一种工件取出的方法及终端与流程

本发明涉及一种工件取出的方法及终端，属于工业自动化控制领域。

背景技术：

目前，常见的机器自动化折弯方法为，当折弯机与机械手配合将板件折弯至目标折弯角度后，折弯机上模上移，机械手随即取出折弯好的板件。此种折弯方法易造成板件变形，折弯产品的合格率低。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是：如何提高折弯产品的合格率。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

本发明提供一种工件取出的方法，包括折弯机和机械手；所述折弯机包括折弯机上模和折弯机下模；所述折弯机上模与所述折弯机下模平行相对；所述折弯机下模内设凹槽；所述机械手用于抓取板件；

当折弯机根据第一折弯线将板件折弯至预设的目标折弯角度时，

所述折弯机上模和所述机械手同步垂直向上移动预设的目标位移量；

建立坐标系；所述坐标系以所述折弯机上模的尖端位置为原点，垂直所述板件上端面向上的方向为z轴正方向，过所述原点作所述第一折弯线的垂线为x轴，所述原点朝所述第一折弯线的方向为x轴正方向，y轴方向由x轴方向和z轴方向根据右手法则确定；

控制所述机械手沿坐标系的x轴正方向移动预设的第一距离，以使所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影与所述第一折弯线的垂直距离大于预设的第一间距阈值；

控制所述机械手沿所述坐标系的z轴负方向移动预设的第二距离。

优选地，控制所述机械手沿所述坐标系的z轴负方向移动预设的第二距离之前，还包括:

控制所述机械手绕所述坐标系的z轴逆时针旋转预设的旋转角度，以使所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影的一端点与第二折弯线的垂直距离大于预设的第二间距阈值，所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影的另一端点与第三折弯线的垂直距离大于所述第二间距阈值；

所述第二折弯线和所述第三折弯线位于所述折弯机上模的两侧；所述一端点靠近所述第二折弯线；所述另一端点靠近所述第三折弯线。

优选地，控制所述机械手绕所述坐标系的z轴逆时针旋转预设的旋转角度，以使所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影的一端点与第二折弯线的垂直距离大于预设的第二间距阈值，所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影的另一端点与第三折弯线的垂直距离大于所述第二间距阈值之前，还包括：

根据预设的第一公式计算所述预设的旋转角度；

所述第一公式具体为：

φ＝arctan((1/3)*l2/l3)

其中，所述φ为所述预设的旋转角度，所述l2为所述机械手的中心点与所述第一折弯线的垂直间距，所述l3为当板件水平放置在所述折弯机下模上时，所述机械手的中心点与所述折弯机下模的一端点的间距。

优选地，所述折弯机上模和所述机械手同步垂直向上移动预设的目标位移量，具体为：

当折弯机上模到达预设的折弯终止点时，

s1、控制所述折弯机上模垂直上移预设的第二位移量；

s2、实时获取所述折弯机上模的位置信息，得到当前位置信息；

s3、根据所述当前位置信息计算所述折弯机上模与所述机械手的间距，得到第三位移量；

s4、控制所述机械手垂直上移所述第三位移量；

重复执行s1至s4，直至所述折弯机上模的总位移量为所述目标位移量。

优选地，控制所述机械手沿坐标系的x轴正方向移动预设的第一距离，以使所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影与所述第一折弯线的垂直距离大于预设的第一间距阈值之前，还包括：

根据预设的第二公式计算所述预设的第一距离；

所述第二公式，具体为：

l1＝(1/3)l2

其中，l1为所述预设的第一距离，l2为所述机械手中心点与所述第一折弯线的垂直间距。

本发明还提供一种工件取出的终端，包括折弯机和机械手；所述折弯机包括折弯机上模和折弯机下模；所述折弯机上模与所述折弯机下模平行相对；所述折弯机下模内设凹槽；所述机械手用于抓取板件；还包括一个或多个处理器及存储器，所述存储器存储有程序，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行以下步骤：

当折弯机根据第一折弯线将板件折弯至预设的目标折弯角度时，

所述折弯机上模和所述机械手同步垂直向上移动预设的目标位移量；

建立坐标系；所述坐标系以所述折弯机上模的尖端位置为原点，垂直所述板件上端面向上的方向为z轴正方向，过所述原点作所述第一折弯线的垂线为x轴，所述原点朝所述第一折弯线的方向为x轴正方向，y轴方向由x轴方向和z轴方向根据右手法则确定；

