钢筋笼数控焊接装置和钢筋笼数控焊接设备的制作方法

本实用新型涉及焊接技术领域，具体而言，涉及一种钢筋笼数控焊接装置和钢筋笼数控焊接设备。

背景技术：

在柱体钢筋笼的成笼方式方面，目前国内暂未有自动化柱体钢筋笼的成笼设备，传统使用的柱体钢筋笼成笼方式或为铁丝绑扎，或为施工现场人工手动焊接。但前述传统方式至少存在施工效率低下，无法满足国内越来越大的工程建设要求的技术问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种钢筋笼数控焊接装置和钢筋笼数控焊接设备，其至少具有能够提高柱体钢筋笼成笼效率以节省工时的有益效果。

本实用新型的实施例是这样实现的：

第一方面，本实用新型实施例提供一种钢筋笼数控焊接装置，包括底座、焊枪、勾指组件和驱动联动机构；

所述驱动联动机构包括驱动器、联动机构主动组件和联动机构从动组件，所述联动机构主动组件与所述驱动器连接，所述联动机构从动组件与所述驱动器连接或与所述联动机构主动组件连接；

所述焊枪与所述联动机构主动组件连接，所述勾指组件与所述联动机构从动组件连接；

所述驱动器固定于所述底座；且所述驱动器配置成驱动所述联动机构主动组件动作以带动所述焊枪靠近或远离焊接位置，以及驱动所述联动机构从动组件动作以带动所述勾指组件勾取或释放钢筋。

在可选的实施方式中，所述驱动器包括驱动部和伸缩杆；所述驱动部通过固定座固定于所述底座，所述伸缩杆的一端与所述驱动部连接，所述联动机构主动组件与所述伸缩杆的另一端连接；所述联动机构从动组件与所述伸缩杆的另一端连接或与所述联动机构主动组件连接。

在可选的实施方式中，所述钢筋笼数控焊接装置还包括联动机构传动组件，所述联动机构传动组件包括支撑框和移动座；

所述支撑框安装于所述底座上，所述焊枪位于所述支撑框的顶部，所述勾指组件位于所述支撑框的侧部；

所述伸缩杆的另一端穿入所述支撑框内且所述伸缩杆滑动连接于所述支撑框，所述移动座连接于所述伸缩杆的另一端；所述联动机构主动组件和所述联动机构从动组件均与所述移动座连接，所述联动机构从动组件与所述移动座连接或与所述联动机构主动组件连接；

所述驱动部配置成驱动所述伸缩杆伸缩，从而驱动所述联动机构主动组件动作以带动所述焊枪相对所述支撑框伸缩滑动、以及驱动所述联动机构从动组件与所述联动机构主动组件同步动作以带动所述勾指组件相对所述支撑框伸缩滑动。

在可选的实施方式中，所述支撑框以能够相对所述底座沿直线方向滑动的方式连接于所述底座，且在所述底座和所述支撑框之间设置有限位结构，所述限位结构构造成用于对所述支撑框相对所述底座滑动的距离进行限位。

