一种圆管自动焊接机器人的制作方法

本实用新型涉及焊接设备技术领域，尤其涉及一种圆管自动焊接机器人。

背景技术：

现有的圆管焊接一般通过人工进行焊接，焊接效率较低；此外，人工焊接圆管在焊接的过程中不能够及时对焊缝的位置进行校准，从而导致焊接质量较差。

技术实现要素：

本实用新型提供一种能够及时校准焊缝位置，提高焊接质量，同时提高焊接效率的圆管自动焊接机器人。

本实用新型采用的技术方案为：一种圆管自动焊接机器人，其包括：底座、六轴机器人、以及焊接装置；所述六轴机器人安装于所述底座，所述焊接装置安装于所述六轴机器人；

所述焊接装置包括连接板、焊接移动控制机构、焊接定位机构、以及焊枪；所述连接板的一端安装于所述六轴机器人，所述焊接定位机构安装于所述连接板的另一端，所述焊接移动控制机构与所述焊接定位机构连接，所述焊枪安装于所述焊接移动控制机构，且所述焊枪连接有焊缝跟踪器。

进一步地，所述连接板安装所述焊接定位机构的一端设有弧形凹槽。

进一步地，所述连接板上安装有对接轴杆，所述焊接定位机构通过所述对接轴杆与所述连接板连接；且所述连接板上开设有自动适应调节孔，所述对接轴杆安装于所述自动适应调节孔内。

进一步地，所述焊接定位机构包括第一弧形固定套、第二弧形固定套、以及电机，所述第一弧形固定套与所述对接轴杆连接，所述第二弧形固定套与所述第一弧形固定套旋转连接，所述电机与所述第二弧形固定套连接。

进一步地，所述焊接移动控制机构包括移动块、以及上下移动杆；所述上下移动杆安装于所述移动块的底部，所述焊枪安装于所述上下移动杆。

进一步地，所述移动块的顶部安装有上导轮杆，底部安装有下导轮杆，所述上导轮杆安装有上导轮，所述下导轮杆安装有下导轮。

进一步地，所述第一弧形固定套和所述第二弧形固定套的顶部向外延伸形成上弧形导轨，底部向外延伸形成下弧形导轨，所述上导轮位于所述上弧形导轨，所述下导轮位于所述下弧形导轨。

进一步地，所述上导轮和所述下导轮均为电磁轮。

进一步地，所述移动块上还设有移动轮。

进一步地，所述连接板上还安装有位置传感器。

相较于现有技术，本实用新型的圆管自动焊接机器人通过在焊枪连接焊缝跟踪器，用以识别焊缝的位置，并把信息反馈给焊接移动机构控制上下移对接焊缝，从而有效校准焊缝的位置，提高焊接的质量。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但不应构成对本实用新型的限制。在附图中，

图1：本实用新型圆管自动焊接机器人的立体图；

图2：图1的局部放大图；

图3：本实用新型圆管自动焊接机器人的侧视图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

本实用新型描述中的术语“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位词均为基于本实用新型附图所示的方位或者位置关系，仅为了便于描述本实用新型和简化描述，因此，不能理解为对本实用新型的限制。

如图1至图3所示，本实用新型的圆管自动焊接机器人用以将两根立式的圆管进行焊接，其包括底座1、六轴机器人2、以及焊接装置；其中，六轴机器人2安装于底座1，焊接装置安装于六轴机器人2。

具体的，焊接装置包括连接板3、焊接移动控制机构4、焊接定位机构5、以及焊枪6；其中，连接板3的一端安装于六轴机器人2，焊接定位机构5安装于连接板3的另一端，焊接移动控制机构4与焊接定位机构5连接，焊枪6安装于焊接移动控制机构4。进一步，连接板3安装焊接定位机构5的一端设有弧形凹槽30，用以与圆管匹配。连接板3上安装有对接轴杆7，焊接定位机构5通过对接轴杆7与连接板3连接；且连接板3上开设有自动适应调节孔31，对接轴杆7安装于自动适应调节孔31内，当焊接定位机构5在抱紧圆管时，用以调节连接板3的位置，使得弧形凹槽30更好地贴近圆管。

