一种多规格门挡条自动安装机器人生产线的制作方法

本发明涉及门框组合加工设备技术领域，尤其涉及一种多规格门挡条自动安装机器人生产线。

背景技术：

在门框结构工件的组装过程中，需要用到不同种类、不同尺寸、不同材质的工件，这些工件分类存放在库中。要使用工件组装具体的某一个结构工件，首先需要将所需的工件由各自的库中拣出。门框组装过程中要用到的挡条工件的尺寸与种类繁多，导致分拣的过程十分繁杂。各型号的挡条需要分别存放，集中程度不高，加剧了分拣挡条的工作量。因此，门框安装领域的拣料和安装领域自动化程度不高。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是：

为了解决门框组装过程中工件型号多样、拣料安装自动化程度不高的问题，本发明提出一种一种多规格门挡条自动安装机器人生产线。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

本发明提出一种多规格门挡条自动安装机器人生产线，其特征在于：包括联合库体、机械手组装机构和总线控制模块，所述联合库体用于分类存储并按指令释放各个型号的挡条，在联合库体的一端设有机械手组装机构；

所述联合库体包括输送装置和多个紧密排列的挡条库体，每个挡条库体用于存储一个型号的挡条，同时接收总线控制模块的指令；所述输送装置位于多个紧密排列的挡条库体下方，所述挡条库体收到指令时由底部释出一件挡条落到输送装置上，由输送装置运出；

所述机械手组装机构用于接收总线控制模块的指令，对由输送装置运出的挡条进行夹取、平移、定位安装到指定位置。

如前所述的一种多规格门挡条自动安装机器人生产线，进一步地：所述联合库体的一侧设有上料台，所述上料台的出料端连接设有双向输送台，所述双向输送台的出料端与所述机械手组装机构相连，所述双向输送台与所述机械手组装机构之间设有涂胶机构。

如前所述的一种多规格门挡条自动安装机器人生产线，进一步地：所述挡条库体包括料挡板、库体连接架和等料落料部件，多个料挡板竖直地分别固定在库体连接架两侧，用于令所述挡条库体内的挡条叠加堆放；所述等料落料部件固定在挡条库体底部的一端或两端，用于承接挡条以及让挡条掉落到所述输送装置上。

如前所述的一种多规格门挡条自动安装机器人生产线，进一步地：所述等料落料部件(包括主体板、活塞杆、阀板、顶料杆，所述主体板设置在库体的下部，所述主体板上设有通孔，所述通孔中贯穿设置有活塞杆，所述活塞杆的一端连接第一气缸的活塞，所述活塞杆的另一端连接阀板，所述阀板用于承接堆叠的工件；所述主体板上另设置有一个通孔，所述通孔中贯穿设置顶料杆，所述顶料杆的另一端连接第二气缸的活塞。

如前所述的一种多规格门挡条自动安装机器人生产线，进一步地：所述料挡板的横截面为t型，所述t型的横梁结构用于接触工件，所述t型的竖直结构用于增加料挡板的强度；所述料挡板的下部设置有底面与t型横截面固连，所述料挡板的底面设有通孔，用于螺栓固定。

如前所述的一种多规格门挡条自动安装机器人生产线，进一步地：所述库体还包括告警装置和复位装置，所述告警装置用于当所述库体缺料时实现告警，所述复位装置用于当补料完成后实现复位。

如前所述的一种多规格门挡条自动安装机器人生产线，进一步地：所述告警装置为报警指示灯。

如前所述的一种多规格门挡条自动安装机器人生产线，进一步地：所述库体的库体连接架包含凹型定位部件和两个库体连接架，所述凹型定位部件固定于所述库体连接架的两端，用于固定库体连接架；所述料挡板固定在库体连接架的上表面。

如前所述的一种多规格门挡条自动安装机器人生产线，进一步地：所述机械手组装机构包括射钉枪、压条装置和机械手、传动滚筒装置，所述射钉枪与所述传动滚筒装置间隔排列，用于对位于工作台上的工件实现射钉组合；所述压条装置两端分别连接机架的竖直支撑部分，所述压条装置两端连接有气缸，用于控制压条装置的升起和下落；所述压条装置用于对挡条进行夹取、定位、压紧。

