下耐磨部42，更换上新的耐磨部42即可，较为方便。

耐磨部42的耐磨性高于基座41的耐磨性,基座41的承受冲击负荷能力大于耐磨部42的承受冲击负荷能力。销钉推料杆11将位于送料孔39中的销钉向出料端方向推动，该过程中，送料孔39不断与耐磨部42发生摩擦，在长时间使用后，销钉送料座38因为磨损严重而报废。此外，销钉送料座38在第四驱动件的作用下，不断往复移动，与销钉进料座10之间发生较大冲击，也极易造成损坏。综上可以看出，对销钉送料座38提出了两个要求，一是耐磨，二是能够承受较大的冲击负荷。而事情往往不能够两全，对于能够承受较大的冲击负荷的，则耐磨性不够，对于耐磨性好的，则不能够承受较大的冲击负荷。所以将销钉送料座38设计成为两部分，基座41和耐磨部42，基座41能够承受较大的冲击负荷，耐磨部42的耐磨性好，不容易损坏，整体上大大延长了销钉送料座38的使用寿命。

耐磨部42的材料为cr12,基座41的材料为45#钢。cr12是一种合金工具钢，具有较好的淬透性和良好的耐磨性，主要用作承受冲击负荷较小，要求高耐磨的物件，45#钢保证它良好的机械性能，又能得到表面的硬度要求，用于制作承受负荷较大。

耐磨部42上开设有凹槽43，凹槽43的一端与送料孔39相连通,凹槽43的另一端敞口。因为销钉本身具有一定的长度，所以要将耐磨部42设置成一定的高度才行，而当耐磨部42的高度较高时，则销钉推料杆11从送料孔39中抽出，然后第二驱动装置40再推动销钉送料座38移动，二者之间有个时间差，当耐磨部42的高度越高，则销钉推料杆11从送料孔39中抽出所需要的时间越多，在耐磨部42上设置凹槽43是为了节约部分时间，提高效率，更具体地说是，销钉推料杆11从送料孔39中抽出时并不需要完全抽出，而只是需要抽出到凹槽43所在位置，销钉送料座38移动时，销钉推料杆11顺着凹槽43移动，此时需要的时间较原先少，从而提高了效率。凹槽43的另一端敞口是方便销钉推料杆11的滑出。

基座41上开设有安装槽44，耐磨部42安装在安装槽44中。安装槽44为内端大外端小结构，耐磨部42与安装槽44的结构相配合，为下端大上端小结构。避免耐磨部42纵向滑脱。

如图40-41所示，本自动感应装置包括能够检测送料孔39中是否插入销钉的光电传感器45，其特征在于，光电传感器45在销钉送料座38的移动过程中始终与检测通道46相通。即光电传感器45能够始终检测送料孔39中是否已放入销钉，而不是瞬间检测送料孔39中是否已放入销钉，从而提高检测的准确性，避免出现漏检的问题。

光电传感器45安装在销钉送料座38上，且当送料孔39中未有销钉插入时光电传感器45未产生接通信号，销钉安装机构处于断路状态。当销钉对光束的遮挡或反射，光电传感器45同步回路接通电路，从而检测送料孔39中是否已放入销钉。即当送料孔39中已经放入销钉，销钉对光束的遮挡或反射，销钉安装机构处于通路状态，销钉送料座38能够工作，当送料孔39中未放入销钉，光电传感器45检测不到销钉，销钉安装机构处于断路状态，销钉送料座38停止工作，对销钉安装机构具有一个保护作用，也避免了销钉安装机构做无用功。光电传感器45为光纤传感器。光纤传感器灵敏度较高，检测更为准确，且能够用于高压、电气噪声、高温、腐蚀、或其它的恶劣环境，适应性好。

