一种接地钉的插钉装置的制作方法

本实用新型涉及一种插钉装置，特别是一种接地钉的插钉装置。

背景技术：

超声波传感器发出的超声波具有频率高、波长短、绕射现象小，特别是方向性好、能够成为射线而定向传播等特点，对液体、固体的穿透本领很大，碰到杂质或分界面会产生显著反射形成反射成回波，碰到活动物体能产生多普勒效应，因此超声波检测广泛应用在工业、国防、生物医学等方面，而超声波传感器的装配要求也相当高，而超声波传感器的接地钉的装配高低以及松紧配合程度会直接的决定着产品性能的好坏，现在接地钉的安装一般都是人工按压，接地钉的装配高度以及松紧配合程度不好控制，效率底下。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种能够精准插入接地钉、有效控制接地钉高度、生产效率高的接地钉的插钉装置。

实现本实用新型目的的技术方案如下：

一种接地钉的插钉装置，包括第一安装板、固定在第一安装板上的定位块、压杆、驱动压杆上下往复运动的压杆气缸、进钉管以及出钉管，所述定位块设有从上至下的通孔，所述压杆从通孔的上端口插入通孔内，所述进钉管从定位块的侧面斜向下插入定位块中并与通孔连通，所述出钉管固定在通孔的下端口处。

采用上述结构后，待插接地钉的传感器放置在定位块的下方，出钉管对准传感器上待插入接地钉的接地钉孔，接地钉从进钉管进入到通孔中，再通过出钉管落至接地钉孔处，然后压杆气缸驱动压杆向下压，使压杆将接地钉插入接地钉孔中，通过压杆气缸的进气量可以精确调整压杆气缸对压杆的驱动力以及压杆的行程，从而精准控制接地钉的高度，压杆气缸除了采用气缸还可以采用液压缸等其他可控制行程的往复驱动机构，本实用新型能够精准插入接地钉，有效控制接地钉的高度，提高了插入接地钉的效率，从而大大提高了传感器的生产效率。

优选的，为了方便出钉管与传感器的接地钉孔对准，避免接地钉从出钉管落下时落不到接地钉孔处的情况，还包括升降机构，所述升降机构包括第二安装板、固定在第二安装板上的升降气缸、升降板以及导向块，所述导向块固定在第二安装板上，所述导向块设有导向槽，所述导向槽内设有与导向槽滑动连接的导向滑块，所述导向滑块的下端固定有伸出导向块的连接杆，所述连接杆与升降板固定连接，所述升降气缸设有伸缩轴，所述升降板与伸缩轴固定连接，所述第一安装板与升降板固定连接，这样，通过升降气缸可以控制定位块的高度，从而控制出钉管的高度，当传感器放置到出钉管的下方后，升降机构将定位块下降，缩短出钉管与传感器的距离，从而使出钉管与接地钉孔精准对应，在接地钉插钉完成后，升降机构将定位块提升，方便将传感器取出。

优选的，为了方便接地钉的送料，进一步提高插钉的效率，还包括送料机构，所述送料机构包括固定在第二安装板上的固定块、滑块、用于驱动滑块在固定块上往复滑动的滑块气缸、入钉管以及送钉管，所述固定块上设有滑槽，所述滑块设置滑槽内并与滑槽滑动连接，所述入钉管设置在滑块的上方，所述滑块上设有取钉通孔，所述固定块上设有落钉通孔，所述落钉通孔的下端固定有与落钉通孔连通的落钉管，所述落钉管与进钉管之间设有送钉软管，所述送钉软管一端与落钉管连接，另一端与进钉管连接，这样，接地钉从入钉管落下至与滑块接触，滑块在滑块气缸的推动下向前滑动，直至取钉通孔移动至入钉管的下方，接地钉落入取钉通孔内，然后滑块向后返回，接地钉从取钉通孔落入落钉通孔中，接地钉在通过送钉软管落入进钉管中，采用这种结构，就可以在入钉管中从上至下依次排列多个接地钉，然后通过滑块气缸一个一个取出并送入进钉管中进行插钉。