控制所述机械手沿坐标系的x轴正方向移动预设的第一距离，以使所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影与所述第一折弯线的垂直距离大于预设的第一间距阈值；

控制所述机械手沿所述坐标系的z轴负方向移动预设的第二距离。

优选地，控制所述机械手沿所述坐标系的z轴负方向移动预设的第二距离之前，还包括:

控制所述机械手绕所述坐标系的z轴逆时针旋转预设的旋转角度，以使所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影的一端点与第二折弯线的垂直距离大于预设的第二间距阈值，所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影的另一端点与第三折弯线的垂直距离大于所述第二间距阈值；

所述第二折弯线和所述第三折弯线位于所述折弯机上模的两侧；所述一端点靠近所述第二折弯线；所述另一端点靠近所述第三折弯线。

优选地，控制所述机械手绕所述坐标系的z轴逆时针旋转预设的旋转角度，以使所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影的一端点与第二折弯线的垂直距离大于预设的第二间距阈值，所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影的另一端点与第三折弯线的垂直距离大于所述第二间距阈值之前，还包括：

根据预设的第一公式计算所述预设的旋转角度；

所述第一公式具体为：

φ＝arctan((1/3)*l2/l3)

其中，所述φ为所述预设的旋转角度，所述l2为所述机械手的中心点与所述第一折弯线的垂直间距，所述l3为当板件水平放置在所述折弯机下模上时，所述机械手的中心点与所述折弯机下模的一端点的间距。

优选地，所述折弯机上模和所述机械手同步垂直向上移动预设的目标位移量，具体为：

当折弯机上模到达预设的折弯终止点时，

s1、控制所述折弯机上模垂直上移预设的第二位移量；

s2、实时获取所述折弯机上模的位置信息，得到当前位置信息；

s3、根据所述当前位置信息计算所述折弯机上模与所述机械手的间距，得到第三位移量；

s4、控制所述机械手垂直上移所述第三位移量；

重复执行s1至s4，直至所述折弯机上模的总位移量为所述目标位移量。

优选地，控制所述机械手沿坐标系的x轴正方向移动预设的第一距离，以使所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影与所述第一折弯线的垂直距离大于预设的第一间距阈值之前，还包括：

根据预设的第二公式计算所述预设的第一距离；

所述第二公式，具体为：

l1＝(1/3)l2

其中，l1为所述预设的第一距离，l2为所述机械手中心点与所述第一折弯线的垂直间距。

本发明具有如下有益效果：

1、本发明提供一种工件取出的方法及终端，区别于现有技术，当折弯机与机械手配合将板件折弯至目标折弯角度后，折弯机上模上移，机械手随即取出折弯好的板件；当折弯方向为向上时，板件中刚折弯好的边可能出现紧挨着折弯机上模的情况，使得折弯机上模在上移的过程中易与板件已折弯好的边碰撞，造成该折弯边变形，折弯产品的合格率低。本发明通过控制机械手和折弯机上模同步上移，使得折弯机上模在上移的过程中与板件的摩擦碰撞明显减小；当折弯机上模和机械手上移一定的位移量后，控制机械手沿坐标系x轴正方向移动预设的第一距离，以使刚折弯好的边往远离折弯机上模远的方向移动，从而使得机械手抓取板件往坐标系的z轴负方向移动时，折弯机上模不会与刚折弯好的边摩擦碰撞。本发明在机械手从折弯机取出折弯好的板件整个过程中，折弯机上模与折弯边摩擦碰撞的概率极低，折弯产品不易变形，极大程度上提高了折弯产品的合格率。

2、进一步地，折弯机上模的长度与折弯后的板件的长度大体相同，本发明在机械手沿坐标系z轴负方向取出板件之前，将板件绕坐标系z轴旋转，以使折弯机上模接近板件的对角线方向，从而使得折弯机远离原位于折弯机两侧的折弯边；有效避免了在机械手沿坐标系z轴负方向取出板件时，折弯机上模与两侧折弯边碰撞摩擦造成折弯产品变形的情况，从而提高了折弯产品的合格率。

3、进一步地，本发明根据板件的实际尺寸和机械手的抓取位置设置旋转角度，通过控制机械手抓取板件旋转该旋转角度，使折弯机上模两侧的折弯边远离折弯机上模，实现在折弯过程中可通过实时获取相应的参数调整旋转角度，灵活适应不同尺寸的板件以及不同的机械手抓取位置，根据实际情况设置的旋转角度更有利于保证板件旋转后折弯机上模远离原位于两侧的折弯边，提高了折弯产品的合格率。

