安全门及数控机床的制作方法

本实用新型涉及数控加工装置的技术领域，尤其是涉及一种安全门及数控机床。

背景技术：

在工厂或学生时间教学中，常常设置加工中心。加工中心是指装有刀库设备、具有自动换刀功能并且能够对工件实现一次装夹后进行多道工序加工的数控机床。现有的加工中心从外观上看通常具有三个安全门，分别为：正向安全门及看两个侧面安全门。正向安全门主要是为机床操作员提供例行工作诸如：装夹工件、存放刀具、刀具补偿、视镜观察等。加工过程中，安全门处于关闭状态。侧面安全门主要为维修人员进入机床检修提供一个比较宽敞的入口通道。在正常情况下，为了防止飞溅出来的金属碎屑或者意外飞出的金属块撞碎玻璃，通常将侧面安全门做成网格状，小玻璃片均匀安装在网孔中，以提高侧面安全门的抗冲击能力，同时便于透过玻璃观察，保障现场工作人员的人身安全。

现有技术中，如图1所示，侧面安全门主要为：门框1(门框1外侧主要为机床外壳)、左边门22、右边门23。左边门22、右边门23上分别设置有把手，以方便工作人员手动将左边门22和右边门23沿与安全门平行的平面上向两侧移动，进而打开安全门。左边门22、右边门23上设置有玻璃块，以方便观察数控机床壳体内部工作状态。

但是，随着智能制造技术的发展，数控机床实现智能化工作。例如，加工毛坯装入机床或将将加工后的零件从机床中取出，均需要机械手完成。为了与现有操作习惯保持一致，这里保留了原来正向安全门的全部功能，将其中的一个侧面安全门作为机械手的伸入和探出的通道。而现有技术中的侧面安全门的打开和关闭均由手动完成，机械手在伸入和探出过程中，工作人员需要时时操作，加工零件的效率较低。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种安全门，以缓解现有技术中的而现有技术中的侧面安全门的打开和关闭均由手动完成，机械手在伸入和探出过程中，工作人员需要时时操作，加工零件的效率较低的技术问题。

本实用新型提供了一种安全门，与数控机床的外壳连接，包括门框、门板、第一控制器、水平移动机构及垂直移动机构；所述门框设置有开口；

所述水平移动机构包括第一驱动部和第一传动部，所述第一驱动部通过所述第一传动部与所述门板连接，用于带动所述门板沿平行于所述门框所在的平面移动，以使所述门板覆盖所述开口的外侧或远离所述开口；

所述垂直移动机构包括第二驱动部和第二传动部，所述第二驱动部通过所述第二传动部与所述门板连接，用于带动所述门板沿垂直于所述门板所在平面移动，以使移动至所述开口处的所述门板与所述门框盖合或使移动至所述开口处的所述门板远离所述开口；

所述第一控制器分别与所述第一驱动部、第二驱动部电连接，用于接收外部的信号，并通过控制所述第一驱动部和第二驱动部，进而控制所述门板的移动和开闭，以使所述安全门打开或关闭。

进一步地，所述第一驱动部包括第一气缸；所述第一传动部包括：第一伸缩杆、连接件、移动件；

所述第一伸缩杆的一端与所述第一气缸连接，另一端与所述连接件连接；所述连接件与所述第一伸缩杆相对的一端与移动件连接，所述移动件与所述门板连接，以使所述第一气缸通过所述第一伸缩杆、连接件、移动件带动所述门板沿平行于所述门框所在的平面移动；

所述移动件包括：第一角钢、套筒、固定钉；所述第一角钢的一端与连接件连接，所述套筒与所述第一角钢的另一端连接；所述固定钉的一端与所述门板连接，另一端套设于所述套筒内，以使所述固定钉能够与所述套筒相对移动。

进一步地，所述水平移动机构还包括第一接近传感器和第二接近传感器；所述第一接近传感器和第二接近传感器分别与所述第一控制器电连接；

所述第一接近传感器和第二接近传感器沿所述第一伸缩杆的伸缩方向设置，以使所述第一伸缩杆靠近所述连接件的一端缩回至所述第一接近传感器的位置时，所述第一接近传感器将此信号传输至所述第一控制器，所述第一控制器控制所述第一气缸停止运动，以使所述门板移动至所述开口的侧部；