检测通道46包括第一通道47和第二通道48，第一通道47位于送料孔39的一侧，第二通道48位于送料孔39的另一侧。光电传感器45包括发光器49和接收器50，发光器49设置在第一通道47的第一端口51或者设置在第一通道47内，接收器50设置在第二通道48的第二端口52或者设置在第二通道48内。发光器49和接收器50相互分离，在光束被中断的情况下会产生一个开关信号变化。即当送料孔39中已经放入销钉，销钉对光束的遮挡，会产生一个开关信号变化。进一步，第一通道47和第二通道48均为直线型，且二者所在直线所指的方向与销钉送料座38移动的方向相一致。直线型所指的是光能够从第一通道47的第一端口51进入，然后从第二通道48的第二端口52射出。

如图24-29所示，弹簧安装机构5包括弹簧送料座53，弹簧送料座53上开设有弹簧进料通道54，弹簧送料座53上还设有用于将弹簧从弹簧进料通道54推出的推料件55，推料件55与第一驱动装置56相连接，弹簧送料座53包括弹簧进料基座57和固定座58，固定座58包括前固定分座59和后固定分座60，前固定分座59上开设有前弹簧定位分槽61，后固定分座60上开设有后弹簧定位分槽62，当前固定分座59和后固定分座60拼合时前弹簧定位分槽61和后弹簧定位分槽62共同组成进料槽63，进料槽63与弹簧进料通道54相连通。弹簧从弹簧输入机构25输送到进料槽63中，因为固定座58由前固定分座59和后固定分座60组成，当弹簧卡在进料槽63处或者弹簧进料通道54中时，将固定座58拆分，即前固定分座59和后固定分座60分离，即可将弹簧取出，避免出现因弹簧卡位而造成固定座58报废的问题。

其中，后弹簧定位分槽62上开设有与弹簧环体70相配合的环槽64，环槽64与弹簧进料通道54的进料端65相对，后弹簧定位分槽62上还设有供第一弹簧臂66压缩时抵靠的第一倾斜面67和供第二弹簧臂71压缩时抵靠的第二倾斜面68，第一倾斜面67和第二倾斜面68位于环槽64的两侧。弹簧落入到进料槽63的过程中，弹簧的弹簧环体70落入到环槽64中，环槽64与弹簧进料通道54的进料端65相对，利于后续第一驱动装置56将弹簧准确推入到弹簧进料通道54中。第一弹簧臂66落入到进料槽63的一头，第二弹簧臂71落入到进料槽63的另一头，弹簧环体70占弹簧的体积较大，对弹簧环体70进行定位，即可实现对整个弹簧的定位。

其中，进料槽63的底壁上设有供弹簧放置的垫块69，垫块69的上端面低于弹簧进料通道54的进料端65的最下端，进料槽63为两端大中间小结构。垫块69使得弹簧高出进料槽63底壁，当出现弹簧卡住的情况时，弹簧的第一弹簧臂66或者第二弹簧臂71高出进料槽63底壁，方便用户使用工具从底部通过第一弹簧臂66或者第二弹簧臂71将弹簧取出。

如图30-36所示，推料件55的前端一侧设有第一切面72，推料件55的前端另一侧设有第二切面73。使得推料件55和通道内壁之间的间隙变大，避免了推料件55卡位的问题。

弹簧送料座53还包括滑座74，滑座74上开设有弹簧出料通道75，弹簧进料通道54开设在固定座58上，弹簧出料通道75与弹簧进料通道54相对，滑座74与驱动装置相连接。当推料件55推入到弹簧出料通道75中时，第一切面72和弹簧出料通道75内壁之间形成第三容置槽76，第三容置槽76与第一弹簧臂66相配合，第二切面73和弹簧出料通道75内壁之间形成第四容置槽77，第四容置槽77与第二弹簧臂71相配合。第三容置槽76供压缩后的第一弹簧臂66容置，第四容置槽77供压缩后的第二弹簧臂71容置，避免了推料件55卡位的问题。