焊接定位机构5包括第一弧形固定套50、第二弧形固定套51、以及电机，其中，第一弧形固定套50与对接轴杆7连接，第二弧形固定套51与第一弧形固定套50旋转连接，电机与第二弧形固定套51连接。通过电机驱动第二弧形固定套51打开或者关闭，使得第一弧形固定套50和第二弧形固定套51包覆在圆管的外周，从而使得焊接装置在圆管上定位。当第二弧形固定套51打开时，开口宽度为740mm，关闭时，第一弧形固定套50和第二弧形固定套51刚好与圆管外壁接触。

可以理解的，其他实施例中，对接轴杆7亦可以与第二弧形固定套51连接，在此并不限制。

焊接移动控制机构4包括移动块40、以及上下移动杆41；其中，上下移动杆41安装于移动块40的底部，焊枪6安装于上下移动杆41。移动块40的顶部安装有上导轮杆42，底部安装有下导轮杆43，上导轮杆42安装有上导轮44，下导轮杆43安装有下导轮45；第一弧形固定套50和第二弧形固定套51的顶部向外延伸形成上弧形导轨52，底部向外延伸形成下弧形导轨53，上导轮44位于上弧形导轨52，下导轮45位于下弧形导轨53。通过六轴机器人2带动移动块40绕第一弧形固定套50和第二弧形固定套51移动，从而使得上导轮44绕上弧形导轨52移动，下导轮45绕下弧形导轨53移动，从而带动焊枪6绕上下两根圆管的接驳处一周进行焊接。

本实施例中，上导轮44和下导轮45均为电磁轮；移动块40的顶部安装两根上导轮杆42，底部安装两根下导轮杆43，有效确保移动块40的移动水平度。

进一步，移动块40上还设有移动轮401与第一弧形固定套50和第二弧形固定套51配合，便于移动块40绕第一弧形固定套50和第二弧形固定套51移动。此外，焊枪6还连接有焊缝跟踪器8，用以识别焊缝的位置，并把信息反馈给焊接移动控制机构4控制上下移动杆41对接焊缝，从而有效校准焊缝的位置，提高焊接的质量。

此外，连接板3上还安装有位置传感器，用以检测弧形凹槽30到圆管外径同心，及时调整焊接装置与圆管之间的距离，使得焊接装置可以更好地嵌入到圆管上。进一步，圆管自动焊接机器人还安装有防雨罩和防雨感应器，当防雨感应器检测的下雨的雨量超过预定值时，焊接装置会自动退回至防雨罩中，避免雨淋。

除此外，圆管自动焊接机器人还安装有焊丝检测器及焊丝报警器，通过焊丝检测器检测焊丝的使用状态，当焊丝快用尽时，通过焊丝检测器将信号发送至焊丝报警器，焊丝报警器发出警报，提醒工作人员及时更换焊丝。另，圆管自动焊接机器人还设有断电记忆器，具有断电记忆功能，当遭遇突然停电时，圆管自动焊接机器人重新启动后可以自动接着上次的工作继续进行；避免断电重新启动后，圆管自动焊接机器人只能重新进行工作。

本实用新型的圆管自动焊接机器人工作过程如下：通过人工启动焊接按钮，六轴机器人2带动焊接装置对接圆管，通过位置传感器检测焊接装置与圆管之间的距离，并把数据传送给六轴机器人2，待六轴机器人2精准的调节后，使得焊接装置完美的嵌入到圆管上，再通过焊接移动控制机构4沿上弧形导轨53和下弧形导轨53移动一圈，从而达到对整卷圆管的焊接；焊接过程中，为保证焊接的稳定，通过焊缝跟踪器8可以有效的识别焊缝情况，从而校准焊接位置。

综上，本实用新型的圆管自动焊接机器人具有以下有益效果：

1、通过在焊枪6连接焊缝跟踪器8，用以识别焊缝的位置，并把信息反馈给焊接移动机构控制上下移动杆41对接焊缝，从而有效校准焊缝的位置，提高焊接的质量。

2、通过在连接板3上安装位置传感器，用以检测弧形凹槽30到圆管外径同心，及时调整焊接装置与圆管之间的距离，使得焊接装置可以更好地嵌入到圆管上。

只要不违背本实用新型创造的思想，对本实用新型的各种不同实施例进行任意组合，均应当视为本实用新型公开的内容；在本实用新型的技术构思范围内，对技术方案进行多种简单的变型及不同实施例进行的不违背本实用新型创造的思想的任意组合，均应在本实用新型的保护范围之内。