本实用新型涉及工业自动化技术领域，特别涉及一种分拣装置。
背景技术：
在工业生产中，产品的加工精度是由产品原料相对于机床的定位精度保证的，而产品原料相对于机床的定位又是通过夹具来间接保证的。利用夹具装夹产品原料，再将夹具精确地安装至机床上，使产品原料与机床之间精准定位。产品由机床加工完成后，需要从夹具中取出。现有的方式通常是先通过人工的方式或者机械臂将连接夹具上盖和夹具下盖的螺丝拆除，再通过人工的方式，将夹具的上盖取下，最后取出上盖和下盖之间的产品。然而利用上述人工方式从夹具中取出产品，工作效率较低，人工成本投入较大，而且在产品取出过程中，容易损伤产品，质量管理难以把控。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种分拣装置，当连接夹具上盖和夹具下盖的螺丝被拆除后，所述分拣装置可替代人工方式完成产品和夹具的分拣，工作效率更高，人工成本投入更少。
为了实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：一种分拣装置，包括平移机构、上盖抓取机构和产品抓取机构，所述上盖抓取机构和产品抓取机构均设置于平移机构上，平移机构用于实现上盖抓取机构和产品抓取机构的水平位移，所述上盖抓取机构用于抓取夹具上盖，所述产品抓取机构用于抓取位于夹具上盖和夹具下盖之间的产品。
使用时，在平移机构的作用下，上盖抓取机构移动至夹具正上方将夹具的上盖抓起；然后上盖抓取机构移走，同时产品抓取机构移至夹具正上方将产品从夹具下盖上抓起，进而实现了产品和夹具的自动分拣，能有效提高工作效率，减少人工成本投入。
优选的，所述平移机构包括电动滑轨、电动滑块和至少一个电动滑块感应装置，所述电动滑轨水平布置，所述电动滑块用于搭载所述上盖抓取机构和产品抓取机构，当所述电动滑块感应装置为多个时，所述电动滑块感应装置沿电动滑轨的长度方向布置，所述电动滑块感应装置用于检测电动滑块相对于电动滑轨的位置。选用电动滑轨是因为电动滑轨具有较高的移动平稳性和匀速性；通过设置电动滑块感应装置，可检测电动滑块相对于电动滑轨的位置，当电动滑轨与夹具的相对位置固定时，则可以间接得知电动滑块相对于夹具的位置。
优选的，所述电动滑块感应装置为第一槽型光电传感器，所述电动滑块上设置有遮光板，当所述电动滑块滑动至一个槽型光电传感器处时，所述遮光板同时移动至所述第一槽型光电传感器的感应槽中。光电传感器的电路由电子零件构成，不包含机械性工作时间，响应速度非常快，且光电传感器具有非接触性检测的优点，检测物体和传感器之间无相互磨损。
优选的，所述上盖抓取机构包括第一竖向升降气缸、上盖抓取气爪、两个上盖夹爪以及未拆螺丝检测装置，所述第一竖向升降气缸安装于电动滑块上，所述上盖抓取气爪设置于第一竖向升降气缸的底部，第一竖向升降气缸用于实现上盖抓取气爪的竖向位移；所述上盖抓取气爪的两个夹臂的运动方向为水平方向，所述两个上盖夹爪分别设置于所述两个夹臂上，上盖夹爪用于抓取夹具上盖；所述未拆螺丝检测装置通过检测装置搭载架安装于上盖抓取气爪下方，所述未拆螺丝检测装置用于检测夹具螺纹孔处的螺丝是否已被拆除。通过上述结构的设计，可以实现上盖抓取气爪在某一立面内的任意位移；通过设置未拆螺丝检测装置以检测用于连接夹具上盖和夹具下盖的螺丝是否已完全拆除，若检测到螺丝并未完全拆除，则可放弃产品和夹具的分拣。
优选的，所述未拆螺丝检测装置包括第二槽型光电传感器和探针，所述第二槽型光电传感器固定地设置于检测装置搭载架上，所述探针通过探针滑套竖直地设置在检测装置搭载架上，探针的顶端对准第二槽型光电传感器的感应槽，探针可相对第二槽型光电传感器竖向移动，探针的顶端可伸入第二槽型光电传感器的感应槽中。使用时，整个上盖抓取机构向下移动，探针下端逐渐靠近夹具的螺纹孔，若螺纹孔中的螺丝未被拆除，则探针因受到螺丝的阻碍而不能继续下降，而第二槽型光电开关会跟随整个上盖抓取机构继续向下移动，探针顶部伸入第二槽型光电开关的感应槽中，被第二槽型光电开关感应到。
优选的，所述产品抓取机构包括第二竖向升降气缸、产品抓取气爪和两个产品夹爪，所述第二竖向升降气缸安装于电动滑块上，所述产品抓取气爪设置于第二竖向升降气缸的底部，第二竖向升降气缸用于实现产品抓取气爪的竖向位移；所述产品抓取气爪的两个夹臂的运动方向为水平方向，所述两个产品夹爪分别设置于所述两个夹臂上，产品夹爪用于抓取位于夹具上盖和夹具下盖之间的产品。通过上述结构的设计，可以实现产品抓取气爪在某一立面内的任意位移。