在可选的实施方式中，所述联动机构传动组件还包括弹簧，所述弹簧套设于所述伸缩杆的位于所述支撑框的外部的部位上，且所述弹簧的一端抵接于所述支撑框的外侧面上。

在可选的实施方式中，所述联动机构主动组件包括连接座和焊枪夹持机构；

所述连接座固定于所述移动座，所述焊枪夹持机构固定于所述连接座，所述焊枪被夹持于所述焊枪夹持机构；所述联动机构从动组件与所述移动座连接或与所述连接座连接。

在可选的实施方式中，所述焊枪夹持机构包括夹持块和固定构件；

所述夹持块固定于所述连接座；

在所述夹持块的一侧设置有用于夹持所述焊枪的开口；以所述夹持块的位于所述开口两侧的部位分别作为所述夹持块的第一夹持部和第二夹持部；

所述固定构件配置成连接所述第一夹持部和所述第二夹持部，且用于调整所述第一夹持部和所述第二夹持部之间的间距；所述第一夹持部或所述第二夹持部固定于所述连接座。

在可选的实施方式中，在所述支撑框的一端设置有限位板，在所述限位板上开设有限位孔，所述焊枪配置成一端弯折后伸入于所述限位孔的内部且能够在所述限位孔的内部滑动。

在可选的实施方式中，所述勾指组件包括钩状杆件，所述钩状杆件的一端弯折形成钩状端；

所述联动机构从动组件包括第一光轴、第二光轴、第一滑块、第二滑块、传动杠杆和勾指组件导向座；

所述第一光轴和所述第二光轴均连接于所述支撑框且均沿所述焊枪相对所述支撑框伸缩滑动的方向延伸；所述第一滑块滑设于所述第一光轴，所述第二滑块滑设于所述第二光轴，且所述第一滑块位于所述第二滑块的靠近所述驱动部的一侧；所述第一滑块与所述移动座连接，所述钩状杆件的另一端与所述第二滑块铰接；

在所述传动杠杆上开设有沿所述传动杠杆的长度方向延伸的直线型导向孔，在所述第一滑块上设置有第一导向凸起，在所述第二滑块上设置有第二导向凸起，所述第一导向凸起和所述第二导向凸起安装于所述直线型导向孔的内部且配置成沿所述直线型导向孔的延伸方向滑动；

所述勾指组件导向座固定于所述支撑框的底部，且在所述勾指组件导向座上开设有弧形导向孔，在所述钩状杆件上设置有第三导向凸起，所述第三导向凸起安装于所述弧形导向孔的内部且配置成沿所述弧形导向孔的延伸方向滑动，以带动所述钩状杆件相对所述第二滑块转动进而勾取或释放钢筋。

第二方面，本实用新型实施例提供一种钢筋笼数控焊接设备，包括主机、主机安装座、固定件和前述实施方式中任一项所述的钢筋笼数控焊接装置；

其中：所述主机安装座固定于所述主机，在所述主机安装座上开设有至少八个安装孔，且至少八个所述安装孔沿环形且两两等间距排布于所述主机安装座上；

在所述底座上开设有至少两个对位孔，所述固定件用于连接相对的所述对位孔和所述安装孔以将所述底座固定于所述主机安装座。

与现有技术相比，本实用新型实施例具有如下有益效果：

本实用新型实施例的第一方面提供一种钢筋笼数控焊接装置，包括底座、焊枪、勾指组件和驱动联动机构；

驱动联动机构包括驱动器、联动机构主动组件和联动机构从动组件；联动机构主动组件与驱动器传动连接，联动机构从动组件与驱动器连接或与联动机构主动组件连接；焊枪与联动机构主动组件连接，勾指组件与联动机构从动组件连接；

驱动器固定于底座；且驱动器配置成驱动联动机构主动组件动作以带动焊枪靠近或远离焊接位置，以及驱动联动机构从动组件动作以带动勾指组件勾取或释放钢筋。

使用时，使需要绑扎的钢筋笼成笼用柱状钢筋平行放置形成钢筋笼纵筋，将底座安装于数控焊接主机上，安装位置以保证勾指组件能够在驱动联动机构的作用下勾取或释放钢筋笼纵筋，且焊枪可在驱动联动机构的作用下靠近或远离被勾指组件勾取的钢筋笼纵筋为标准；操作时，启动驱动联动机构，在驱动联动机构的作用下，勾指组件勾取钢筋笼纵筋，同时焊枪靠近焊接位置以对勾取的钢筋笼纵筋进行焊接，焊接完成后焊枪远离焊接位置，同时勾指组件释放钢筋笼纵筋，其中，各个动作过程的先后可通过驱动联动机构的具体结构进行设置实现，该驱动联动机构的具体组成具有多种，只要能够实现上述驱动联动功能即可。

本实用新型实施例提供的钢筋笼数控焊接装置，可代替全手工实现柱状钢筋笼成笼，与手工绑扎相比，可明显提高成笼效率，进而节省工时；另外，在本实施例中，只要保证钢筋笼纵筋放置的位置准确无误，即可实现较为稳定的焊接工艺，相较于全手工焊接，具有更高的焊接质量。