如前所述的一种多规格门挡条自动安装机器人生产线，进一步地：所述涂胶机构包括水平移动部、竖直移动部、出胶口，所述水平移动部和竖直移动部均与出胶口固连，分别用于使出胶口实现水平方向的移动和竖直方向的移动和调节。

本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：

1.本发明将单件库体组装在一起形成库组合体，这样可以使长条形工件紧密排列存储，同时组装的机动性强；

2.本发明所述的等料落料部件利用重力实现单件落料，方便实用；

3.本发明采用库组合体配合输送机构，实现根据指令配合输送，大大增加了选料配料的自动化程度。

附图说明

图1为本生产线立体图。

图2为联合库体立体图。

图3为挡条库体立体图。

图4为等料落料部件立体图。

图5为挡条库体正视图。

图6为机械手组装机构立体图。

图7为机械手组装机构俯视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明：

本技术领域技术人员可以理解的是，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

首先介绍本发明的工作流程。本发明所述的工作流程中涉及的工件包括门框组合加工过程的各种结构组件，包括挡条，门板等。图1为本生产线立体图。所述生产线的工作流程包括：

步骤一、在一个挡条库体的料挡板内堆积相同型号的工件，包括门框挡条、门板等；

步骤二、将多个挡条库体组装到一起形成联合库体；

步骤三、总线控制模块发出筛选工件的指令到对应的挡条库体；

步骤四、对于需要输出工件的挡条库体，所述挡条库体检查是否缺少库存；如果缺少库存，则发出告警，直到库存充足为止，进入步骤五；

步骤五、所述库体的等料落料部件的顶料杆伸出到最底部一件挡条和倒数第二件挡条之间；

步骤六、阀板后撤，令所述库体中位于最底部的一件工件掉落到输送机构上；

步骤七、输送机构将所述工件运出到输送台上；

步骤八、所述输送台将所述挡条输送到双向输送台上；

步骤九、涂胶装置在门框板上涂胶；

步骤十、压条装置对挡条进行操作，所述操作包括抓取、定位、压紧等；

步骤十一、射钉枪对挡条于门框板的打钉组合固定；

步骤十二、加工好的工件沿双向输送台的输送方向平行移出。

实施例一

图1为本生产线立体图。如图1所示，本实施例的多规格门挡条自动安装机器人生产线包括联合库体1、机械手组装机构2和总线控制模块3。所述联合库体1的一侧设有上料台4，所述上料台4的出料端连接设有双向输送台5，所述双向输送台5的出料端与所述机械手组装机构2相连，所述双向输送台5与所述机械手组装机构2之间设有涂胶机构6。。图2为联合库体立体图。所述联合库体1用于分类存储并按指令释放各个型号的挡条。

所述联合库体1包括输送装置101和多个紧密排列的挡条库体102，每个挡条库体102用于存储一个型号的挡条，同时接收总线控制模块3的指令；所述输送装置101位于多个紧密排列的挡条库体102下方，所述挡条库体102收到指令时由底部释出一件挡条落到输送装置101上，由输送装置101运出。图3为挡条库体立体图。如图3所示，所述挡条库体102包括料挡板1021、库体连接架1022和等料落料部件1023，多个料挡板1021竖直地分别固定在库体连接架1022两侧，用于令所述挡条库体102内的挡条叠加堆放；所述等料落料部件1023固定在挡条库体102底部的一端或两端，用于承接挡条以及让挡条掉落到所述输送装置101上。所述库体102的库体连接架1022包含凹型定位部件10221和两个库体连接架10222，所述凹型定位部件10221固定于所述库体连接架10222的两端，用于固定库体连接架10222；所述料挡板1021固定在库体连接架10222的上表面。料挡板1021的横截面为t型，所述t型的横梁结构用于接触工件，所述t型的竖直结构用于增加料挡板的强度；所述料挡板的横梁结构的上部与主体呈一个外翻的角度，所述料挡板1021的下部设置有底面与t型横截面固连，所述料挡板1021的底面设有通孔，用于螺栓固定。

图4为等料落料部件立体图。如图4所示，所述等料落料部件1023包括主体板10231、活塞杆10232、阀板10233、顶料杆10234，所述主体板10231设置在库体102的下部，所述主体板10231上设有通孔，所述通孔中贯穿设置有活塞杆10232，所述活塞杆10232的一端连接第一气缸的活塞，所述活塞杆10232的另一端连接阀板10233，所述阀板10233用于承接堆叠的工件；所述主体板10231上另设置有一个通孔，所述通孔中贯穿设置顶料杆10234，所述顶料杆60234的另一端连接第二气缸的活塞。