进一步地，所述产品夹爪底部设置有爪子，所述爪子向外弯折。所述爪子可伸入产品下方，抓取产品，同时由于所述爪子向外弯折，使所述产品夹爪可采用内撑式的方式抓取产品，避免采用合拢式的方式抓取产品，合拢式可能会因为压力过大对产品造成损伤。
优选的，所述产品夹爪和爪子均采用非金属材料制成。利用非金属材料制成的产品夹爪和爪子在抓取产品时，不易磨损产品。
进一步地，所述平移机构还包括平移机构安装架，所述平移机构安装架包括两块立板和一块背板，所述背板设置于两块立板之间，所述背板用于安装电动滑轨。通过设置所述平移机构安装架将上盖抓取机构和产品抓取机构架设起来，其下方形成宽敞的空间，所述空间可用于安装夹具顶升或夹具固定装置。
与现有技术相比，本实用新型通过平移机构作为上盖抓取机构和产品抓取机构水平位移的载体，通过上盖抓取机构抓取夹具上盖，通过产品抓取机构抓取产品，实现自动分拣产品和夹具，所述分拣装置可替代人工方式完成工件和夹具的分拣，工作效率更高，人工成本投入更少。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简要介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关附图。
图1所示为本实用新型所述分拣装置的结构示意图。
图2所示为本实用新型所述平移机构的结构示意图。
图3所示为本实用新型所述上盖抓取机构的结构示意图。
图4所示为实用新型所述未拆螺丝检测装置的结构示意图。
图5所示为本实用新型所述产品抓取机构的结构示意图。
图中标号说明：
100-平移机构；101-电动滑轨；102-电动滑块；103-第一槽型光电开关；104-遮光板；105-立板；106-背板；200-上盖抓取机构；201-第一竖向升降气缸；202-上盖抓取气爪；203-上盖夹爪；204-未拆螺丝检测装置；204-1-第二槽型光电开关；204-2-探针；204-3-垫片；204-4-探针滑套；205-检测装置搭载架；300-产品抓取机构；301-第二竖向升降气缸；302-产品抓取气爪；303-产品夹爪；304-爪子。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚完整的描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。
请参阅图1至图5，本实施例提供了一种分拣装置，当连接夹具上盖和夹具下盖的螺丝被拆除后，所述分拣装置可替代人工方式完成产品和夹具的分拣。
所述分拣装置包括平移机构100、上盖抓取机构200和产品抓取机构300，所述上盖抓取机构200和产品抓取机构300均设置于平移机构100上，平移机构100用于实现上盖抓取机构200和产品抓取机构300的水平位移，所述上盖抓取机构200用于抓取夹具上盖，所述产品抓取机构300用于抓取位于夹具上盖和夹具下盖之间的产品。使用时，在平移机构100的作用下，上盖抓取机构200移动至夹具正上方将夹具的上盖抓起；然后上盖抓取机构200移走，同时产品抓取机构300移至夹具正上方将产品从夹具下盖上抓起；产品抓取机构300移走同时将抓取的产品放置到产品收集装置中；上盖抓取机构200再次移动至夹具下盖上方，将夹具上盖重新放置到夹具下盖上，进而实现了产品和夹具的自动分拣，能有效提高工作效率，减少人工成本投入。
请参阅图2，作为一种可实施方式的举例，所述平移机构100可包括电动滑轨101与电动滑块102，所述电动滑块102用于搭载所述上盖抓取机构200和产品抓取机构300。为了实现上盖抓取机构200和产品抓取机构300的水平位移，所述电动滑轨101水平布置。考虑到电动滑轨101与电动滑块102为成熟的现有技术，本实施例不再对其内部结构和功能作详细介绍。由于电动滑块102用于搭载上盖抓取机构200和产品抓取机构300，则有必要确定电动滑块102与夹具之间的相对位置。当夹具与电动滑轨101之间的相对位置固定时，可通过电动滑块102与电动滑轨101之间的相对位置间接确定电动滑块102与夹具之间的相对位置。所以在本实施例中，所述平移机构100还包括至少一个电动滑块感应装置，当所述电动滑块感应装置为多个时，所述多个电动滑块感应装置沿电动滑轨101的长度方向布置，所述电动滑块感应装置用于检测电动滑块102相对于电动滑轨101的位置。作为举例，所述电动滑块感应装置可选用第一槽型光电传感器103，所述第一槽型光电传感器103通过L型安装板安装于电动滑轨101一侧，所述电动滑块102上设置有遮光板104。所述遮光板104随电动滑块102同步滑动，当电动滑块102滑移至某一第一槽型光电传感器103处时，所述遮光板104同时移动至所述第一槽型光电传感器103的感应槽中，被所述第一槽型光电传感器103感应到。使用时，当遮挡板移动至某一第一槽型光电传感器103的感应槽中，并被该第一槽型光电传感器103感应到时，此时上盖抓取机构200恰好位于夹具的正上方，电动滑块102立即停止滑动，使上盖抓取机构200可抓取上盖。当遮挡板移动至另一第一槽型光电传感器103的感应槽中，并被该第一槽型光电传感器103感应到时，此时产品抓取机构300恰好位于夹具的正上方，电动滑块102立即停止滑动，使产品抓取机构300可抓取产品。