本实用新型实施例的第二方面提供一种钢筋笼数控焊接设备，包括主机、主机安装座、固定件和前述实施方式中任一项的钢筋笼数控焊接装置；

其中：主机安装座固定于主机，在主机安装座上开设有至少八个安装孔，且至少八个安装孔沿环形且两两等间距排布于主机安装座上；在底座上开设有至少两个对位孔，固定件用于连接相对的对位孔和安装孔以将底座固定于主机安装座。

使用时，使需要绑扎的钢筋笼成笼用柱状钢筋平行放置形成钢筋笼纵筋，将底座通过主机安装座安装于主机上，安装位置以保证勾指组件能够在驱动联动机构的作用下勾取或释放钢筋笼纵筋，且焊枪可在驱动联动机构的作用下靠近或远离被勾指组件勾取的钢筋笼纵筋为标准；安装时可通过选择合适的安装孔与对位孔对应后用固定件固定的方式实现安装，固定件可以是螺栓或螺钉或定位销等；其中，可一次性安装四个钢筋笼数控焊接装置以保证焊接稳定性并避免对钢筋笼数控焊接装置多次拆装，有利于快速焊接成型。

具体操作时，启动数控设备，利用数控技术控制驱动联动机构，在驱动联动机构的作用下：勾指组件勾取钢筋笼纵筋，同时焊枪靠近焊接位置以对勾取的钢筋笼纵筋进行焊接，焊接完成后焊枪远离焊接位置，同时勾指组件释放钢筋笼纵筋。其中，各个动作过程的先后可通过驱动联动机构的具体结构进行设置实现，该驱动联动机构的具体组成具有多种，只要能够实现上述驱动联动功能即可。

本实用新型实施例提供的钢筋笼数控焊接设备能够达到上述钢筋笼数控焊接装置能够达到的所有有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例提供的钢筋笼数控焊接装置的整体结构的正视图；

图2为图1的轴侧视图；

图3为图2的俯视图；

图4为本实用新型实施例提供的钢筋笼数控焊接装置的焊枪的安装结构的正视图；

图5为图4的轴侧视图；

图6为本实用新型实施例提供的钢筋笼数控焊接装置的勾指组件的安结构的俯视图；

图7为图6的轴侧视图；

图8为本实用新型实施例提供的钢筋笼数控焊接设备的整体结构的正视图；

图9为图8的轴测图。

图标：1-底座；11-凹槽；2-焊枪；3-勾指组件；31-钩状杆件；311-钩状端；312-第三导向凸起；41-驱动器；411-驱动部；412-伸缩杆；413-固定座；421-连接座；422-焊枪夹持机构；401-第一夹持部；402-第二夹持部；403-固定构件；431-第一光轴；432-第二光轴；433-第一滑块；4331-第一导向凸起；434-第二滑块；4341-第二导向凸起；435-传动杠杆；4351-直线型导向孔；436-勾指组件导向座；4361-弧形导向孔；5-联动机构传动组件；51-支撑框；511-限位板；512-移动限位块；52-移动座；6-弹簧；7-主机；71-主机安装座；711-安装孔。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

第一实施例

请参照图1至图3，本实施例提供一种钢筋笼数控焊接装置，该钢筋笼数控焊接装置包括底座1、焊枪2、勾指组件3和驱动联动机构。

其中，驱动联动机构包括驱动器41、联动机构主动组件和联动机构从动组件，联动机构主动组件与驱动器41连接，联动机构从动组件与驱动器41连接或与联动机构主动组件连接；焊枪2与联动机构主动组件连接，勾指组件3与联动机构从动组件连接；驱动器41固定于底座1；且驱动器41配置成驱动联动机构主动组件动作以带动焊枪2靠近或远离焊接位置，以及驱动联动机构从动组件动作以带动勾指组件3勾取或释放钢筋。

