三次元模内传递机械手的制作方法

本实用新型涉及压铆装置，特别涉及一种三次元模内传递机械手。

背景技术：

在冲压领域，传递模是一种比较常见的模具，由于没有料带，无法搭载冲压半成品送料，因此需要用机械结构实现半成品的传递。目前，市场上有多种类型的三次元机械手设备，大多采用的是5轴伺服系统，并且体积较大，扩展性差，不适合我司的传递模生产。因此，针对我司的模具特点，有必要设计一种新的三次元模内传递机械手。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种可实现工作台张夹、送料、上下三个方向的运动。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种三次元模内传递机械手，其主要包括主动侧、从动侧和夹手铝型材，主动侧和从动侧分别安装在冲床两侧，夹手铝型材安装主动侧和从动侧之间，所述主动侧包括第一X轴、第二X轴、第一Z轴、Y轴、Y轴连接机构、主动侧底板和主动侧立板，

所述第一X轴包括提供动力的第一X轴马达，用于传递动力的第一X轴传动组件、第一X轴丝杆、第一X轴滑块，用于保持直线运动的第一X轴导轨和第一X轴滑座、第一X轴立导轨和第一X轴立滑座、第一X轴水平导轨和第一X轴水平滑座，用于连接的结构零件第一X轴平台、第一X轴垂直板、第一X轴垂直板加强板、第一X轴连接板、第一X轴水平板和第一工作台，所述第一X轴导轨和所述第一X轴滑座滑动配合、所述第一X轴立导轨和所述第一X轴立滑座滑动配合、所述第一X轴立导轨和所述第一X轴立滑座滑动配合，所述第一X轴平台安装在所述第一X轴滑块和所述第一X轴滑座上，所述第一X轴立导轨安装在所述第一X轴平台上，所述第一X轴垂直板安装在所述第一X轴立滑座和第一Z轴水平滑座上，所述第一X轴水平板安装在所述第一X轴垂直板上端面，所述第一X轴连接板用于连接上述两个零件，所述第一X轴垂直板加强板安装在所述第一X轴垂直板上，所述第一X轴水平导轨安装在第一X轴水平板上，所述第一工作台安装在所述第一X轴水平滑座上，

所述第二X轴包括提供动力的第二X轴马达，用于传递动力的第二X轴传动组件、第二X轴丝杆、第二X轴滑块，用于保持直线运动的第二X轴导轨和第二X轴滑座、第二X轴立导轨和第二X轴立滑座、第二X轴水平导轨和第二X轴水平滑座，用于连接的结构零件第二X轴平台、第二X轴垂直板、第二X轴垂直板加强板、第二X轴连接板、第二X轴水平板和第二工作台，所述第二X轴导轨和所述第二X轴滑座滑动配合、所述第二X轴立导轨和所述第二X轴立滑座滑动配合、所述第二X轴立导轨和所述第二X轴立滑座滑动配合，保证它们之间直线滑动，所述第二X轴平台安装在所述第二X轴滑块和所述第二X轴滑座上，所述第二X轴立导轨安装在所述第二X轴平台上，所述第二X轴垂直板安装在所述第二X轴立滑座和第二Z轴水平滑座上，所述第二X轴水平板安装在所述第二X轴垂直板上端面，所述第二X轴连接板用于连接上述两个零件，所述第二X轴垂直板加强板安装在所述第二X轴垂直板上，所述第二X轴水平导轨安装在第二X轴水平板上，所述第二工作台安装在所述第二X轴水平滑座上，

所述第一Z轴包括提供动力的第一Z轴马达，用于传递动力的第一Z轴传动组件、第一Z轴丝杆、第一Z轴滑块，用于保持直线运动的第一Z轴导轨和第一Z轴滑座、第一Z轴水平导轨和第一Z轴水平滑座，用于连接的结构零件第一Z轴平台和第一Z轴平台连接板，所述第一Z轴导轨和所述第一Z轴滑座滑动配合、所述第一Z轴水平导轨和所述第一Z轴水平滑座滑动配合，所述第一Z轴平台安装在第一Z轴滑块和第一Z轴滑座上，所述第一Z轴平台连接板用于连接两块第一Z轴平台。