所述第一伸缩杆靠近所述连接件的一端伸长至所述第二接近传感器的位置时，所述第二接近传感器将此信号传输至所述第一控制器，所述第一控制器控制所述第一气缸停止运动，以使所述门板与所述开口重合。

进一步地，还包括滑动机构；

所述滑动机构包括：导轨、滑块、连接板；所述导轨与所述门框连接；所述滑块的一端与所述导轨可滑动连接，另一端与所述连接板连接；所述连接板与所述第一角钢的一端连接。

进一步地，所述移动件的数量为多个，且多个所述第一角钢的端部与均与所述连接板连接。

进一步地，所述第二驱动部包括第二气缸；所述第二驱动部包括：第二角钢和第二伸缩杆；

所述第二角钢包括第一端和第二端；所述第二气缸包括第一端和第二端；所述第二角钢的第一端与所述连接板连接，所述第二气缸的第一端与所述门板连接；所述第二角钢的第二端、第二伸缩杆、第二气缸的第二端依次连接，以使所述第二气缸通过所述第二伸缩杆和第二角钢带动所述门板沿垂直于所述门板所在的平面的移动。

进一步地，所述门板设置有加强肋，所述加强肋竖向设置于所述门板的表面；所述垂直移动机构的数量设置为两个，且两个垂直于移动机构分别设置于所述加强肋的两端。

进一步地，所述第一控制器内设置有第一速度控制模块和第二速度控制模块、所述第一速度控制模块用于通过控制所述第一驱动部，带动所述第一传动部沿所述门板的水平方向的移动速度；所述第二速度控制模块通过控制所述第二驱动部，带动所述第二传动部沿垂直于所述门板的方向的移动速度，以使所述第一传动部的移动速度值大于所述第二传动部的移动速度值。

进一步地，所述门框设置有凹槽，所述凹槽围设于所述门框的开口，且所述凹槽包括相对设置的第一侧部和第二侧部，所述第一侧部靠近所述开口，所述第一侧部的端面用于使所述门板贴合。

本实用新型提供一种数控机床，包括加工室、机械手及如上所述的安全门；

所述加工室包括第二控制器和加工部，所述第二控制器与加工部连接；

所述机械手包括第三控制器和抓取部，所述第三控制器和抓取部连接；

所述第一控制器分别与所述第二控制器、第三控制器电连接，所述第一控制器用于接收所述第二控制器、第三控制器的电信号，并对应控制所述门板的开闭；或，所述第二控制器、第三制器接用于接收所述第一控制器的电信号，并分别对应控制所述加工部、抓取部动作。

本实用新型提供的安全门，用于与数控机床的外壳体连接；安全门包括门框、门板、第一控制器、水平移动机构及垂直移动机构；所述门框设置有开口。所述开口与数控机床内部连通。所述水平移动机构包括第一驱动部和第一传动部，所述第一驱动部通过所述第一传动部与所述门板连接，用于带动所述门板沿平行于所述门框所在的平面移动，以使所述门板覆盖所述开口的外侧或远离所述开口，以完成门板的沿门框所在平面方向的移动，同时能够在外力控制下使门板沿垂直于门框的方向移动。所述垂直移动机构包括第二驱动部和第二传动部，所述第二驱动部通过所述第二传动部与所述门板连接，用于带动所述门板沿垂直于所述门板所在平面移动，以使移动至所述开口处的所述门板与所述门框盖合或使移动至所述开口处的所述门板远离所述开口；所述第一控制器分别与所述第一驱动部、第二驱动部电连接，用于接收外部的信号，并通过控制所述第一驱动部和第二驱动部，进而控制所述门板的移动和开闭，以使所述安全门打开或关闭。上述外部信号可以为数控机床内的加工室发出的动作指令，也可以为机械手发出的动作指令，还可以为时间控制信号或红外检测信号等。本实用新型提供的安全门，通过第一控制器、水平移动机构及垂直移动机构及外部信号的连接，使安全门能够根据外部信号自动打开或关闭，实现了安全门的自动化控制，在机械手伸入和探出过程中，不需要工作人员需要时时操作，提高了生产效率。