使用时，使需要绑扎的钢筋笼成笼用柱状钢筋平行放置形成钢筋笼纵筋，将底座1安装于数控焊接主机上，安装位置以保证勾指组件3能够在驱动联动机构的作用下勾取或释放钢筋笼纵筋，且焊枪2可在驱动联动机构的作用下靠近或远离被勾指组件3勾取的钢筋笼纵筋为标准；操作时，启动驱动联动机构，在驱动联动机构的作用下：勾指组件3勾取钢筋笼纵筋，同时焊枪2靠近焊接位置以对勾取的钢筋笼纵筋进行焊接，焊接完成后焊枪2远离焊接位置，同时勾指组件3释放钢筋笼纵筋。其中，各个动作过程的先后可通过驱动联动机构的具体结构进行设置实现，该驱动联动机构的具体组成具有多种，只要能够实现上述驱动联动功能即可。

本实施例提供的钢筋笼数控焊接装置，可代替全手工实现柱状钢筋笼成笼，与手工绑扎相比，可明显提高成笼效率，进而节省工时；另外，在本实施例中，只要保证钢筋笼纵筋放置的位置准确无误，即可实现较为稳定的焊接工艺，相较于全手工焊接，具有更高的焊接质量。

特别地，上述驱动器41可以是一个，其中，联动机构主动组件与驱动器41连接，联动机构从动组件与联动机构主动组件连接，驱动器41驱动联动机构主动组件动作，以带动联动机构从动组件动作；或者，联动机构主动组件和联动机构从动组件分别与驱动器41传动连接，从而通过驱动器41整体操控焊枪2和勾指组件3动作；也可以是：驱动器41具有两个，两个驱动器41分别与联动机构主动组件和联动机构从动组件传动连接，进而分别操控焊枪2和勾指组件3动作。

参阅图4至图7，结合图1至图3，在本实施例的可选实施方式中，优选地，上述驱动器41具有一个，包括驱动部411和伸缩杆412，驱动部411通过固定座413固定于底座1，伸缩杆412的一端与驱动部411连接，联动机构主动组件与伸缩杆412的另一端连接；联动机构从动组件与伸缩杆412的另一端连接或与联动机构主动组件连接。其中，驱动部411可以是气缸或电缸或与丝杠配合的伺服电机等，优选地，使用成本较低的气缸进行驱动，以降低焊接成本。在本优选实施方式中，通过设置一个驱动器41实现整个焊接过程，具有成本低、便于操控和设备维护等优点。

更进一步优选地，参阅图4至图7，重点参阅图4和图5，该钢筋笼数控焊接装置还包括联动机构传动组件5，该联动机构传动组件5包括支撑框51和移动座52；支撑框51安装于底座1上，焊枪2位于支撑框51的顶部，勾指组件3位于支撑框51的侧部；伸缩杆412的另一端穿入支撑框51内且伸缩杆412滑动连接于支撑框51，移动座52连接于伸缩杆412的另一端；联动机构主动组件与移动座52连接，联动机构从动组件与移动座52连接或与联动机构主动组件连接；驱动部411配置成驱动伸缩杆412伸缩，从而驱动联动机构主动组件动作以带动焊枪2相对支撑框51伸缩滑动、以及驱动联动机构从动组件与联动机构主动组件同步动作以带动勾指组件3相对支撑框51伸缩滑动。在本优选实施方式中，通过设置支撑框51对勾指组件3和焊枪2进行支撑，有利于提高该钢筋笼数控焊接装置的整体稳定性，以保证良好的钢筋笼焊接质量。当然，上述结构仅仅是提供了具有一个驱动器41的情况下，联动机构传动组件5的一种具体的结构形式，并不是对其进行的限制，在本实施例的其他可选实施方式中，在驱动器41仅仅具有一个的情况下，上述联动机构传动组件5的结构形式还可以形成为其他形式，例如，不设置上述的支撑框51，而使移动座52滑动连接于底座1上等，只要能够实现上述驱动联动功能即可。