优选的，为了方便滑块在固定块上滑动，所述固定块上固定有挡块以及挡板，所述挡块位于滑块的侧边，所述挡板位于滑块的上方，所述入钉管固定在挡板上并从上至下穿过挡板。

优选的，为了提高向入钉管放入接地钉的效率，还包括带有出钉孔的螺旋送料振动盘，所述出钉孔与入钉管之间设有送料软管，所述送料软管一端与出钉孔连接，另一端与入钉管连接，这样，通过螺旋振动盘将接地钉一个接一个的传输到入钉管中，不需要人工一个一个的放置，大大提高了放入接地钉的效率。

优选的，为了有效控制接地钉落下的数量以及频率，所述固定块上固定有堵头气缸，所述固定块上设有堵头孔，所述堵头孔内设有与堵头孔滑动配合的堵头，所述堵头与堵头气缸传动连接，所述堵头孔与落钉通孔连通，这样，在有一个接地钉从落钉通孔落下后，堵头通过堵头孔伸入落钉通孔内将落钉通孔堵住，避免在接地钉插钉过程中还有接地钉落下，在接地钉插钉完成后，出钉管对准下一个待插接地钉的传感器后，堵头缩回，使下一个接地钉落下，然后堵头继续讲落钉通孔堵住。

优选的，为了减少接地钉的下端在滑块取钉过程中与滑块的磨损，所述滑块上设有一端高一端低的斜面，所述取钉通孔设置在斜面较低的一端，所述入钉管设置在斜面较高一端的上方。

优选的，为了方便对多个传感器进行接地钉插钉工作，提高插钉的效率，还包括二维平移装置，所述二维平移装置包括平移方向相互垂直的X向平移装置与Y向平移装置，

所述X向平移装置包括基座、固定在基座上的X向电机、由X向电机驱动转动的X向丝杆、固定在基座上的X向滑轨、X向滑块以及固定在X向滑块上的X向连接块，所述X向滑块套装在X向丝杆上并与X向丝杆螺纹连接，所述X向滑轨设有X向滑槽，所述X向滑块约束在X向滑槽内并与X向滑轨滑动连接，

所述Y向平移装置包括连接板、固定在连接板上Y向电机、由Y向电机驱动转动的Y向丝杆、固定在连接板上的Y向滑轨、Y向滑块以及固定在Y向滑块上的Y向连接块，所述Y向滑块套装在Y向丝杆上并与Y向丝杆螺纹连接，所述Y向滑轨设有Y向滑槽，所述Y向滑块约束在Y向滑槽内并与Y向滑轨滑动连接，所述连接板与X向连接块固定连接，所述Y向连接块的上端固定有托盘，托盘上设有多个用于放置超声波传感器的安置孔，这样，通过X向电机以及Y向电机可以控制托盘在平面内移动，从而使托盘上安置孔内的传感器依次与出钉管对接，提高生产效率。

优选的，为了提高插钉过程的自动化，还包括视觉定位装置，所述视觉定位装置包括摄像头以及与摄像头连接的控制箱，所述安置孔的中心设有多个用于摄像头摄像定位的定位孔，所述控制箱分别于X向电机以及Y向电机连接，这样，通过摄像头采集安置孔定位孔的坐标信息，采集每个定位孔的坐标信息后就能知道放置在安置孔内的传感器上接地钉孔的位置，然后通过控制箱控制X向电机以及Y向电机工作，从而精准控制各个接地钉孔依次移动至出钉管的下方以完成插钉，从而实现插钉的批量化以及自动化，大大提高了生产效率。

优选的，为了进一步提高插钉效率，所述摄像头包括左摄像头与右摄像头，所述托盘设有与左摄像头对应的左安置区以及与右摄像头对应的右安置区，所述安置孔分别均匀分布在左安置区与右安置区，这样，左摄像头对左安置区上的安置孔进行采集坐标信息后通过二维平移装置移动托盘，使接地钉依次插入左安置区中的传感器上，在左安置区进行插钉工作的同时，右摄像头对右安置区进行坐标信息采集，在左安置区插钉完成后即可进行右安置区的插钉工作，提高了坐标信息采集以及接地钉插钉的效率。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本实用新型的压杆与定位块装配结构示意图。