优化的，所述Y轴包括用于安装各种零件的Y轴安装平台，用于提供动力的Y轴马达，用于传递动力的Y轴传动组件、Y轴丝杆、Y轴滑块，用于保持直线运动的Y轴导轨和Y轴滑座、Y轴水平导轨和Y轴水平滑座，用于连接的结构零件Y轴平台和Y轴平台连接板，所述Y轴导轨和所述Y轴滑座滑动配合、所述Y轴水平导轨和所述Y轴水平滑座滑动配合，所述Y轴平台安装在Y轴滑块和Y轴滑座上，所述Y轴平台连接板用于连接两块Y轴平台，

优化的，所述Y轴连接机构包括连接板、导杆安装块、用于提供直线滑动的滚珠导套和导杆、用于增加强度的加强杆和起固定作用的固定块，所述连接板安装在Y轴水平滑座上，所述导杆安装块安装在所述连接板上，所述导杆和加强杆的下端安装在所述导杆安装块内，所述固定块用于连接所述导杆和加强杆的上端，所述滚珠导套安装在所述第一工作台和所述第二工作台上，第一X轴、第二X轴和第一Z轴安装在所述主动侧立板上，所述主动侧立板垂直安装在所述主动侧底板上。

优化的，所述从动侧包括与所述第一X轴对称设置的第三X轴、与所述第二X轴对称设置的第四X轴、与所述第一Z轴对称设置的第二Z轴。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：主动侧包括四轴伺服马达系统，可实现主动侧工作台X（张夹）、Y（送料）、Z（上下）三个方向的运动，从动侧包括三轴伺服马达系统，可实现从动侧工作台X（张夹）、Z（上下）二个方向的运动，夹手铝型材安装在主动侧工作台和从动侧工作台之间，通过七轴伺服马达的同步运动可实现夹手铝型材的X、Y、Z三次元运动，从而实现产品的无料带传递。本机械手运行稳定，适合大批量的工业生产。

附图说明

附图1为三次元模内传递机械手整体图；

附图2为主动侧第一视图；

附图3为主动侧第二视图；

附图4为从动侧第一视图；

附图5为从动侧第二视图；

附图6为XZ平台结构示意图一；

附图7为XZ平台结构示意图二；

附图8为XZ平台结构示意图三；

附图9为Y平台及连接结构示意图；

附图10为Y平台与XZ平台连接结构图。

以下附图中：A、从动侧；B、主动侧；C、夹手铝型材；D、冲床；1、第一X轴；1-1、第一X轴马达；1-2、第一X轴导轨；1-3、第一X轴滑座；1-4、第一X轴丝杆；1-5、第一X轴滑块；1-6、第一X轴传动组件；1-7、第一X轴平台；1-8、第一X轴立导轨；1-9、第一X轴立滑座；1-10、第一X轴垂直板；1-11、第一X轴垂直板加强板；1-12、第一X轴连接板；1-13、第一X轴水平板；1-14、第一X轴水平导轨；1-15、第一X轴水平滑座；1-16、第一工作台；2、第二X轴；2-1、第二X轴马达；2-2、第二X轴导轨；2-3、第二X轴滑座；2-4、第二X轴丝杆；2-5、第二X轴滑块；2-6、第二X轴传动组件；2-7、第二X轴平台；2-8、第二X轴立导轨；2-9、第二X轴立滑座；2-10、第二X轴垂直板；2-11、第二X轴垂直板加强板；2-12、第二X轴连接板；2-13、第二X轴水平板；2-14、第二X轴水平导轨；2-15、第二X轴水平滑座；2-16、第二工作台；3、第一Z轴；3-1、第一Z轴马达；3-2、第一Z轴导轨；3-3、第一Z轴滑座；3-4、第一Z轴丝杆；3-5、第一Z轴滑块；3-6、第一Z轴传动组件；3-7、第一Z轴水平导轨；3-8、第一Z轴水平滑座；3-9、第一Z轴平台；3-10、第一Z轴平台连接板；4、Y轴；4-1、Y轴马达；4-2、Y轴安装平台；4-3、Y轴导轨；4-4、Y轴滑座；4-5、Y轴丝杆；4-6、Y轴滑块；4-7、Y轴传动组件；4-8、Y轴平台；4-9、Y轴水平导轨；4-10、Y轴水平滑座；4-11、Y轴平台连接板；5、第三X轴；5-1、第三X轴马达；5-2、第三工作台；6、第四X轴；6-1、第四X轴马达；6-2、第四工作台；7、第二Z轴；7-1、第二Z轴马达；8-1、主动侧底板；8-2、主动侧立板；8-3、支撑板；9、Y轴连接机构；9-1、连接板；9-2、导杆安装块；9-3、滚珠导套；9-4、导杆；9-5、加强杆；9-6、固定块；10-1、从动侧底板；10-2、从动侧立板。