在上述优选实施方式的进一步优选结构中，再进一步优选地，上述支撑框51以能够相对底座1沿直线方向滑动的方式连接于底座1，且在底座1和支撑框51之间设置有限位结构，该限位结构构造成用于对支撑框51相对底座1滑动的距离进行限位。具体地，参阅图4，该限位结构可包括设置于底座1的上表面的凹槽11和设置于支撑框51的底部的移动限位块512，通过在底座1的上表面设置滑轨，支撑框51的底部滑动设置于滑轨且移动限位块512位于在凹槽11的内部，支撑框51沿滑轨滑动，移动限位块512只能在凹槽11的内部滑动的方式对支撑框51相对底座1滑动的距离进行限位。在本实施例中，通过上述限位结构，可使支撑框51在相对底座1滑动到预设位置后停止滑动，此时继续操控驱动器41的驱动部411伸出伸缩杆412，即可推动焊枪2继续伸出，这样的结构下，可不必将支撑框51整体推出到可使焊枪2到达焊接位置处的位置，而可以在支撑框51推出一定距离后使推动支撑框51的同一个驱动器41继续单独推动焊枪2作业，有利于脱离支撑框51的体积约束，而使焊枪2伸入到更加狭小的焊接工位处进行焊接作业，以提高焊接精度。当然，上述限位结构也可以是在底座1上设置凸起的挡块以阻挡支撑框51在滑动至工作位置后继续滑动等。

在上述优选实施方式的进一步优选结构中，再进一步优选地，上述联动机构传动组件5还包括弹簧6，弹簧6套设于伸缩杆412的位于支撑框51的外部的部位上，且弹簧6的一端抵接于支撑框51的外侧面上。使用时，在初始状态下，驱动部411驱动伸缩杆412伸出，由于弹簧6具有一定的弹性，伸缩杆412可以带动支撑框51伸出一定距离，在支撑框51伸出至工作位置处后，支撑框51在上述限位结构的限位作用下不再可以伸出，此时，驱动部411驱动伸缩杆412克服弹簧6的弹力继续向支撑框51的内部伸出，以带动与伸缩杆412连接的移动座52伸出进而带动勾指组件3转动以勾取钢筋笼纵筋同时带动焊枪2到达焊接位置处进行焊接工作；在焊接完毕后，驱动部411驱动伸缩杆412缩回，此时，在弹簧6的作用下，伸缩杆412先带动移动座52缩回，焊枪2即可远离焊接位置，同时带动勾指组件3释放钢筋笼纵筋；弹簧6回位后，伸缩杆412继续带动支撑框51缩回，以等待进行下一次的焊接工作。

当然，以上仅仅提供了驱动部411驱动伸缩杆412以驱动焊枪2和勾指组件3工作的一种结构形式，但是并不是对该结构的限制，例如，在本实施例的其他可选实施方式中，也可以不设置上述弹簧6，而是通过将支撑框51固定连接于底座1上，使用时，同样通过驱动伸缩杆412对焊枪2和勾指组件3进行控制，但是，这种情况下，支撑框51与钢筋笼纵筋之间的距离明显要比上述优选实施方式小很多，安装不方便，容易影响到焊接精度，因而，优先使用上述优选实施方式的结构设置上述弹簧6。另外，为保证弹簧6回位后，伸缩杆412继续带动支撑框51缩回，需使移动座52始终位于支撑框51的内部，例如，伸缩杆412伸入支撑框51的内部与支撑框51连接可通过在支撑框51上穿孔实现，由移动座52抵接于该穿孔上，从而保证伸缩杆412可带动支撑框51缩回；或者，使上述弹簧6固定于支撑框51和固定座413之间，以通过弹簧6的弹力拉动支撑框51缩回等。

另外，参照图4，在本实施例的一个可选实施方式中，优选地，联动机构主动组件包括连接座421和焊枪夹持机构422；连接座421固定于移动座52，焊枪夹持机构422固定于连接座421，焊枪2被夹持于焊枪夹持机构422，联动机构从动组件与移动座52连接或与连接座421连接；由此，可通过焊枪夹持机构422对焊枪2进行检修更换，使用方便。

在上述优选实施方式的结构中，进一步地，上述焊枪夹持机构422包括夹持块和固定构件403；夹持块固定于连接座421，且夹持块由弹性材料制成；在夹持块的一侧设置有用于夹持焊枪2的开口；以夹持块的位于该开口两侧的部位分别作为该夹持块的第一夹持部401和第二夹持部402；

固定构件403配置成连接第一夹持部401和第二夹持部402，且用于调整第一夹持部401和第二夹持部402之间的间距；第一夹持部401或第二夹持部402固定于连接座421。其中，固定构件403可以为但不限于为螺钉或螺栓或定位销等，由此，可通过固定构件403调整第一夹持部401和第二夹持部402之间的间距，以调整开口大小，进而调节夹持块对焊枪2的夹紧力，避免焊枪2损坏。