4、进一步地，本发明从折弯终止点起，折弯机上模上移一定的位移量后立即停止，根据折弯机上模当前的实际位置计算机械手当前需上移的位移量，并控制机械手紧跟折弯机上模，以免折弯机上模与板件上的折弯边产生较大的摩擦碰撞，重复执行折弯机上模上移，机械手紧跟折弯机上模等系列动作，直至折弯机上模的总位移量达到预设的目标位移量，使得机械手有足够的空间将板件从折弯机内取出。由于本发明在取出板件的过程中，折弯机上模和机械手同步上移的过程分段进行，且机械手每一次需上移的位移量都是根据折弯机上模的实时位置计算得到的，不会出现机械手跟不上折弯机上模的情况，保证了折弯机上模与机械手同步同向运动，从而使得折弯机上模在上移过程中与板件上折弯边的摩擦小，板件的折弯边不易变形，提高了折弯产品的合格率。

5、进一步地，本发明根据板件的实际尺寸和机械手的抓取位置设置机械手朝坐标系x轴正方形移动的第一距离，通过控制机械手抓取板件移动，使折弯机上模远离与折弯机上模平行的折弯边，实现在折弯过程中可通过实时获取相应的参数调整第一距离，灵活适应不同尺寸的板件以及不同的机械手抓取位置，根据实际情况设置的第一距离更有利于保证板件移动后折弯机上模远离其前方的折弯边，提高了折弯产品的合格率。

附图说明

图1为本发明提供的一种工件取出的方法的具体实施方式的流程框图；

图2为折弯机示意图；

图3为折弯线示意图；

图4为折弯过程第一示意图；

图5为折弯过程第二示意图；

图6为折弯过程第三示意图；

图7为折弯过程第四示意图；

图8为折弯过程第五示意图；

图9为折弯过程第六示意图；

图10为折弯过程第七示意图；

图11为折弯过程第八示意图；

图12为本发明提供的一种工件取出的终端的具体实施方式的结构框图；

标号说明：

1、折弯机上模；2、折弯机下模；3、凹槽；4、板件；5、第一折弯线；6、第二折弯线；7、第三折弯线；8、处理器；9、存储器。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例来对本发明进行详细的说明。

请参照图1至图12，

本发明的实施例一为：

如图1和图2所示，本实施例提供一种工件取出的方法，包括折弯机和机械手；所述折弯机包括折弯机上模1和折弯机下模2；所述折弯机上模与所述折弯机下模平行相对；所述折弯机下模内设凹槽3；所述机械手用于抓取板件4；

s1、当折弯机根据第一折弯线5将板件折弯至预设的目标折弯角度时，所述折弯机上模和所述机械手同步垂直向上移动预设的目标位移量。

其中，折弯线示意图如图3所示，折弯机和机械手协同合作根据第一折弯线5将板件折边，当根据第一折弯线5将板件的一边折弯至目标折弯角度时，机械手需将板件从折弯机取出进行旋转以便根据另一折弯线折边，或完成折弯操作将板件取出放置在固定位置。

具体为：

当折弯机上模到达预设的折弯终止点时，

s11、控制所述折弯机上模垂直上移预设的第二位移量。

其中，当折弯机上模到达预设的折弯终止点时，表示针对第一折弯线的折边操作已经完成，后续需将折弯机上模抬起，取出板件。所述第二位移量十分微小，折弯机上模在上移过程中不会导致板件的折弯边变形。

s12、实时获取所述折弯机上模的位置信息，得到当前位置信息。

其中，折弯机的上位机每次控制折弯机上模垂直上移的位移量固定不变，但是由于外界因素的作用，折弯机上模的实际上移位移量可能与预设的不符，因此，本实施例当折弯机上模上移操作结束后，实时获取折弯机上模的当前位置信息，精确得到折弯机上模此次的实际上移位移量，以此精确计算得出机械手此次需上移的位移量，以实现折弯机上模和机械手同步。

s13、根据所述当前位置信息计算所述折弯机上模与所述机械手的间距，得到第三位移量。

s14、控制所述机械手垂直上移所述第三位移量。

重复执行s11至s14，直至所述折弯机上模的总位移量为所述目标位移量。

例如，如图4所示，折弯机上模到达预设的折弯终止点，第一折弯线对应的折弯操作完成。如图5所示，折弯机上模和机械手协同合作同步上移预设的目标位移量，板件随机械手的向上的力同步上移。