图2为本实用新型的压杆与定位块装配剖视图。

图3为本实用新型的升降机构装配示意图。

图4为本实用新型的升降机构剖视图。

图5为本实用新型的送料机构的装配示意图。

图6为本实用新型的送料机构的剖视示意图。

图7为本实用新型的堵头气缸的装配示意图。

图8为本实用新型的实施例四的结构示意图。

图9为本实用新型的实施例五的结构示意图。

图10为本实用新型的实施例五的二维平移装置结构示意图。

图11为本实用新型的实施例五的托盘结构示意图。

图12为本实用新型的实施例六的结构示意图。

图13为本实用新型的实施例六的二维平移装置结构示意图。

图14为本实用新型的实施例六的托盘结构示意图。

图中：1为第一安装板，2为定位块，3为压杆，4为压杆气缸，5为进钉管，6为出钉管，7为通孔，8为第二安装板，9为升降气缸，10为升降板，11为导向块，111为导向槽，112为导向滑块，113为连接杆，12为伸缩轴，13为固定块，14为滑块，15为滑块气缸，16为入钉管，18为滑槽，19为挡块，20为挡板，21为取钉通孔，22为落钉通孔，23为落钉管，24为送钉软管，25为斜面，26为堵头气缸，27为堵头孔，28为堵头，29为出钉孔，30为螺旋送料振动盘，31为送料软管，32为基座，33为X向电机，34为X向丝杆，35为X向滑轨，36为X向滑块，37为X向连接块，38为X向滑槽，39为连接板，40为Y向电机，41为Y向丝杆，42为Y向滑轨，43为Y向连接块，44为Y向滑槽，45为安置孔，46为摄像头，47为控制箱，48为定位孔，49为左摄像头，50为右摄像头，51为左安置区，52为右安置区,53为托盘，54为Y向滑块。

具体实施方式

实施例一：由图1和图2可知本实用新型一种接地钉的插钉装置包括第一安装板1、固定在第一安装板上的定位块2、压杆3、驱动压杆上下往复运动的压杆气缸4、进钉管5以及出钉管6，所述定位块设有从上至下的通孔7，所述压杆从通孔的上端口插入通孔内，所述进钉管从定位块的侧面斜向下插入定位块中并与通孔连通，所述出钉管固定在通孔的下端口处。

采用上述结构后，待插接地钉的传感器放置在定位块的下方，出钉管对准传感器上待插入接地钉的接地钉孔，接地钉从进钉管进入到通孔中，再通过出钉管落至接地钉孔处，然后压杆气缸驱动压杆向下压，使压杆将接地钉插入接地钉孔中，通过压杆气缸的进气量可以精确调整压杆气缸对压杆的驱动力以及压杆的行程，从而精准控制接地钉的高度，压杆气缸除了采用气缸还可以采用液压缸等其他可控制行程的往复驱动机构，本实用新型能够精准插入接地钉，有效控制接地钉的高度，提高了插入接地钉的效率，从而大大提高了传感器的生产效率。

实施例二：由图2、图3以及图4可知本实用新型一种接地钉的插钉装置包括第一安装板1、固定在第一安装板上的定位块2、压杆3、驱动压杆上下往复运动的压杆气缸4、进钉管5、出钉管6以及升降机构，所述定位块设有从上至下的通孔7，所述压杆从通孔的上端口插入通孔内，所述进钉管从定位块的侧面斜向下插入定位块中并与通孔连通，所述出钉管固定在通孔的下端口处，所述升降机构包括第二安装板8、固定在第二安装板上的升降气缸9、升降板10以及导向块11，所述导向块固定在第二安装板上，所述导向块设有导向槽111，所述导向槽内设有与导向槽滑动连接的导向滑块112，所述导向滑块的下端固定有伸出导向块的连接杆113，所述连接杆与升降板固定连接，所述升降气缸设有伸缩轴12，所述升降板与伸缩轴固定连接，所述第一安装板与升降板固定连接。

采用上述结构后，待插接地钉的传感器放置在定位块的下方，通过升降机构使定位块下降，使出钉管对准传感器上待插入接地钉的接地钉孔并调整出真空与接地钉孔之间的距离，接地钉从进钉管进入到通孔中，再通过出钉管落至接地钉孔处，然后压杆气缸驱动压杆向下压，使压杆将接地钉插入接地钉孔中，通过压杆气缸的进气量可以精确调整压杆气缸对压杆的驱动力以及压杆的行程，从而精准控制接地钉的高度，压杆气缸除了采用气缸还可以采用液压缸等其他可控制行程的往复驱动机构，本实用新型能够精准插入接地钉，有效控制接地钉的高度，提高了插入接地钉的效率，从而大大提高了传感器的生产效率。