在本实施例中，所述平移机构100还可以包括平移机构安装架，所述平移机构安装架包括两块立板105和一块背板106，所述背板106设置于两块立板105之间，所述电动滑轨101安装于所述背板106上。为了提高所述平移机构安装架的刚度和稳定性，以保证电动滑块102与夹具之间的相对位置不受平移机构安装架的挠曲变形所影响，整个平移机构安装架优选用高强度钢结构，且两块立板105之间至少还设置有加强腹板。通过设置所述平移机构安装架将上盖抓取机构200和产品抓取机构300架设起来，其下方形成宽敞的空间，所述空间可用于安装夹具顶升装置或夹具固定装置。
请参阅图3，作为一种可实施方式的举例，所述上盖抓取机构200可包括第一竖向升降气缸201、上盖抓取气爪202、两个上盖夹爪203以及未拆螺丝检测装置204。所述第一竖向升降气缸201可通过连接板安装于电动滑块102上，第一竖向升降气缸201的伸缩导杆可竖向伸缩位移，所述上盖抓取气爪202可通过安装板安装于第一竖向升降气缸201的底部，第一竖向升降气缸201的导杆伸缩时实现上盖抓取气爪202的竖向位移。所述上盖抓取气爪202的两个夹臂的运动方向为水平方向，所述两个上盖夹爪203分别设置于所述两个夹臂上，夹臂合拢时，两个上盖夹爪203夹紧夹具的上盖。所述未拆螺丝检测装置204通过检测装置搭载架205安装于上盖抓取气爪202下方，所述未拆螺丝检测装置204的个数与夹具螺丝的个数相等，用于检测夹具螺纹孔处的螺丝是否已被拆除。使用时若某一未拆螺丝检测装置204检测到螺丝未拆除时，则所述分拣装置可放弃产品与夹具的分拣操作。
请参与图4，作为举例，所述未拆螺丝检测装置204可选用第二槽型光电传感器204-1和探针204-2。所述第二槽型光电传感器204-1可通过垫片204-3固定地安装于检测装置搭载架205上，第二槽型光电传感器204-1的感应槽距离检测装置搭载架205表面的距离等于垫片204-3的厚度。所述检测装置搭载架205上设置有通孔，所述探针204-2通过探针滑套204-4与所述通孔连接，探针204-2的指向为竖直方向，探针204-2通过所述探针滑套204-4可竖向移动，探针204-2的顶端对准第二槽型光电传感器204-1的感应槽，在外力作用下，探针204-2顶端可伸入感应槽中。使用时，整个上盖抓取机构200向下移动，探针204-2下端逐渐靠近夹具的螺纹孔，若螺纹孔中的螺丝未被拆除，则探针204-2因受到螺丝的阻碍而不能继续下降，而槽型光电开关会跟随整个上盖抓取机构200继续向下移动，探针204-2顶部伸入槽型光电开关的感应槽中，被槽型光电开关感应到。
请参阅图5，作为一种可实施方式的举例，所述产品抓取机构300可包括第二竖向升降气缸301、产品抓取气爪302和两个产品夹爪303，所述第二竖向升降气缸301可通过连接板安装于电动滑块102上，第二竖向升降气缸301的伸缩导杆可竖向伸缩位移，所述产品抓取气爪302可通过安装板安装于第二竖向升降气缸301的底部，第二竖向升降气缸301的导杆伸缩时实现产品抓取气爪302的竖向位移。所述产品抓取气爪302的两个夹臂的运动方向为水平方向，所述两个产品夹爪303分别设置于所述两个夹臂上，夹臂撑开时，两个产品夹爪303从内向外撑紧产品。
为了进一步提高产品夹爪303抓取产品的稳定性，所述产品夹爪303底部可设置有爪子304，所述爪子304向外弯折。使用时两个产品夹爪303伸入产品中，产品抓取气爪302的夹臂撑开时，爪子304伸入产品下方抓取产品。所述两个产品夹爪303采用内撑式的方式抓取产品，避免采用合拢式的方式抓取产品，合拢式可能会因为压力过大对产品造成损伤。
为了减小产品夹爪303和爪子304在抓取产品时导致产品磨损，在本实施例中，所述产品夹爪303和爪子304优选用非金属材料制成。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员，在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应该涵盖在本实用新型的保护范围内。