具体实施方式

下面结合附图所示的实例对本实用新型作进一步描述。

一种三次元模内传递机械手，其主要包括主动侧、从动侧和夹手铝型材，主动侧和从动侧分别安装在冲床两侧，夹手铝型材安装主动侧和从动侧之间，所述主动侧包括第一X轴、第二X轴、第一Z轴、Y轴、Y轴连接机构、主动侧底板和主动侧立板，

所述第一X轴包括提供动力的第一X轴马达，用于传递动力的第一X轴传动组件、第一X轴丝杆、第一X轴滑块，用于保持直线运动的第一X轴导轨和第一X轴滑座、第一X轴立导轨和第一X轴立滑座、第一X轴水平导轨和第一X轴水平滑座，用于连接的结构零件第一X轴平台、第一X轴垂直板、第一X轴垂直板加强板、第一X轴连接板、第一X轴水平板和第一工作台，所述第一X轴导轨和所述第一X轴滑座滑动配合、所述第一X轴立导轨和所述第一X轴立滑座滑动配合、所述第一X轴立导轨和所述第一X轴立滑座滑动配合，所述第一X轴平台安装在所述第一X轴滑块和所述第一X轴滑座上，所述第一X轴立导轨安装在所述第一X轴平台上，所述第一X轴垂直板安装在所述第一X轴立滑座和第一Z轴水平滑座上，所述第一X轴水平板安装在所述第一X轴垂直板上端面，所述第一X轴连接板用于连接上述两个零件，所述第一X轴垂直板加强板安装在所述第一X轴垂直板上，所述第一X轴水平导轨安装在第一X轴水平板上，所述第一工作台安装在所述第一X轴水平滑座上，

所述第二X轴包括提供动力的第二X轴马达，用于传递动力的第二X轴传动组件、第二X轴丝杆、第二X轴滑块，用于保持直线运动的第二X轴导轨和第二X轴滑座、第二X轴立导轨和第二X轴立滑座、第二X轴水平导轨和第二X轴水平滑座，用于连接的结构零件第二X轴平台、第二X轴垂直板、第二X轴垂直板加强板、第二X轴连接板、第二X轴水平板和第二工作台，所述第二X轴导轨和所述第二X轴滑座滑动配合、所述第二X轴立导轨和所述第二X轴立滑座滑动配合、所述第二X轴立导轨和所述第二X轴立滑座滑动配合，保证它们之间直线滑动，所述第二X轴平台安装在所述第二X轴滑块和所述第二X轴滑座上，所述第二X轴立导轨安装在所述第二X轴平台上，所述第二X轴垂直板安装在所述第二X轴立滑座和第二Z轴水平滑座上，所述第二X轴水平板安装在所述第二X轴垂直板上端面，所述第二X轴连接板用于连接上述两个零件，所述第二X轴垂直板加强板安装在所述第二X轴垂直板上，所述第二X轴水平导轨安装在第二X轴水平板上，所述第二工作台安装在所述第二X轴水平滑座上，

所述第一Z轴包括提供动力的第一Z轴马达，用于传递动力的第一Z轴传动组件、第一Z轴丝杆、第一Z轴滑块，用于保持直线运动的第一Z轴导轨和第一Z轴滑座、第一Z轴水平导轨和第一Z轴水平滑座，用于连接的结构零件第一Z轴平台和第一Z轴平台连接板，所述第一Z轴导轨和所述第一Z轴滑座滑动配合、所述第一Z轴水平导轨和所述第一Z轴水平滑座滑动配合，所述第一Z轴平台安装在第一Z轴滑块和第一Z轴滑座上，所述第一Z轴平台连接板用于连接两块第一Z轴平台。

所述Y轴包括用于安装各种零件的Y轴安装平台，用于提供动力的Y轴马达，用于传递动力的Y轴传动组件、Y轴丝杆、Y轴滑块，用于保持直线运动的Y轴导轨和Y轴滑座、Y轴水平导轨和Y轴水平滑座，用于连接的结构零件Y轴平台和Y轴平台连接板，所述Y轴导轨和所述Y轴滑座滑动配合、所述Y轴水平导轨和所述Y轴水平滑座滑动配合，所述Y轴平台安装在Y轴滑块和Y轴滑座上，所述Y轴平台连接板用于连接两块Y轴平台，