实施例三：由图2至图7可知本实用新型一种接地钉的插钉装置包括第一安装板1、固定在第一安装板上的定位块2、压杆3、驱动压杆上下往复运动的压杆气缸4、进钉管5、出钉管6、升降机构以及送料机构，所述定位块设有从上至下的通孔7，所述压杆从通孔的上端口插入通孔内，所述进钉管从定位块的侧面斜向下插入定位块中并与通孔连通，所述出钉管固定在通孔的下端口处，所述升降机构包括第二安装板8、固定在第二安装板上的升降气缸9、升降板10以及导向块11，所述导向块固定在第二安装板上，所述导向块设有导向槽111，所述导向槽内设有与导向槽滑动连接的导向滑块112，所述导向滑块的下端固定有伸出导向块的连接杆113，所述连接杆与升降板固定连接，所述升降气缸设有伸缩轴12，所述升降板与伸缩轴固定连接，所述第一安装板与升降板固定连接，所述送料机构包括固定在第二安装板上的固定块13、滑块14、用于驱动滑块在固定块上往复滑动的滑块气缸15以及入钉管16，所述固定块上设有滑槽18、挡块19以及挡板20，所述挡块位于滑块的侧边，所述挡板位于滑块的上方，所述滑块由挡块与挡板约束在滑槽内并与滑槽滑动连接，所述入钉管固定在挡板上并从上至下穿过挡板，所述滑块上设有取钉通孔21，所述固定块上设有落钉通孔22，所述落钉通孔的下端固定有与落钉通孔22连通的落钉管23，所述落钉管与进钉管之间设有送钉软管24，所述送钉软管一端与落钉管连接，另一端与进钉管连接，所述滑块上设有一端高一端低的斜面25，所述取钉通孔设置在斜面较低的一端，所述入钉管设置在斜面较高一端的上方，所述固定块上固定有堵头气缸26，所述固定块上设有堵头孔27，所述堵头孔内设有与堵头孔滑动配合的堵头28，所述堵头与堵头气缸传动连接，所述堵头孔与落钉通孔连通。

采用上述结构后，待插接地钉的传感器放置在定位块的下方，通过升降机构使定位块下降，使出钉管对准传感器上待插入接地钉的接地钉孔并调整出真空与接地钉孔之间的距离，多个接地钉进入入钉管中，滑块气缸推动滑块使一个接地钉落入取钉通孔中，然后滑块缩回，接地钉从取钉通孔进入落钉通孔中，堵头气缸缩回，使接地钉从落钉通孔通过送钉软管进入进钉管中，堵头再顶出将落钉通孔堵住，防止多个接地钉同时落下，然后从进钉管进入到通孔中，再通过出钉管落至接地钉孔处，然后压杆气缸驱动压杆向下压，使压杆将接地钉插入接地钉孔中，通过压杆气缸的进气量可以精确调整压杆气缸对压杆的驱动力以及压杆的行程，从而精准控制接地钉的高度，压杆气缸除了采用气缸还可以采用液压缸等其他可控制行程的往复驱动机构，本实用新型能够精准插入接地钉，有效控制接地钉的高度，提高了插入接地钉的效率，从而大大提高了传感器的生产效率。