弹簧进料通道54的一侧内壁上开设有第一延伸槽78，第一延伸槽78与第一弹簧臂66相配合，弹簧进料通道54的另一侧内壁上开设有第二延伸槽79，第二延伸槽79与第二弹簧臂71相配合，当推料件55推入到弹簧进料通道54中时第一切面72和第一延伸槽78之间围成第一容置槽80，第一容置槽80与第一弹簧臂66相配合，第二切面73和第二延伸槽79之间围成第二容置槽81，第二容置槽81与第二弹簧臂71相配合。第一容置槽80供压缩后的第一弹簧臂66容置，第二容置槽81供压缩后的第二弹簧臂71容置，避免了推料件55卡位的问题。

如图42-44所示，弹簧安装机构还包括护板82，且当推料件55从夹座2中抽出时护板82能够阻挡夹座2中的夹子滑出夹座2。通过设置护板82，即使推料件55将夹子从夹座2中带出，护板82能够对被带出的夹子进行阻挡，从而避免夹子被带出的问题。

夹座2上具有供夹子容置的容置槽83，弹簧进料通道54的出口端84与容置槽83的口部85相对，护板82位于出口端84和口部85之间，且护板82伸入到出口端84和口部85之间的深度以不影响推料件55将弹簧推入到容置槽83中为限。护板82需要对夹子进行阻挡，但又不能够影响推料件55将弹簧推入到容置槽83，将护板82设置在位于出口端84和口部85之间，出口端84和口部85之间形成空间，该部分空间一部分供推料件55通过，另一部分供护板82伸入，即推料件55和护板82的伸入端之间是错位设置的，避免二者之间相互干扰。

如图45-50所示，夹片安装机构4包括底座86，底座86上设有夹片进料座102，夹片进料座102上开设有夹片槽103，底座86上还设有推动杆87，推动杆87与第x驱动装置88相连接，夹片进料座102上开设有与夹片槽103相连通的通口89、与夹片槽103相连通的夹片出口90以及与夹片槽103相连通的夹片进口91，夹片通过夹片输入机构24落入到夹片槽103中，第x驱动装置88驱动推动杆87移动，将夹片槽103中的夹片推入到夹座2中，第x驱动装置88驱动推动杆87往回移动，夹片槽103空置，夹片重新落入到夹片槽103，周而复始。

底座86或者夹片进料座102上设有弹性挤压组件92，弹性挤压组件92具有两个极限状态，包括处于初始第一状态和处于最末的第二状态。推动杆87未推动夹片时弹性挤压组件92处于第一状态，弹性挤压组件92阻挡夹片从夹片出口90滑出，即使整个夹子组装机不断振动，因为有弹性挤压组件92对夹片进行阻挡，夹片也不会因为振动而从夹片出口90滑出。

推动杆87推动夹片时弹性挤压组件92处于第二状态，夹片克服弹性挤压组件92的阻力使得弹性挤压组件92摆动，夹片的一面贴于夹片槽103内壁，夹片的另一面贴于弹性挤压组件92。夹片在移动过程中受到了弹性挤压组件92对其的压力，使得夹片贴于夹片槽103内壁，从而对夹片的方向进行了定位，且弹性挤压组件92是弹性的、灵活的、可变的，夹片移动过程与夹片槽103内壁之间的摩擦力有限，夹片和夹片进料座102的磨损较小，使用寿命长。

更具体地说，弹性挤压组件92包括阻挡片93和弹簧94，阻挡片93与弹簧94相连接，该弹簧94对阻挡片93具有保持其处于第一状态的扭矩力或者弹力。阻挡片93对夹片进行阻挡，弹簧94为阻挡片93提供复位的扭矩力或者弹力。弹簧94竖直设置，弹簧94的下端固定在底座86上，阻挡片93的端部形成固定部95，固定部95上开设有套孔96，套孔96套在弹簧94的上端且与弹簧94周向固定连接，弹簧94对阻挡片93具有保持其处于第一状态的扭矩力。阻挡片93通过固定部95固定在弹簧94上，方便阻挡片93的更换或者弹簧94的更换。采用扭矩力作为阻挡片93恢复第一状态的力，扭矩力是以固定部95为圆心的，阻挡片93更容易摆动，一般情况下，弹簧94的弹力是通过伸缩实现的，而弹簧94在长时间多次伸缩后弹力会失效，而夹子组装机的推片是极快的，对弹簧94的耐用性要求较高，而采用扭矩力作为阻挡片93恢复第一状态的力，使得弹簧94更为耐用。