本实用新型提供的数控机床，包括加工室、机械手及如上所述的安全门；所述加工室包括第二控制器和加工部，所述第二控制器与加工部连接；所述机械手包括第三控制器和抓取部，所述第三控制器和抓取部连接；所述第一控制器分别与所述第二控制器、第三控制器电连接，所述第一控制器用于接收所述第二控制器、第三控制器的电信号，并对应控制所述门板的开闭；或，所述第二控制器、第三制器接用于接收所述第一控制器的电信号，并分别对应控制所述加工部、抓取部动作。本实用新型提供的数控机床，在机械手伸入和探出过程中，不需要工作人员需要时时操作，提高了生产过程的自动化。同时，避免了机械手与安全门之间的错误碰撞，机械手在伸入和探出过程中，确保附近的操作人员的人身安全。因此，本实用新型提供了一种自动化生产过程中数控机床与机械手之间的自动化动作配合的数控机床，具有较好的使用前景。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中的安全门的示意图；

图2为本实用新型提供的安全门为完全打开状态的立体图；

图3为本实用新型提供的安全门中的水平移动机构安装于门板和导轨上的示意图；

图4图2中A部分的放大图；

图5为本实用新型提供的安全门为半开状态的立体图；

图6为本实用新型提供的安全门闭合状态的立体图；

图7为图2中B部分的放大图；

图8为本实用新型提供的数控机床的前端设置有机械手的示意图；

图9为本实用新型提供的数控机床的控制过程的流程图。

图标：1-门框；11-开口；2-门板；21-凹槽；211-第一侧部；212第二侧部；22-左边门；23-右边门；3-第一控制器；31-警报器；4-水平移动机构；41-第一驱动部；411-第一气缸；42-第一传动部；421-第一伸缩杆；422-连接件；4221-L形连接片；4222-矩形连接片；423-移动件；4231-第一角钢；4232-套筒；4233-固定钉；43-第一接近传感器；44-第二接近传感器；5-垂直移动机构；51-第二驱动部；511-第二气缸；52-第二传动部；521-第二角钢；522-第二伸缩杆；6-滑动机构；61-导轨；62-滑块；63-连接板；7-加强肋；100-安全门；200-加工室；2001-第二控制器；2002-加工部；300-机械手；3001-第三控制器；3002-抓取部。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等，其所指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，如出现术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型提供的安全门，如图2、图5和图6所示。本实用新型提供的安全门，用于与数控机床的外壳体连接；安全门100包括门框1、门板2、第一控制器3、水平移动机构4及垂直移动机构5；门框1设置有开口11。开口11与数控机床的内部连通。水平移动机构4包括第一驱动部41和第一传动部42，第一驱动部41通过第一传动部42与门板2连接，用于带动门板2沿平行于门框1所在的平面移动，以使门板2覆盖开口11的外侧或远离开口11，以完成门板2的沿门框1所在平面方向的移动，同时能够在外力控制下使门板2沿垂直于门框1的方向移动。垂直移动机构5包括第二驱动部51和第二传动部52，第二驱动部51通过第二传动部52与门板2连接，用于带动门板2沿垂直于门板2所在平面移动，以使移动至开口11处的门板2与门框1盖合或使移动至开口11处的门板2远离开口11；第一控制器3分别与第一驱动部41、第二驱动部51电连接，用于接收外部的信号，并通过控制第一驱动部41和第二驱动部51，进而控制门板2的移动和开闭，以使安全门100打开或关闭。

上述外部信号可以为数控机床内的加工室200发出的动作指令，也可以为机械手300发出的动作指令，还可以为时间控制信号或红外检测信号等。本实用新型提供的安全门，通过第一控制器3、水平移动机构4及垂直移动机构5及外部信号的连接，使安全门100能够根据外部信号自动打开或关闭，实现了安全门100的自动化控制，在机械手300伸入和探出过程中，不需要工作人员需要时时操作，提高了生产效率。