其中，本实施例从折弯终止点起，折弯机上模上移一定的位移量后立即停止，根据折弯机上模当前的实际位置计算机械手当前需上移的位移量，并控制机械手紧跟折弯机上模，以免折弯机上模与板件上的折弯边产生较大的摩擦碰撞，重复执行折弯机上模上移，机械手紧跟折弯机上模等系列动作，直至折弯机上模的总位移量达到预设的目标位移量，使得机械手有足够的空间将板件从折弯机内取出。由于本实施例在取出板件的过程中，折弯机上模和机械手同步上移的过程分段进行，且机械手每一次需上移的位移量都是根据折弯机上模的实时位置计算得到的，不会出现机械手跟不上折弯机上模的情况，保证了折弯机上模与机械手同步同向运动，从而使得折弯机上模在上移过程中与板件上折弯边的摩擦小，板件的折弯边不易变形，提高了折弯产品的合格率。

s2、建立坐标系；所述坐标系以所述折弯机上模的尖端位置为原点，垂直所述板件上端面向上的方向为z轴正方向，过所述原点作所述第一折弯线的垂线为x轴，所述原点朝所述第一折弯线的方向为x轴正方向，y轴方向由x轴方向和z轴方向根据右手法则确定。

其中，所示坐标系如图5所示，pne为机械手的抓取板件的位置，即所示坐标系的原点。

s3、控制所述机械手沿坐标系的x轴正方向移动预设的第一距离，以使所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影与所述第一折弯线5的垂直距离大于预设的第一间距阈值。

其中，如图6所示，控制机械手沿坐标系的x轴正方向移动预设的第一距离vd1后，折弯机上模与第一折弯线对应的折弯边间距变大。

当折弯机上模和机械手上移一定的位移量后，控制机械手沿坐标系x轴正方向移动预设的第一距离，以使刚折弯好的边(第一折弯线5对应的折弯边)往远离折弯机上模远的方向移动，从而使得机械手抓取板件往坐标系的z轴负方向移动时，折弯机上模不会与刚折弯好的边摩擦碰撞。

优选地，根据预设的第二公式计算所述预设的第一距离；

所述第二公式，具体为：

l1＝(1/3)l2

其中，如图7所示，l1为所述预设的第一距离，l2为所述机械手中心点与所述第一折弯线5的垂直间距。

本实施例根据板件的实际尺寸和机械手的抓取位置设置机械手朝坐标系x轴正方形移动的第一距离，通过控制机械手抓取板件移动，使折弯机上模远离与折弯机上模平行的折弯边，实现在折弯过程中可通过实时获取相应的参数调整第一距离，灵活适应不同尺寸的板件以及不同的机械手抓取位置，根据实际情况设置的第一距离更有利于保证板件移动后折弯机上模远离其前方的折弯边，提高了折弯产品的合格率。

s4、控制所述机械手绕所述坐标系的z轴逆时针旋转预设的旋转角度，以使所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影的一端点与第二折弯线6的垂直距离大于预设的第二间距阈值，所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影的另一端点与第三折弯线7的垂直距离大于所述第二间距阈值；所述第二折弯线6和所述第三折弯线7位于所述折弯机上模的两侧；所述一端点靠近所述第二折弯线；所述另一端点靠近所述第三折弯线。

其中，折弯机上模的长度与折弯后的板件的长度大体相同，本实施例在机械手沿坐标系z轴负方向取出板件之前，将板件绕坐标系z轴旋转，以使折弯机上模接近板件的对角线方向，从而使得折弯机远离原位于折弯机两侧的折弯边(第二折弯线6和第三折弯线7对应的两条折弯边)；有效避免了在机械手沿坐标系z轴负方向取出板件时，折弯机上模与两侧折弯边碰撞摩擦造成折弯产品变形的情况，从而提高了折弯产品的合格率。

优选地，根据预设的第一公式计算所述预设的旋转角度；

所述第一公式具体为：

φ＝arctan((1/3)*l2/l3)

其中，如图8所示，所述φ为所述预设的旋转角度，所述l2为所述机械手的中心点与所述第一折弯线的垂直间距，所述l3为当板件水平放置在所述折弯机下模上时，所述机械手的中心点与所述折弯机下模的一端点的间距。