实施例四：由图2至图8可知本实用新型一种接地钉的插钉装置包括第一安装板1、固定在第一安装板上的定位块2、压杆3、驱动压杆上下往复运动的压杆气缸4、进钉管5、出钉管6、升降机构、送料机构以及带有出钉孔29的螺旋送料振动盘30，所述定位块设有从上至下的通孔7，所述压杆从通孔的上端口插入通孔内，所述进钉管从定位块的侧面斜向下插入定位块中并与通孔连通，所述出钉管固定在通孔的下端口处，所述升降机构包括第二安装板8、固定在第二安装板上的升降气缸9、升降板10以及导向块11，所述导向块固定在第二安装板上，所述导向块设有导向槽111，所述导向槽内设有与导向槽滑动连接的导向滑块112，所述导向滑块的下端固定有伸出导向块的连接杆113，所述连接杆与升降板固定连接，所述升降气缸设有伸缩轴12，所述升降板与伸缩轴固定连接，所述第一安装板与升降板固定连接，所述送料机构包括固定在第二安装板上的固定块13、滑块14、用于驱动滑块在固定块上往复滑动的滑块气缸15以及入钉管16，所述固定块上设有滑槽18、挡块19以及挡板20，所述挡块位于滑块的侧边，所述挡板位于滑块的上方，所述滑块由挡块与挡板约束在滑槽内并与滑槽滑动连接，所述入钉管固定在挡板上并从上至下穿过挡板，所述滑块上设有取钉通孔21，所述固定块上设有落钉通孔21，所述落钉通孔的下端固定有与落钉通孔22连通的落钉管23，所述落钉管与进钉管之间设有送钉软管24，所述送钉软管一端与落钉管连接，另一端与进钉管连接，所述滑块上设有一端高一端低的斜面25，所述取钉通孔设置在斜面较低的一端，所述入钉管设置在斜面较高一端的上方，所述固定块上固定有堵头气缸26，所述固定块上设有堵头孔27，所述堵头孔内设有与堵头孔滑动配合的堵头28，所述堵头与堵头气缸传动连接，所述堵头孔与落钉通孔连通，所述出钉孔29与入钉管之间设有送料软管31，所述送料软管一端与出钉孔连接，另一端与入钉管连接。

采用上述结构后，待插接地钉的传感器放置在定位块的下方，通过升降机构使定位块下降，使出钉管对准传感器上待插入接地钉的接地钉孔并调整出真空与接地钉孔之间的距离，螺旋送料振动盘将多个接地钉依次输送进入入钉管中，滑块气缸推动滑块使一个接地钉落入取钉通孔中，然后滑块缩回，接地钉从取钉通孔进入落钉通孔中，堵头气缸缩回，使接地钉从落钉通孔通过送钉软管进入进钉管中，堵头再顶出将落钉通孔堵住，防止多个接地钉同时落下，然后从进钉管进入到通孔中，再通过出钉管落至接地钉孔处，然后压杆气缸驱动压杆向下压，使压杆将接地钉插入接地钉孔中，通过压杆气缸的进气量可以精确调整压杆气缸对压杆的驱动力以及压杆的行程，从而精准控制接地钉的高度，压杆气缸除了采用气缸还可以采用液压缸等其他可控制行程的往复驱动机构，本实用新型能够精准插入接地钉，有效控制接地钉的高度，提高了插入接地钉的效率，从而大大提高了传感器的生产效率。

实施例五，由图9至图11以及图2至图7可知本实用新型一种接地钉的插钉装置包括第一安装板1、固定在第一安装板上的定位块2、压杆3、驱动压杆上下往复运动的压杆气缸4、进钉管5、出钉管6、升降机构、送料机构、带有出钉孔29的螺旋送料振动盘30、二维平移装置以及视觉定位装置，所述定位块设有从上至下的通孔7，所述压杆从通孔的上端口插入通孔内，所述进钉管从定位块的侧面斜向下插入定位块中并与通孔连通，所述出钉管固定在通孔的下端口处，所述升降机构包括第二安装板8、固定在第二安装板上的升降气缸9、升降板10以及导向块11，所述导向块固定在第二安装板上，所述导向块设有导向槽111，所述导向槽内设有与导向槽滑动连接的导向滑块112，所述导向滑块的下端固定有伸出导向块的连接杆113，所述连接杆与升降板固定连接，所述升降气缸设有伸缩轴12，所述升降板与伸缩轴固定连接，所述第一安装板与升降板固定连接，所述送料机构包括固定在第二安装板上的固定块13、滑块14、用于驱动滑块在固定块上往复滑动的滑块气缸15以及入钉管16，所述固定块上设有滑槽18、挡块19以及挡板20，所述挡块位于滑块的侧边，所述挡板位于滑块的上方，所述滑块由挡块与挡板约束在滑槽内并与滑槽滑动连接，所述入钉管固定在挡板上并从上至下穿过挡板，所述滑块上设有取钉通孔21，所述固定块上设有落钉通孔21，所述落钉通孔的下端固定有与落钉通孔22连通的落钉管23，所述落钉管与进钉管之间设有送钉软管24，所述送钉软管一端与落钉管连接，另一端与进钉管连接，所述滑块上设有一端高一端低的斜面25，所述取钉通孔设置在斜面较低的一端，所述入钉管设置在斜面较高一端的上方，所述固定块上固定有堵头气缸26，所述固定块上设有堵头孔27，所述堵头孔内设有与堵头孔滑动配合的堵头28，所述堵头与堵头气缸传动连接，所述堵头孔与落钉通孔连通，所述出钉孔与入钉管之间设有送料软管31，所述送料软管一端与出钉孔连接，另一端与入钉管连接，所述二维平移装置包括平移方向相互垂直的X向平移装置与Y向平移装置，所述X向平移装置包括基座32、固定在基座上的X向电机33、由X向电机驱动转动的X向丝杆34、固定在基座上的X向滑轨35、X向滑块36以及固定在X向滑块上的X向连接块37，所述X向滑块套装在X向丝杆上并与X向丝杆螺纹连接，所述X向滑轨设有X向滑槽38，所述X向滑块约束在X向滑槽内并与X向滑轨滑动连接，所述Y向平移装置包括连接板39、固定在连接板39上Y向电机40、由Y向电机驱动转动的Y向丝杆41、固定在连接板上的Y向滑轨42、Y向滑块54以及固定在Y向滑块上的Y向连接块43，所述Y向滑块套装在Y向丝杆上并与Y向丝杆螺纹连接，所述Y向滑轨设有Y向滑槽44，所述Y向滑块约束在Y向滑槽内并与Y向滑轨滑动连接，所述连接板39与X向连接块37固定连接，所述Y向连接块的上端固定有托盘53，托盘上设有多个用于放置超声波传感器的安置孔45，所述视觉定位装置包括摄像头46以及与摄像头连接的控制箱47，所述安置孔的中心设有多个用于摄像头摄像定位的定位孔48，所述控制箱分别于X向电机以及Y向电机连接。