所述Y轴连接机构包括连接板、导杆安装块、用于提供直线滑动的滚珠导套和导杆、用于增加强度的加强杆和起固定作用的固定块，所述连接板安装在Y轴水平滑座上，所述导杆安装块安装在所述连接板上，所述导杆和加强杆的下端安装在所述导杆安装块内，所述固定块用于连接所述导杆和加强杆的上端，所述滚珠导套安装在所述第一工作台和所述第二工作台上，第一X轴、第二X轴和第一Z轴安装在所述主动侧立板上，所述主动侧立板垂直安装在所述主动侧底板上。

所述从动侧包括与所述第一X轴对称设置的第三X轴、与所述第二X轴对称设置的第四X轴、与所述第一Z轴对称设置的第二Z轴。

如图1所示，主动侧A和从动侧B安装在冲床D两侧，夹手铝型材C安装在主动侧工作台1-16、2-16和从动侧工作台5-2、6-2上。为实现夹手铝型材C的三次元运动，下面详细介绍动作过程。

主动侧A主要包括第一X轴1、第二X轴2、第一Z轴3、Y轴4和Y轴连接机构9。第一X轴1可带动第一工作台1-16在X方向运动，具体动作如下：第一X轴马达1-1通过第一X轴传动组件1-6带动第一X轴丝杆1-4转动，第一X轴滑块1-5与第一X轴丝杆1-4通过滚珠螺纹精密配合，可实现第一X轴滑块1-5在X方向的来回运动，从而带动第一X轴平台1-7、第一X轴立导轨1-8、第一X轴立滑座1-9、第一X轴垂直板1-10、第一X轴垂直板加强板1-11、第一X轴连接板1-12、第一X轴水平板1-13、第一X轴水平导轨1-14、第一X轴水平滑座1-15和第一工作台1-16整体在X方向运动。第二X轴2的运动方式与第一X轴1的运动方向相同，这里不再缀述。

第一Z轴3可带动第一工作台1-16和第二工作台2-16在Z方向运动，具体动作如下：第一Z轴马达3-1通过第一Z轴传动组件3-6带动第一Z轴丝杆3-4转动，第一Z轴滑块3-5与第一Z轴丝杆3-4通过滚珠螺纹精密配合，可实现第一Z轴滑块3-5在Z方向的上下运动，从而带动第一Z轴水平导轨3-7、第一Z轴水平滑座3-8、第一Z轴平台3-9、第一Z轴平台连接板3-10、第一X轴立滑座1-9、第一X轴垂直板1-10、第一X轴垂直板加强板1-11、第一X轴连接板1-12、第一X轴水平板1-13、第一X轴水平导轨1-14、第一X轴水平滑座1-15和第一工作台1-16、第二X轴立滑座2-9、第二X轴垂直板2-10、第二X轴垂直板加强板2-11、第二X轴连接板2-12、第二X轴水平板2-13、第二X轴水平导轨2-14、第二X轴水平滑座2-15和第二工作台2-16整体在Z方向运动。

Y轴4可带动第一工作台1-16和第二工作台2-16在Y方向运动，具体动作如下：Y轴马达4-1通过Y轴传动组件4-7带动Y轴丝杆4-5转动，Y轴滑块4-6与Y轴丝杆4-5通过滚珠螺纹精密配合，可实现Y轴滑块4-6在Y方向的左右运动，从而带动Y轴平台4-8、Y轴水平导轨4-9、Y轴水平滑座4-10、Y轴平台连接板4-11Y轴连接机构9、第一工作台1-16和第二工作台2-16整体在在Y方向运动。Y轴连接机构9主要作用是将Y轴的运动传递给工作台，其中导杆9-4可以在滚珠导套9-3中滑动，加强杆9-5有效增加了传递力矩的强度，稳定性大大提高。

从动侧B主要包括第三X轴5、第四X轴6、第二Z轴7。第三X轴5、第四X轴6的工作原理与第一X轴1相同，第二Z轴7的工作原理与第一Z轴3相同，这里不再缀述。从动侧B没有Y轴方向的运动机构，因此只可以实现第三工作台5-2和第四工作台6-2在X、Z两个方向的运动。需要特别指出的是，主动侧A和从动侧B所有轴的运动都是相互独立的，它们之间可以同时运动，互不干涉。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。