夹片进料座102上开设有与夹片槽103相连通的通槽97，阻挡片93穿过该通槽97伸入到夹片槽103中，且伸入到夹片槽103的部分为阻挡片93的阻挡头98。通槽97是为了阻挡片93的摆动而设置，阻挡头98对位于夹片槽103中的夹片进行阻挡。进一步，推动杆87为扁平状的板体，板体的面向阻挡头98的一侧设有导向凸条99，阻挡头98上开设有导向凹口100，导向凸条99与导向凹口100相配合，且导向凸条99插入到导向凹口100中。阻挡头98在摆动过程中容易发生上下偏转，不利于对夹片的导向，所以设置导向凹口100，当推动杆87能够准确滑动时，导向凸条99能够对阻挡片93的纵向位置进行限定，避免其发生上下偏转。进一步，阻挡头98面向夹片的一面为弧形面101。夹片在移出夹片槽103过程中，弧形面101与夹片相接触，减少夹片表面的磨损。

如图51-55所示，压销钉机构7包括第一压件104和第二压件105，第一压件104位于夹座106的上部，第二压件105位于夹座106的下部，第一压件104与机械驱动装置107相连接，机械驱动装置107驱动第一压件104向夹座106方向移动，且第一压件104将夹座106中夹子的铆钉的一端进行压制，第二压件105与气动驱动装置108相连接，气动驱动装置108驱动第二压件105向夹座106方向移动，且第二压件105将夹座106中夹子的铆钉的另一端进行压制。

本压铆钉机构采用了两种驱动装置，即机械驱动装置107和气动驱动装置108，机械驱动装置107驱动时，第一压件104与机械驱动装置107是刚性接触，冲压过程较为稳定，不会发生因冲压而产生气压不稳的问题，但是机械驱动装置107存在一个问题，即可能会发生冲压过度的问题，铆钉被压入过度，该问题通过采用气动驱动装置108解决，气动驱动装置108驱动时，因为气动驱动装置108是由于气压驱动的，所以驱动第二压件105冲压时具有一定的缓冲性，当机械驱动装置107冲压过度时，第二压件105对铆钉的另一端进行缓冲。采用机械驱动装置107和气动驱动装置108使得上下压铆钉的过程能够保持刚性和柔性之间的平衡，刚性和柔性互相补充，即避免了冲压过度的问题，也避免了冲压导致的气压不稳的问题。

第一压件104和机架1之间设有第一复位弹簧109，第一复位弹簧109对第一压件104具有远离夹座106的弹簧力，机械驱动装置107包括驱动块110和横向驱动气缸111，机架1与第一压件104滑动连接，在第一复位弹簧109的作用下第一压件104抵靠在驱动块110上，且当横向驱动气缸111驱动驱动块110移动时第一压件104克服弹簧力相对于机架1向着夹座106方向移动。横向驱动气缸111驱动驱动块110横向移动，驱动块110移动时带动第一压件104下压，第一压件104下压过程中，其上部受到的是驱动块110的刚性压力，较为稳定，第一压件104向上冲压时所受到的力是稳定的，所以驱动第一压件104上压的气动驱动装置108的气压是稳定的，从而避免出现气压不稳的问题。

驱动块110上具有楔形面112，第一压件104的上端抵靠在楔形面112上，且第一压件104能够顺着楔形面112滑动且在该滑动过程中第一压件104相对于机架1向着夹座106方向移动。采用楔形面112，横向驱动气缸111的水平推动变为纵向驱动第一压件104移动，第一压件104冲压过程中所受到的压力是直接纵向传递给驱动块110，而不会影响横向驱动气缸111。