其中，上述开口的一端封闭，另一端与外部环境连通，即上述第一夹持部401的一端与第二夹持部402的一端固定连接，第一夹持部401的另一端与第二夹持部402的另一端之间形成上述开口，固定构件403用于固定开口两侧的两个夹持部；或者，上述开口的两端均与外部环境连通，即上述的第一夹持部401和第二夹持部402为分体设置的两块，在本实施例中，优选地，上述开口的一端封闭，另一端与外部环境连通。

另外，在本实施例的一个可选实施方式中，优选地，参照图4和图5，在支撑框51的一端设置有限位板511，在限位板511上开设有限位孔，焊枪2配置成一端弯折后伸入于限位孔的内部且能够在限位孔的内部滑动。从而，可通过该限位板511对焊枪2的滑动范围进行限定，以使焊枪2移动到位后正好对准焊接位置，以提高焊接精度，同时，可通过该限位孔对焊枪2的安装位置提供参考，以使焊枪2在较小的次数内即完成准确安装，避免反复调整对位，有利于进一步提高工作效率。

另外，在本实施例的一个可选实施方式中，优选地，参照图6和图7，勾指组件3包括钩状杆件31，钩状杆件31的一端弯折形成钩状端311。

联动机构从动组件包括第一光轴431、第二光轴432、第一滑块433、第二滑块434、传动杠杆435和勾指组件导向座436。

具体地：第一光轴431和第二光轴432均连接于支撑框51且均沿焊枪2相对支撑框51伸缩滑动的方向延伸；第一滑块433滑设于第一光轴431，第二滑块434滑设于第二光轴432，且第一滑块433位于第二滑块434的靠近驱动部411的一侧；第一滑块433与移动座52连接，钩状杆件31的另一端与第二滑块434铰接；其中，上述一个优选实施例中提供的联动机构主动组件中的连接座421可滑动设置于本优选实施例提供的上述第一光轴431上，且在本优选实施例中，第一滑块433可与前述连接座421为同一部件或与连接座421连接从而与移动座52连接，也可以是区别于前述连接座421的单独部件，与移动座52连接；或者，上述第一滑块433与移动座52为一体式连接结构。作为本实施例的一种可选结构，如图5和图6所示，连接座421滑动设置于第一光轴431上，且上述第一滑块433与前述连接座421为同一部件。在传动杠杆435上开设有沿传动杠杆435的长度方向延伸的直线型导向孔4351，在第一滑块433上设置有第一导向凸起4331，在第二滑块434上设置有第二导向凸起4341，第一导向凸起4331和第二导向凸起4341安装于直线型导向孔4351的内部且配置成沿直线型导向孔4351的延伸方向滑动。

勾指组件导向座436固定于支撑框51的底部，且在勾指组件导向座436上开设有弧形导向孔4361，在钩状杆件31上设置有第三导向凸起312，第三导向凸起312安装于弧形导向孔4361的内部且配置成沿弧形导向孔4361的延伸方向滑动，以带动钩状杆件31相对第二滑块434转动进而勾取或释放钢筋。

使用时：

当驱动部411驱动伸缩杆412伸出，移动座52伸出，从而带动第一滑块433沿第一光轴431滑动伸出，第一导向凸起4331沿直线型导向孔4351的延伸方向滑动，从而带动传动杠杆435转动，第二导向凸起4341沿直线型导向孔4351的延伸方向滑动，进而带动第二滑块434沿第二光轴432缩回滑动，第三导向凸起312沿弧形导向孔4361的延伸方向滑动，从而，钩状杆件31转动勾取并夹紧钢筋笼纵筋；

当驱动部411驱动伸缩杆412缩回，移动座52缩回，从而带动第一滑块433沿第一光轴431滑动缩回，第一导向凸起4331沿直线型导向孔4351的延伸方向滑动，从而带动传动杠杆435转动，第二导向凸起4341沿直线型导向孔4351的延伸方向滑动，进而带动第二滑块434沿第二光轴432伸出滑动，第三导向凸起312沿弧形导向孔4361的延伸方向滑动，从而，钩状杆件31转动释放钢筋笼纵筋。