例如，折弯机上模两侧边与折弯机两侧的折弯边的间距vd2和vd3如图9所示；将板件绕坐标系z轴旋转φ角度后，折弯机上模两侧边与折弯机两侧的折弯边的间距vd2和vd3如图10所示。旋转后，折弯机上模两侧边与折弯机两侧的折弯边的间距明显增大。

本实施例根据板件的实际尺寸和机械手的抓取位置设置旋转角度，通过控制机械手抓取板件旋转该旋转角度，使折弯机上模两侧的折弯边远离折弯机上模，实现在折弯过程中可通过实时获取相应的参数调整旋转角度，灵活适应不同尺寸的板件以及不同的机械手抓取位置，根据实际情况设置的旋转角度更有利于保证板件旋转后折弯机上模远离原位于两侧的折弯边，提高了折弯产品的合格率。

s5、控制所述机械手沿所述坐标系的z轴负方向移动预设的第二距离。

其中，如图11所示，机械手沿所述坐标系的z轴负方向移动，从折弯机中取出板件，整个过程中，板件的各个折弯边与折弯机上模间有一定的间距，折弯机上模不会与板件的各个折弯边摩擦碰撞，折弯产品不易变形。

本发明的实施例二为：

如图2和图12所示，本实施例提供一种工件取出的方法，包括折弯机和机械手；所述折弯机包括折弯机上模1和折弯机下模2；所述折弯机上模与所述折弯机下模平行相对；所述折弯机下模内设凹槽3；所述机械手用于抓取板件4；还包括一个或多个处理器8及存储器9，所述存储器9存储有程序，并且被配置成由所述一个或多个处理器8执行以下步骤：

s1、当折弯机根据第一折弯线5将板件折弯至预设的目标折弯角度时，所述折弯机上模和所述机械手同步垂直向上移动预设的目标位移量。

其中，折弯线示意图如图3所示，折弯机和机械手协同合作根据第一折弯线5将板件折边，当根据第一折弯线5将板件的一边折弯至目标折弯角度时，机械手需将板件从折弯机取出进行旋转以便根据另一折弯线折边，或完成折弯操作将板件取出放置在固定位置。

具体为：

当折弯机上模到达预设的折弯终止点时，

s11、控制所述折弯机上模垂直上移预设的第二位移量。

其中，当折弯机上模到达预设的折弯终止点时，表示针对第一折弯线的折边操作已经完成，后续需将折弯机上模抬起，取出板件。所述第二位移量十分微小，折弯机上模在上移过程中不会导致板件的折弯边变形。

s12、实时获取所述折弯机上模的位置信息，得到当前位置信息。

其中，折弯机的上位机每次控制折弯机上模垂直上移的位移量固定不变，但是由于外界因素的作用，折弯机上模的实际上移位移量可能与预设的不符，因此，本实施例当折弯机上模上移操作结束后，实时获取折弯机上模的当前位置信息，精确得到折弯机上模此次的实际上移位移量，以此精确计算得出机械手此次需上移的位移量，以实现折弯机上模和机械手同步。

s13、根据所述当前位置信息计算所述折弯机上模与所述机械手的间距，得到第三位移量。

s14、控制所述机械手垂直上移所述第三位移量。

重复执行s11至s14，直至所述折弯机上模的总位移量为所述目标位移量。

例如，如图4所示，折弯机上模到达预设的折弯终止点，第一折弯线对应的折弯操作完成。如图5所示，折弯机上模和机械手协同合作同步上移预设的目标位移量，板件随机械手的向上的力同步上移。

其中，本实施例从折弯终止点起，折弯机上模上移一定的位移量后立即停止，根据折弯机上模当前的实际位置计算机械手当前需上移的位移量，并控制机械手紧跟折弯机上模，以免折弯机上模与板件上的折弯边产生较大的摩擦碰撞，重复执行折弯机上模上移，机械手紧跟折弯机上模等系列动作，直至折弯机上模的总位移量达到预设的目标位移量，使得机械手有足够的空间将板件从折弯机内取出。由于本实施例在取出板件的过程中，折弯机上模和机械手同步上移的过程分段进行，且机械手每一次需上移的位移量都是根据折弯机上模的实时位置计算得到的，不会出现机械手跟不上折弯机上模的情况，保证了折弯机上模与机械手同步同向运动，从而使得折弯机上模在上移过程中与板件上折弯边的摩擦小，板件的折弯边不易变形，提高了折弯产品的合格率。

s2、建立坐标系；所述坐标系以所述折弯机上模的尖端位置为原点，垂直所述板件上端面向上的方向为z轴正方向，过所述原点作所述第一折弯线的垂线为x轴，所述原点朝所述第一折弯线的方向为x轴正方向，y轴方向由x轴方向和z轴方向根据右手法则确定。