为了方便说明安全门100的运动过程，将安全门100沿与门板2所在面的运动为左右运动(或水平运动)，沿垂直于门板2方向的运动成为垂直运动。

具体地，如图3所示，门板2的左右运动及其控制过程为：第一驱动部41包括第一气缸411；第一传动部42包括：第一伸缩杆421、连接件422、移动件423。第一伸缩杆421平行于门板2的左右方向。第一驱动部41、第一伸缩杆421、连接件422、移动件423依次连接。移动件423与门板2连接，以使第一气缸411通过第一伸缩杆421、连接件422、移动件423带动门板2沿平行于门框1所在的平面移动。移动件423可以包括：第一角钢4231、套筒4232、固定钉4233；第一角钢4231的一端与连接件422连接，套筒4232与第一角钢4231的另一端连接；固定钉4233的一端与门板2连接，另一端套设于套筒4232内，以使固定钉4233能够与套筒4232相对移动。

上述第一气缸411包括双作用口，通过双作用孔的进气和出气过程，完成对第一伸缩杆421的推进或缩回过程。

上述连接件422包括：L形连接片4221、矩形连接片4222，L形连接片4221、矩形连接片4222连接，用于将第一伸缩杆421的直线运动向移动件423及门板2传递。同时，矩形连接片4222的设置，有利于加大L形连接片4221与门板2之间的垂直方向的距离，使得L形连接片4221与门板2之间有足够空隙，以设置其他结构件。矩形连接片4222与连接件422中的第一角钢4231进行连接。套筒4232套设于第一角钢4231的中心孔中。固定钉4233的底端与门板2螺纹连接，并通过螺栓固定。上述设置，以使第一气缸411带动第一伸缩杆421、连接件422、移动件423及门板2沿左右方向同步移动。同时，使第二驱动部51推动门板2向垂直方向运动时，固定钉4233套设于套筒4232内，使得门板2与第一驱动部41之间产生沿垂直方向的相对位移。

上述设置，完成了第一气缸411到门板2的运动传递，具有传递路程短、各部件衔接紧凑、能量损失小、传递效率高以及动作灵活的特点。

进一步地，水平移动机构4还包括第一接近传感器43和第二接近传感器44。第一接近传感器43和第二接近传感器44与第一伸缩杆421方向平行。第一接近传感器43和第二接近传感器44分别与第一控制器3电连接，以使第一伸缩杆421靠近连接件422的一端缩回至第一接近传感器43的位置时，第一接近传感器43将此信号传输至第一控制器3，第一控制器3控制第一气缸411停止运动，以使门板2移动至开口11的侧部；第一伸缩杆421靠近连接件422的一端伸长至第二接近传感器44的位置时，第二接近传感器44将此信号传输至第一控制器3，第一控制器3控制第一气缸411停止运动，以使门板2与开口11重合。上述设置，使得门板2在沿左右方向上的位移受到限制，且门板2移动至第一接近开关的位置时(门板2的右极限)，门板2停止运动；门板2移动至第二接近传感器44的位置时(门板2的左极限)，门板2停止运动，且门板2移动至在垂直方向上正对开口11的位置。

为了使门板2在左右移动时能够保持水平直线位移，本实用新型提供的安全门还包括滑动机构6；滑动机构6包括：导轨61、滑块62、连接板63；导轨61与门框1连接；滑块62的一端与导轨61可滑动连接，另一端与连接板63连接；连接板63与第一角钢4231的一端连接。通过第一气缸411的驱动，滑块62在导轨61上平滑移动，由于滑块62的定位作用，使得安全门100的移动较平稳，且缓解了安全门100移动过程中的噪音污染。

上述滑动机构6可以设置为两套，且分别设置于门框1的顶端和底端。导轨61可以通过长条角钢固定于门板2外侧。图2中，导轨61上部的长角钢未画出。连接板63的顶侧面可以与矩形连接片4222连接，连接板63的底侧面可以与第一角钢4231连接。

进一步地，移动件423的数量可以为多个，且多个第一角钢4231的端部与均与连接板63连接。例如，移动件423的数量为四个，且分别设置于门板2的四角，以为使门板2的安装能够平整，同时移动过程中受力均匀。