图5为挡条库体正视图。如图5所示，本实施例中，联合库体102还包括告警装置1027和复位装置1028，所述告警装置1027用于当所述库体102缺料时实现告警，所述复位装置1028用于当补料完成后实现复位。所述告警装置1027为报警指示灯。

图6为机械手组装机构立体图，图7为机械手组装机构俯视图。如图6、图7所示，机械手组装机构5用于接收总线控制模块1的指令，对双向输送台3上的挡条进行平移、旋转和翻转从而固定到目标位置。它包括射钉枪201、压条装置202和机械手203，所述射钉枪201与所述双向输送台5的滚动转轴501间隔排列，用于对位于滚动转轴501上的工件挡条射钉，实现对工件挡条固定；所述压条装置202两端分别连接机架的竖直支撑部分，所述压条装置202两端连接有气缸，用于控制压条装置202的升起和下落；所述压条装置202用于对挡条施加压力并固定；

涂胶机构6包括水平移动部601、竖直移动部602、出胶口603，所述水平移动部601和竖直移动部602均与出胶口603固连，分别用于使出胶口603实现水平方向的移动和竖直方向的移动；所述水平移动部601包含气缸，所述竖直移动部602包含气缸，所述竖直移动部602用于与出胶口603配合实现出胶和停止出胶。

接下来描述本实施例所述生产线的工作流程。为了便于管理，用于组装门框的工件应该按照种类单独存放，同时为了拿取方便，用于组装目标门框的工件之间的距离应该尽量减少。又因为实际生产当中单独的部件通常呈条型，因此将同型号的部件垂直堆放在单一的库体内，又将存放有不同型号的部件的库体并排排列，从而减少不同型号部件间距离的存储方式较为适用。在组装具体规格的门框时，将组装需要的型号部件所在的条形库体组装在一起，形成一个库体矩阵，围绕所述库体矩阵设置用于控制的控制模块、用于传送的输送装置和用于支撑的库机架。

事先在挡条库体内存储目标型号的门框挡条等工件，生产时，由总线控制模块向组装在一起的各挡条库体发出落料的指令；各挡条库体首先由其检测装置检测是否有足够的库存：本实施例的检测装置运用红外检测原理，在挡条库体下部的一侧发出红外线，在挡条库体的另一侧设置红外接收端，红外发射端持续发射红外线；如果红外接收端不能检测到信号，则红外线在发射过程中被阻挡，说明所述挡条库体有库存；如果红外接收端接收到红外信号则说明红外线在发射过程中无阻挡，说明所述挡条库体缺少库存。当缺少库存时，告警装置开始工作，在本实施例中，告警装置为报警指示灯，缺少库存时报警指示灯亮起。人为补充库存后，同时按下复位装置，此时报警指示灯灭。

库存足够且接收到落料指示时，挡条库体通过控制等料落料部件运动实现落料：令顶料杆伸出至最后一件挡条和倒数第二件挡条之间，然后通过气缸控制托原本在最下面一件挡条的阀板后撤，使最下面一件挡条掉落在输送机构上，同时倒数第二件挡条由于被顶料杆顶住，不会掉落；完成落料后，阀板伸出还原至原位，顶料杆收回；

工件由输送机构运出，经过输送台、双向输送台进入机械手组装机构的控制范围。本实施例中，机械手配备ccd模块，用于检测门板、挡条等工件的位置和方向。机械手根据检测到的工件位置和方向做出反馈，控制工件直到达到目标方位；压条装置对工件在竖直方向上施加压力，将工件以当前方位固定。对于门板，涂胶机构在水平移动部的控制下移动到工件上方，然后在竖直移动部的控制下达到与工件的适当距离，配合出胶部对工件表面进行涂胶。机械手配合压条装置将门板沿双向输送台移动到包含射钉枪的部分。将需固定的挡条也固定到目标位置，射钉枪在目标位置射钉，将挡条与门板固定。固定完成后，压条装置由气缸控制上移，停止对门板和挡条施加竖直方向的压力，完成固定的门板和挡条被双向输送台的传送滚筒装置传送至出料端。

以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。