采用上述结构后，待插接地钉的传感器放置在定位块的下方，通过升降机构使定位块下降，使出钉管对准传感器上待插入接地钉的接地钉孔并调整出真空与接地钉孔之间的距离，螺旋送料振动盘将多个接地钉依次输送进入入钉管中，滑块气缸推动滑块使一个接地钉落入取钉通孔中，然后滑块缩回，接地钉从取钉通孔进入落钉通孔中，堵头气缸缩回，使接地钉从落钉通孔通过送钉软管进入进钉管中，堵头再顶出将落钉通孔堵住，防止多个接地钉同时落下，然后从进钉管进入到通孔中，再通过出钉管落至接地钉孔处，然后压杆气缸驱动压杆向下压，使压杆将接地钉插入接地钉孔中，通过压杆气缸的进气量可以精确调整压杆气缸对压杆的驱动力以及压杆的行程，从而精准控制接地钉的高度，压杆气缸除了采用气缸还可以采用液压缸等其他可控制行程的往复驱动机构，通过摄像头可以采集托盘的安置孔中定位孔的坐标信息，然后根据采集到的坐标信息通过控制箱控制X向电机以及Y向电机工作，从而控制托盘的移动，实现托盘中的传感器的接地钉孔与接地钉自动对准，提高插钉的自动化以及插钉效率，本实用新型能够精准插入接地钉，有效控制接地钉的高度，提高了插入接地钉的效率，从而大大提高了传感器的生产效率。