如图4所示，门板2在垂直方向上运动及安全门100的锁紧和松开控制过程为：第二驱动部51包括第二气缸511。第二气缸511包括两个压力引入端：进气端和出气端。右侧为进气端，进气端用于将门板2向开口11方向移动，使安全门100锁紧；左侧为出气端，出气端用于将门板2远离开口11方向，使安全门100松开。第二驱动部51包括：第二角钢521和第二伸缩杆522；第二角钢521包括第一端和第二端；第二气缸511包括第一端和第二端；第二角钢521的第一端与连接板63连接，用于使垂直移动机构5沿左右方向移动。第二气缸511的第一端与门板2连接；第二角钢521的第二端、第二伸缩杆522、第二气缸511的第二端依次连接，以使第二气缸511通过第二伸缩杆522和第二角钢521带动门板2沿垂直于门板2所在的平面的移动。第二伸缩杆522的伸长距离大于或者等于滑轨到门框1的距离，以使门板2盖合于开口11，且使门板2和门框1之间紧密结合，实现安全门100的锁紧作用。上述第二气缸511设置为短程气缸，以控制安全门100的锁紧和弹出。

第一角钢4231和第二角钢521端部与连接板63连接，使多个移动件423和两个垂直移动机构5受力均匀。

在固定钉4233与连接件422的连接处设置有套筒4232，使得门板2在这水平方向和垂直方向运动时的平移过程更加稳定，通过固定钉4233与套筒4232之间的间隙配合，使门板2移动被精确地限制在规定的行程范围内，从而使安全门100的锁紧与松开过程更为平稳和精密。

为了减少安全门100合拢中的噪音，可以适当控制进气端的流量，使门板2的锁紧过程的动作更加轻柔缓慢。关门和锁紧过程中的柔性控制减少加工中心产生的动作噪音，提高安全门100的密封程度。

门板2的外表面设置有加强肋7，加强肋7竖向设置于门板2的表面；垂直移动机构5的数量设置为两个，且两个垂直移动机构5分别设置于加强肋7的两端，以使门板2沿垂直方向的移动平稳。

进一步地，第一控制器3内设置有第一速度控制模块和第二速度控制模块、第一速度控制模块用于通过控制第一驱动部41，带动第一传动部42沿门板2的水平方向的移动速度；第二速度控制模块通过控制第二驱动部51，带动第二传动部52沿垂直于门板2的方向的移动速度，以使第一传动部42的移动速度值大于第二传动部52的移动速度值。

例如，门板2的移动过程设置为(初始状态安全门100为关闭状态)：中速松开门板2、门板2高速移动至右端，检测到右端的极限位而停止移动(安全门100为完全打开状态)；随后第一控制器3控制第一气缸411，实现关门过程：门板2快速左移到门框1的开口11位置、随后可以停顿1.5秒、低速向开口11方向移动，直至门板2运动到开口11位置(第二气缸511停止充气，实现安全门100锁紧和密封)。

进一步地，如图7所示，门框1设置有凹槽21，凹槽21围设于门框1的开口11，且凹槽21包括相对设置的第一侧部211和第二侧部212，第一侧部211靠近开口11，第一侧部211的端面用于使门板2贴合。上述设置，门板2与门框1的接触面积减小，有利于减少安全门100闭合和锁紧时的噪音。

综上所述，本实用新型提供的安全门，能够实现自动打开和关闭，其具体过程为：若门板2的初始状态为右极限的位置，即第一伸缩杆421的前端部位于第一接近传感器43，当第一气缸411受到第一控制器3的关门命令，此时第一气缸411控制第一伸缩杆421拉伸，第一伸缩杆421通过连接件422、移动件423拉动门向左侧移动。此时机械手300的运动处于禁止状态。直至第一伸缩杆421的前端位于第二接近传感器44，第二接近传感器44经此信息传给第一控制器3，此时第一控制器3通过控制第一气缸411进而控制第一伸缩杆421停止运动。此时门板2处于开口11的正前侧。第一控制器3通过控制第二气缸511，使第二伸缩伸长，由于第二角钢521的底端与滑动机构6的连接板63固定连接，使得门板2沿垂直方向开口11移动，直至，门板2与门框1锁紧。再此过程中，与门板2连接的固定钉4233与套筒4232之间有相对位移。同时，第二伸缩杆522拉伸至其最大长度(门框1与滑轨之间的距离)，第二气缸511信息传给第一控制器3，同时第二气缸511关闭。当打开安全门100时，实现了上述相反的过程。第二伸缩杆522收缩至其最小距离，及第一伸缩杆421收缩至最小距离，且第一伸缩杆421的前端位于第一接近传感器43处，第一接近传感器43将此信息传送至第一控制器3，第一控制器3控制第一气缸411关闭。本实用新型提供的安全门实现了至少以下技术效果：第一、水平移动机构4、垂直移动机构5与第一控制器3的协同作用，实现安全门100的自动开启和关闭。第二，滑动机构6的设置，整个安全门100可以顺滑地在导轨61上移动，提高了安全门100运动控制的质量。第三、安全门100中速松开、高速水平移动、慢速锁紧的柔性控制，减少噪音，提高密封程度。