机架1上开设有滑动通槽113，滑动通槽113与第一压件104相配合，第一压件104设置在滑动通槽113中，且滑动通槽113与第一压件104滑动连接，第一复位弹簧109套设在第一压件104上，且第一复位弹簧109的一端与机架1相连接，第一复位弹簧109的另一端与第一压件104相连接。冲压过程中，对精准度要求较高，为了避免第一压件104下压过程中发生方向发生偏移，在机架1上设置滑动通槽113，滑动通槽113对第一压件104具有导向作用，使得第一压件104下压过程中准确对准铆钉，精准度高。

气动驱动装置108为纵向驱动气缸114，纵向驱动气缸114驱动第二压件105向着夹座106方向移动。气动驱动装置108还包括传动杠杆115，传动杠杆115的非端部与机架1相铰接，传动杠杆115的一端与第二压件105相抵接，传动杠杆115的另一端与纵向驱动气缸114相铰接，当气动驱动装置108驱动传动杠杆115摆动时传动杠杆115带动第二压件105向着夹座106方向移动。第二压件105冲压过程中受到的冲击力较大时，还是会对纵向驱动气缸114产生一定的影响，发生气压不稳的问题，通过传动杠杆115，应用杠杆的原理，纵向驱动气缸114通过较小的力对第二压件105产生较大的驱动力，即使第二压件105所受到的冲击力较大，对纵向驱动气缸114所产生的影响却较小，从而减小了气压不稳的问题，对纵向驱动气缸114具有保护作用。

其中，机架1上设有滑动座116，第二压件105与滑动座116固定连接，传动杠杆115的一端与滑动座116相抵接。滑动座116与机架1之间设有第二复位弹簧117，第二复位弹簧117对滑动座116具有向远离夹座106方向的弹簧力。传动杠杆115在摆动过程中，其端部与第二压件105之间的水平距离不断发生变化，若是二者之间相铰接，则会导致第二压件105冲压时发生水平偏移的问题，对精准度产生影响，第二压件105固定在滑动座116上，传动杠杆115通过推动滑动座116推动第二压件105则只是在纵向推动第二压件105，而不会对第二压件105产生水平方向上的影响。

如图56-60所示，夹子组装机取料装置包括第一夹指118和第二夹指119，第一夹指118和第二夹指119均与能驱动第一夹指118和第二夹指119夹合的驱动装置120相连接，驱动装置120固定在取料滑动座121上，取料滑动座121与取料固定座122滑动连接，取料滑动座121与第x驱动装置88相连接，第一夹指118和第二夹指119之间形成夹持空间124，本取料装置还包括弹簧片125。

初始时，第一夹指118和第二夹指119处于张开状态，第x驱动装置88驱动取料滑动座121移动，带动第一夹指118和第二夹指119向夹座方向移动，驱动装置120驱动第一夹指118和第二夹指119夹合，将夹座中的夹子夹住，第x驱动装置88驱动取料滑动座121反向移动，第一夹指1和第二夹指2离开夹座，驱动装置3驱动第一夹指118和第二夹指119分离，夹子掉落到收集箱中。

在夹持空间124的侧部设置弹簧片125，当第一夹指118和第二夹指119夹持位于夹座上的夹子时，因为此时夹子固定在夹座上，位于夹持空间124侧部的弹簧片125受到夹子的挤压向外侧摆动，第一夹指118和第二夹指119夹持住夹子，后移，将夹子从夹座上取下，然后，第一夹指118和第二夹指119重新张开，此时弹簧片125对夹子进行挤压，将夹子从夹持空间124中弹落到收集箱中，避免了夹子不能从第一夹指118和第二夹指119之间掉落的问题，提高了取料的效率。

更具体地说，弹簧片125包括侧部弹片126，侧部弹片126位于夹持空间124的侧部，侧部弹片126倾斜设置。侧部弹片126和夹持空间124之间形成呈喇叭状的空间，利于夹子进入该空间，夹子进入该空间后，侧部弹片126能够顺着夹子向外摆动。

弹簧片125还包括中间连接片127和固定片128，侧部弹片126通过中间连接片127与固定片128相连接，固定片128位于中间连接片127的斜上方。固定片128和侧部弹片126分别位于夹持空间124的两侧，中间连接片127对二者进行连接，夹子在落入收集箱中的过程中，中间连接片127对具有导向作用，避免夹子落入到气动手指的两个手指之间。