实施例六：由图12至14以及图2至图7可知本实用新型一种接地钉的插钉装置包括第一安装板1、固定在第一安装板上的定位块2、压杆3、驱动压杆上下往复运动的压杆气缸4、进钉管5、出钉管6、升降机构、送料机构、带有出钉孔29的螺旋送料振动盘30、二维平移装置以及视觉定位装置，所述定位块设有从上至下的通孔7，所述压杆从通孔的上端口插入通孔内，所述进钉管从定位块的侧面斜向下插入定位块中并与通孔连通，所述出钉管固定在通孔的下端口处，所述升降机构包括第二安装板8、固定在第二安装板上的升降气缸9、升降板10以及导向块11，所述导向块固定在第二安装板上，所述导向块设有导向槽111，所述导向槽内设有与导向槽滑动连接的导向滑块112，所述导向滑块的下端固定有伸出导向块的连接杆113，所述连接杆与升降板固定连接，所述升降气缸设有伸缩轴12，所述升降板与伸缩轴固定连接，所述第一安装板与升降板固定连接，所述送料机构包括固定在第二安装板上的固定块13、滑块14、用于驱动滑块在固定块上往复滑动的滑块气缸15以及入钉管16，所述固定块上设有滑槽18、挡块19以及挡板20，所述挡块位于滑块的侧边，所述挡板位于滑块的上方，所述滑块由挡块与挡板约束在滑槽内并与滑槽滑动连接，所述入钉管固定在挡板上并从上至下穿过挡板，所述滑块上设有取钉通孔21，所述固定块上设有落钉通孔21，所述落钉通孔的下端固定有与落钉通孔22连通的落钉管23，所述落钉管与进钉管之间设有送钉软管24，所述送钉软管一端与落钉管连接，另一端与进钉管连接，所述滑块上设有一端高一端低的斜面25，所述取钉通孔设置在斜面较低的一端，所述入钉管设置在斜面较高一端的上方，所述固定块上固定有堵头气缸26，所述固定块上设有堵头孔27，所述堵头孔内设有与堵头孔滑动配合的堵头28，所述堵头与堵头气缸传动连接，所述堵头孔与落钉通孔连通，所述出钉孔与入钉管之间设有送料软管31，所述送料软管一端与出钉孔连接，另一端与入钉管连接，所述二维平移装置包括平移方向相互垂直的X向平移装置与Y向平移装置，所述X向平移装置包括基座32、固定在基座上的X向电机33、由X向电机驱动转动的X向丝杆34、固定在基座上的X向滑轨35、X向滑块36以及固定在X向滑块上的X向连接块37，所述X向滑块套装在X向丝杆上并与X向丝杆螺纹连接，所述X向滑轨设有X向滑槽38，所述X向滑块约束在X向滑槽内并与X向滑轨滑动连接，所述Y向平移装置包括连接板39、固定在连接板39上Y向电机40、由Y向电机驱动转动的Y向丝杆41、固定在连接板上的Y向滑轨42、Y向滑块54以及固定在Y向滑块上的Y向连接块43，所述Y向滑块套装在Y向丝杆上并与Y向丝杆螺纹连接，所述Y向滑轨设有Y向滑槽44，所述Y向滑块约束在Y向滑槽内并与Y向滑轨滑动连接，所述连接板39与X向连接块37固定连接，所述Y向连接块的上端固定有托盘53，托盘上设有多个用于放置超声波传感器的安置孔45，所述视觉定位装置包括摄像头以及与摄像头连接的控制箱47，所述摄像头包括左摄像头49与右摄像头50，所述托盘设有与左摄像头对应的左安置区51以及与右摄像头对应的右安置区52，所述安置孔分别均匀分布在左安置区与右安置区，所述安置孔内均设有用于由摄像头采集坐标信息的定位孔48，所述控制箱分别于X向电机以及Y向电机连接。

采用上述结构后，待插接地钉的传感器放置在定位块的下方，通过升降机构使定位块下降，使出钉管对准传感器上待插入接地钉的接地钉孔并调整出真空与接地钉孔之间的距离，螺旋送料振动盘将多个接地钉依次输送进入入钉管中，滑块气缸推动滑块使一个接地钉落入取钉通孔中，然后滑块缩回，接地钉从取钉通孔进入落钉通孔中，堵头气缸缩回，使接地钉从落钉通孔通过送钉软管进入进钉管中，堵头再顶出将落钉通孔堵住，防止多个接地钉同时落下，然后从进钉管进入到通孔中，再通过出钉管落至接地钉孔处，然后压杆气缸驱动压杆向下压，使压杆将接地钉插入接地钉孔中，通过压杆气缸的进气量可以精确调整压杆气缸对压杆的驱动力以及压杆的行程，从而精准控制接地钉的高度，压杆气缸除了采用气缸还可以采用液压缸等其他可控制行程的往复驱动机构，通过摄像头可以采集托盘的安置孔中定位孔的坐标信息，然后根据采集到的坐标信息通过控制箱控制X向电机以及Y向电机工作，从而控制托盘的移动，实现托盘中的传感器的接地钉孔与接地钉自动对准，提高插钉的自动化以及插钉效率，在对托盘左安置区进行插钉工作时，右摄像头对右安置区进行坐标信息采集，同理，在右安置区进行插钉工作室，左摄像头对左安置区进行坐标信息采集，如此可大大提高坐标信息采集以及插钉的效率，本实用新型能够精准插入接地钉，有效控制接地钉的高度，提高了插入接地钉的效率，从而大大提高了传感器的生产效率。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。