以上结构整体联动过程流畅稳定，尤其勾取钢筋笼纵筋后对勾取的钢筋笼纵筋具有一定的夹紧力，可保证焊接工序的稳定进行，且避免无效的空动作。

当然，以上仅仅是提供了联动机构从动组件的一种优选的结构形式，并不是对该结构进行的限制，在本实施例的其他可选实施方式中，上述联动机构从动组件也可以是其他结构形式，例如，不包括上述第一光轴431和第一滑块433，而使传动杠杆435直接与移动座52铰接等。

第二实施例

请参照图8和图9，结合图3，本实施例提供一种钢筋笼数控焊接设备，该钢筋笼数控焊接设备包括主机7、主机安装座71、固定件和钢筋笼数控焊接装置；

其中：请参照图1至图3，该钢筋笼数控焊接装置包括底座1、焊枪2、勾指组件3和驱动联动机构。驱动联动机构包括驱动器41、联动机构主动组件和联动机构从动组件，联动机构主动组件与驱动器41传动连接，联动机构从动组件与驱动器41连接或与联动机构主动组件连接；焊枪2与联动机构主动组件连接，勾指组件3与联动机构从动组件连接；驱动器41固定于底座1；且驱动器41配置成驱动联动机构主动组件动作以带动焊枪2靠近或远离焊接位置，以及驱动联动机构从动组件动作以带动勾指组件3勾取或释放钢筋。

参照图8和图9，结合图3，主机安装座71固定于主机7，在主机安装座71上开设有至少八个安装孔711，且至少八个安装孔711沿环形且两两等间距排布于主机安装座71上；在底座1上开设有至少两个对位孔，固定件用于连接相对的对位孔和安装孔711以将底座1固定于主机安装座71。

使用时，使需要绑扎的钢筋笼成笼用柱状钢筋平行放置形成钢筋笼纵筋，将底座1通过主机安装座71安装于主机7上，安装位置以保证勾指组件3能够在驱动联动机构的作用下勾取或释放钢筋笼纵筋，且焊枪2可在驱动联动机构的作用下靠近或远离被勾指组件3勾取的钢筋笼纵筋为标准；安装时可通过选择合适的安装孔711与对位孔对应后用固定件固定的方式实现安装，固定件可以是螺栓或螺钉或定位销等；可如图8和图9所示，一次性安装四个钢筋笼数控焊接装置以实现钢筋笼四角位置的焊接，保证焊接稳定性并避免对钢筋笼数控焊接装置多次拆装，有利于快速焊接成型。

具体操作时，启动数控设备，利用数控技术控制驱动联动机构，在驱动联动机构的作用下，勾指组件3勾取钢筋笼纵筋，同时焊枪2靠近焊接位置以对勾取的钢筋笼纵筋进行焊接，焊接完成后焊枪2远离焊接位置，同时勾指组件3释放钢筋笼纵筋，其中，各个动作过程的先后可通过驱动联动机构的具体结构进行设置实现，该驱动联动机构的具体组成具有多种，只要能够实现上述驱动联动功能即可。

其中，利用数控技术控制驱动联动机构动作为现有技术中非常成熟的数控技术手段，故在本申请中不作大篇幅叙述。

本实施例提供的钢筋笼数控焊接设备，可代替全手工实现柱状钢筋笼成笼，与手工绑扎相比，可明显提高成笼效率，进而节省工时；另外，在本实施例中，只要保证钢筋笼纵筋放置的位置准确无误，即可实现较为稳定的焊接工艺，相较于全手工焊接，具有更高的焊接质量，且本实施例提供的钢筋笼数控焊接设备，可通过选择安装孔711以对钢筋笼数控焊接装置的焊接角度进行调整，进而适应多种钢筋尺寸，使用灵活方便。

另外，本实用新型实施例提供的钢筋笼数控焊接装置和钢筋笼数控焊接设备可由上述实施例的各种结构组合而成，同样能够发挥上述的效果。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。