固定片128通过固定销129与驱动装置120相连接。驱动装置120为夹指气缸，第x驱动装置88为气缸。固定片128上开设有供固定销129穿过的通孔，通孔为长条形，且长度大于固定销129的直径。固定销129压住固定片128，当需要调节弹簧片125的角度时，则松开固定销129，摆动弹簧片125即可，当需要调节弹簧片125前后位置时，将固定片128顺着固定销129移动即可，能够根据具体情况对弹簧片125的角度以及位置进行调节，较为灵活，使用方便。

如图61-65所示，夹子组装机的料片感应装置包括料片基座130，料片基座130上活动连接有感应片131，感应片131与复位结构132相连接，料片基座130上设有感应器133，且当夹座中有夹子时感应片131被推动，感应片131作用于感应器133使得感应器133产生感应信号。

夹子自动组装机中的夹座2是不断转动的，夹座2中具有一个供夹子容置的容置槽83，当夹座2没有夹子时，感应片131在夹座2转动的过程中穿过容置槽83，感应片131的位置并没有发生变化，而当夹座2中有夹子时，则感应片131在夹座2转动的过程中会抵靠在夹子上，夹子对感应片131产生一个推动力，推动感应片131，感应片131的位置发生移动，感应器133产生感应信号，通过感应信号得知夹座中是否有夹子。是通过机械力作为一个执行信号，传递给感应片131，感应片131再作用于感应器133的感应面134，受环境因素的影响较小，且检测准确。

感应片131与料片基座130转动连接，感应器133具有感应面134，且当感应片131移动到感应面134上时感应器133产生感应信号。感应器133为接近开关。接近开关是一种无需与运动部件进行机械直接接触而可以操作的位置开关，当物体接近开关的感应面到动作距离时，不需要机械接触及施加任何压力即可使开关动作，从而驱动直流电器或给计算机提供控制指令。即当感应片131接近感应器133的感应片131到动作距离时，产生一个感应信号。

感应片131开设有与感应面134相配合的缺口135，且当感应片131处于初始状态时缺口135位于感应面134上方。此时，感应面134与感应片131未接近。感应片131与夹子相接触的一边为弧形边136。弧形边136对感应片131的转动具有导向作用，感应片131与夹子接触时，弧形边136能够避免划损夹子，且能够避免感应片131卡在夹子上。

进一步，感应片131与料片基座130之间设有能够限定感应片131转动范围的限位结构137。限位结构137对感应片131的转动范围进行限定，避免感应片131偏转过大，不能复位。更具体地说，限位结构137包括限位杆138和限位口139，限位杆138设置在料片基座130上，限位口139开设在感应片131上，且当感应片131转动时限位杆138沿着限位口139滑动。限位口139为长条形，且限位口139的长度大于限位杆138的直径。因为限位杆138的限定作用，感应片131摆动范围被限制，限位口139的长度限定感应片131摆动的范围。复位结构132为弹簧，该弹簧的一端与感应片131相连接，该弹簧的另一端与料片基座130相连接，该弹簧对感应片131具有使得感应片131远离感应面134的扭矩力。当夹座中有夹子时，感应片131在夹座2转动的过程中会抵靠在夹子上，夹子对感应片131产生一个推动力，推动感应片131，感应片131的位置发生移动，当夹座继续转动后，夹子对感应片131的推动力消失，感应片131在弹簧的作用下重新复位。