其中，所示坐标系如图5所示，pne为机械手的抓取板件的位置，即所示坐标系的原点。

s3、控制所述机械手沿坐标系的x轴正方向移动预设的第一距离，以使所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影与所述第一折弯线5的垂直距离大于预设的第一间距阈值。

其中，如图6所示，控制机械手沿坐标系的x轴正方向移动预设的第一距离vd1后，折弯机上模与第一折弯线对应的折弯边间距变大。

当折弯机上模和机械手上移一定的位移量后，控制机械手沿坐标系x轴正方向移动预设的第一距离，以使刚折弯好的边(第一折弯线5对应的折弯边)往远离折弯机上模远的方向移动，从而使得机械手抓取板件往坐标系的z轴负方向移动时，折弯机上模不会与刚折弯好的边摩擦碰撞。

优选地，根据预设的第二公式计算所述预设的第一距离；

所述第二公式，具体为：

l1＝(1/3)l2

其中，如图7所示，l1为所述预设的第一距离，l2为所述机械手中心点与所述第一折弯线5的垂直间距。

本实施例根据板件的实际尺寸和机械手的抓取位置设置机械手朝坐标系x轴正方形移动的第一距离，通过控制机械手抓取板件移动，使折弯机上模远离与折弯机上模平行的折弯边，实现在折弯过程中可通过实时获取相应的参数调整第一距离，灵活适应不同尺寸的板件以及不同的机械手抓取位置，根据实际情况设置的第一距离更有利于保证板件移动后折弯机上模远离其前方的折弯边，提高了折弯产品的合格率。

s4、控制所述机械手绕所述坐标系的z轴逆时针旋转预设的旋转角度，以使所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影的一端点与第二折弯线6的垂直距离大于预设的第二间距阈值，所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影的另一端点与第三折弯线7的垂直距离大于所述第二间距阈值；所述第二折弯线6和所述第三折弯线7位于所述折弯机上模的两侧；所述一端点靠近所述第二折弯线；所述另一端点靠近所述第三折弯线。

其中，折弯机上模的长度与折弯后的板件的长度大体相同，本实施例在机械手沿坐标系z轴负方向取出板件之前，将板件绕坐标系z轴旋转，以使折弯机上模接近板件的对角线方向，从而使得折弯机远离原位于折弯机两侧的折弯边(第二折弯线6和第三折弯线7对应的两条折弯边)；有效避免了在机械手沿坐标系z轴负方向取出板件时，折弯机上模与两侧折弯边碰撞摩擦造成折弯产品变形的情况，从而提高了折弯产品的合格率。

优选地，根据预设的第一公式计算所述预设的旋转角度；

所述第一公式具体为：

φ＝arctan((1/3)*l2/l3)

其中，如图8所示，所述φ为所述预设的旋转角度，所述l2为所述机械手的中心点与所述第一折弯线的垂直间距，所述l3为当板件水平放置在所述折弯机下模上时，所述机械手的中心点与所述折弯机下模的一端点的间距。

例如，折弯机上模两侧边与折弯机两侧的折弯边的间距vd2和vd3如图9所示；将板件绕坐标系z轴旋转φ角度后，折弯机上模两侧边与折弯机两侧的折弯边的间距vd2和vd3如图10所示。旋转后，折弯机上模两侧边与折弯机两侧的折弯边的间距明显增大。

本实施例根据板件的实际尺寸和机械手的抓取位置设置旋转角度，通过控制机械手抓取板件旋转该旋转角度，使折弯机上模两侧的折弯边远离折弯机上模，实现在折弯过程中可通过实时获取相应的参数调整旋转角度，灵活适应不同尺寸的板件以及不同的机械手抓取位置，根据实际情况设置的旋转角度更有利于保证板件旋转后折弯机上模远离原位于两侧的折弯边，提高了折弯产品的合格率。

s5、控制所述机械手沿所述坐标系的z轴负方向移动预设的第二距离。

其中，如图11所示，机械手沿所述坐标系的z轴负方向移动，从折弯机中取出板件，整个过程中，板件的各个折弯边与折弯机上模间有一定的间距，折弯机上模不会与板件的各个折弯边摩擦碰撞，折弯产品不易变形。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。