本实用新型提供的数控机床，包括加工室200、机械手300及如上的安全门100，如图8所示。加工室200包括第二控制器2001和加工部2002，第二控制器2001与加工部2002连接；机械手300包括第三控制器3001和抓取部3002，第三控制器3001和抓取部3002连接；第一控制器3分别与第二控制器2001、第三控制器3001电连接，第一控制器3用于接收第二控制器2001、第三控制器3001的电信号，并对应控制门板2的开闭；或，第二控制器2001、第三制器接用于接收第一控制器3的电信号，并分别对应控制加工部2002、抓取部3002动作。本实用新型提供的数控机床，在机械手300伸入和探出过程中，不需要工作人员需要时时操作，提高了生产过程的自动化。同时，避免了机械手300与安全门100之间的错误碰撞，机械手300在伸入和探出过程中，确保附近的操作人员的人身安全。因此，本实用新型提供了一种在自动化生产过程中数控机床与机械手300之间的自动化动作配合的数控机床，具有较好的使用前景。

本实用新型提供的数控机床还设置有警报器31，警报器31可以与第一控制器3连接。例如，第二气缸511的气压信号异常而导致安全门100突然打开时或安全门100为打开状态，第一控制器3可以首先向外界发出报警，然后将此信息发送至第二控制器2001，第二控制器2001控制加工部2002停止加工，并在第二控制器2001内建立暂停点，等待安全门100的故障处理完毕以后，第二控制器2001收到加工信息，随后第二控制器2001控制加工部2002在暂停点处继续进行加工，以节省加工时间。同时，上述设置为数控机床的加工提供了安全保障。

机械手300可以设置于运动导轨61上，并沿运动导轨61所在的方向滑动。抓取部3002包括旋转臂、悬臂梁、气爪等。旋转臂、悬臂梁、气爪依次连接。气爪可以张开与合拢，用于方便抓取、安放零部件。

如图9所示，机械手300伸入和探出的过程中，数控机床的控制过程为：当机械手300的抓取部3002拿取零件后，第三控制器3001向第一控制器3发送开门的信息，此时，第一控制器3控制安全门100打开，第三控制器3001与第二控制器2001完成零件的安装后，机械手300探出，第三控制器3001将此信息传给第一控制器3，第一控制器3接收此信息，并控制安全门100完成关闭锁紧动作。机械手300将被禁止进入机床，而数控机床处于允许加工的状态。加工零件完成后，第二控制器2001此信息传给第一控制器3，安全门100打开，同时发送信息至第三控制器3001，机械手300再次进入数控机床内，拿取加工完成的零件，最后安全门100关闭。上述过程中，安全门100如果为关闭状态，机械手300禁止入内，以防止机械手300碰撞安全门100。门板2和门框1两者之间完全紧密结合，第一接近开关和第二接近开关可以检测到开、关门是否到位的信信息。

综上所述，本实用新型提供的数控机床，安全门100、加工纸、机械手300的协同控制，智能制造过程中机械手300的伸入和探出，使数控机床完成零件的部分加工过程。本实用新型提供的数控机床至少可以获得如下有益的效果：第一实现数控机床侧面的全门的自动打开和关闭。本实用新型中，可以保留传统的正面的安全门100用于人工处理必要的例行工作，而将毛坯从侧面安全门100送入，使用气动装置作为驱动器，门板2的左右水平移动、垂直方向的锁紧和松开实现安全门100的自动打开和关闭，提高了生产过程自动化的效率。第二、防止机械手300与安全门100之间的错误碰撞。门板2位置信号的传递与机械手300防碰撞过程的设计，有效防止了机械手300撞击安全门100事故的发生。第三、安全门100的二维运动提高了开门和关门的控制质量。第四、实现数控系统对于安全门100状态的检测，以确保加工过程的安全进行。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。