如图66-67所示，机架1上还设有能够分别控制夹片安装机构4、弹簧安装机构5和销钉安装机构6、压销钉机构7和取料机构8上的驱动装置启动的机械式控制装置140。

采用分别控制的方式，即能够同时驱动一部分驱动装置同时启动，也能够根据分别驱动一部分驱动装置不同步启动。夹子组装机中不需要依照次序依次进行组装的部分，可以同步驱动，这样相对于依次驱动的方式节约了大量的时间，且机械式控制装置140是机械式控制驱动，即通过机械动作给出一个开关信号，而现有的则是通过一个气缸完成一个驱动动作作为下一个气缸启动的开关信号，气缸完成来回移动需要一定的时间，机械式控制装置140给出一个机械动作即可实现对气缸启动，比如转动或者移动的方式，机械动作受限较小，能够大大提高气缸启动的速度，从启动信号给出所需要的时间长短和所有气缸完成驱动动作所需要的时间两方面结合来看，采用机械式控制装置140，缩短了一个夹子安装所需要的时间，提高了夹子装配的效率。

更具体地说，机械式控制装置140包括转动体141以及若干开关件142，转动体141上设有若干第一凸起143，第一凸起143顺着转动体141周向错位分布，第一凸起143与开关件142一一对应，且当转动体141转动过程中第一凸起143转动至相应开关件142处时该开关件142启动。开关件142排成一列，第一凸起143顺着转动体141轴向错位分布，与开关件142的位置相对应。开关件142为接近开关。接近开关是一种无需与运动部件进行机械直接接触而可以操作的位置开关，当物体接近开关的感应面到动作距离时，不需要机械接触及施加任何压力即可使开关动作。

转动体141与旋转驱动电机相连接，旋转驱动电机带动转动体141转动，转动过程中转动体141的各个第一凸起143依次与开关件142相接近，每一个第一凸起143作用于对应的开关件142时，与该开关件142相连接的驱动装置启动，此处的作用于做广义理解，包括接近、触动、按压或者拨动等等能够使得开关件142处于开状态的动作。

其中，开关件142为七个，包括第一开关件144、第二开关件145、第三开关件146、第四开关件147、第五开关件148、第六开关件149和第七开关件150，第一开关件144与第一驱动装置56相连接，第二开关件145分别与第二驱动装置以及第x驱动装置88相连接，第三开关件146与第三驱动装置29相连接，第四开关件147与第四驱动装置27相连接，第五开关件148与第一驱动装置56相连接，第六开关件149与第四驱动装置27相连接，第七开关件150分别与第一驱动装置56、第二驱动装置40、第三驱动装置29、第四驱动装置27以及第x驱动装置88相连接。

本机械式控制装置140的工作过程：

①转动体141转动，一个第一凸起143与第一开关件31相接近，第一开关件144处于“开”状态第一驱动装置56驱动推料件55移动，将弹簧推入到夹座2的夹子中。

②转动体141继续转动，另一第一凸起143与第二开关件145相接近，第二开关件145处于“开”状态，第二驱动装置40驱动销钉送料座38移动，将销钉送料座38送至销钉推料杆11和销钉进料座10之间，销钉落入到销钉进料座10中，销钉安装机构6在第x驱动装置88的驱动下，将夹片推入到夹座2中，压销钉机构7在横向驱动气缸111和纵向驱动气缸114的驱动下，将销轴的两端进行压制，取料机构8将夹子从夹座2中取下，该过程中，这几步操作都是同步进行，节约了大量时间。

③转动体141继续转动，另一第一凸起143与第三开关件146相接近，第三开关件146处于“开”状态，第三驱动装置29驱动引料杆28上移，对夹片和弹簧的位置进行引导，便于销轴的插入。

④转动体141继续转动，另一第一凸起143与第四开关件147相接近，第四开关件147处于“开”状态，第四驱动装置27驱动销钉推料杆11下移，将销钉推入到夹子中。

⑤转动体141继续转动，另一第一凸起143与第五开关件148相接近，第五开关件148处于“开”状态，第一驱动装置56驱动推料件55后移，恢复原位。

⑥转动体141继续转动，另一第一凸起143与第六开关件149相接近，第六开关件149处于“开”状态，第四驱动装置27驱动销钉推料杆11上移，恢复原位。

⑦转动体141继续转动，另一第一凸起143与第七开关件150相接近，第七开关件150处于“开”状态，剩余所有的驱动装置均复位，且检查是否有驱动装置没有复位，若没有复位则夹子机停止工作。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。