纵筋导正机构及纵筋导正机器人的制作方法

本实用新型涉及钢筋笼制造技术领域，尤其涉及一种纵筋导正机构及纵筋导正机器人。

背景技术：

传统地，现有的钢筋笼的搭建多需要依靠人工完成，其主要通过人工将所需的箍筋和纵筋等钢筋拿取并转移至合适的位置，再将纵筋依次穿过各箍筋，随后用手保持住纵筋和箍筋之间的位置关系并进行捆绑操作，以搭建成所需的钢筋笼。其中，在进行穿纵筋的工序时，纵筋极易出现弯曲变形现象，导致纵筋易与其他钢筋发生干涉现象，在一定程度上降低了钢筋笼的制造效率。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种纵筋导正机构，旨在解决现有技术在进行穿纵筋的工序时纵筋极易出现弯曲变形现象，导致纵筋易与其他钢筋发生干涉现象的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种纵筋导正机构，用于在沿第一方向输送纵筋时对所述纵筋进行导正，包括：

导正组件，设有至少两个，各所述导正组件沿所述第一方向线性依次排布，所述导正组件包括能够相互张开/合拢的第一导正瓣和第二导正瓣，所述第一导正瓣和所述第二导正瓣在合拢时共同围合形成用于导正所述纵筋的导正孔，所述导正孔沿所述第一方向延伸设置；

驱动组件，设有至少两个，各所述驱动组件分别与一所述导正组件配合使用，所述驱动组件用于驱动所述第一导正瓣和所述第二导正瓣张开/合拢。

在一个实施例中，所述导正孔的径向尺寸沿所述第一方向渐缩设置。

在一个实施例中，所述导正孔的最小径向尺寸与所述纵筋的径向尺寸相适配。

在一个实施例中，所述导正孔的剖面形状呈等腰梯形设置。

在一个实施例中，所述第一导正瓣和所述第二导正瓣相互对称设置。

在一个实施例中，所述驱动组件包括旋转驱动器、用于在所述旋转驱动器的驱动下绕转动轴线做旋转运动的第一旋转件、用于在所述旋转驱动器的驱动下绕所述转动轴线做旋转运动的第二旋转件，所述转动轴线与所述第一方向平行设置，所述第一旋转件还与所述第一导正瓣连接，以带动所述第一导正瓣绕所述转动轴线转动，所述第二旋转件还与所述第二导正瓣连接，以带动所述第二导正瓣绕所述转动轴线转动。

在一个实施例中，所述第一导正瓣包括第一导正本体及连接于所述第一导正本体的外边沿并向外延伸形成的第一支撑结构，所述第二导正瓣包括第二导正本体及连接于所述第二导正本体的外边沿并向外延伸形成的第二支撑结构，所述第一导正本体和所述第二导正本体能够合拢并共同围合形成所述导正孔；

所述驱动组件还包括用于连接所述第一旋转件和所述第一支撑结构的第一连接件，以及用于连接所述第二旋转件和所述第二支撑结构的第二连接件。

在一个实施例中，在所述第一导正本体和所述第二导正本体合拢时，所述第一支撑结构和所述第二支撑结构相抵接。

在一个实施例中，所述第一连接件包括用于与所述第一旋转件连接的第一旋转连接部以及用于与所述第一支撑结构连接的第一支撑连接部，所述第一支撑连接部的形状、尺寸与所述第一支撑结构的形状、尺寸相对应；

所述第二连接件包括用于与所述第二旋转件连接的第二旋转连接部以及用于与所述第二支撑结构连接的第二支撑连接部，所述第二支撑连接部的形状、尺寸与所述第二支撑结构的形状、尺寸相对应。

本实用新型的另一目的在于提供一种纵筋导正机器人，包括所述纵筋导正机构，所述纵筋导正机构通过末端连接件与所述纵筋导正机器人的末端连接。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的纵筋导正机构先通过驱动组件驱动第一导正瓣和第二导正瓣合拢，以使第一导正瓣和第二导正瓣共同围合形成导正孔，并将导正孔的延伸方向与纵筋的输送方向重合设置，从而可通过导正孔对沿该输送方向逐渐输送的纵筋进行导正，以避免纵筋在穿过箍筋的过程中出现弯曲变形现象，保障了纵筋的直线度，并极大程度上降低了纵筋对其他钢筋产生干涉的风险，利于保障穿纵筋工序的平稳进行，在一定程度上提高钢筋笼的制造效率；在完成该纵筋的输送后，再通过驱动组件使第一导正瓣和第二导正瓣处于张开状态，从而可解除导正孔对纵筋的导正作用，并利于纵筋导正机构在不影响该纵筋的状态的基础上实现转移。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的纵筋导正机构在导正纵筋时的示意图一；

图2为本实用新型实施例提供的纵筋导正机构在导正纵筋时的示意图二；

图3为图2提供的导正组件和驱动组件的立体结构示意图；

图4为图3提供的导正组件和驱动组件的正视图；

图5为图3提供的导正组件和驱动组件的爆炸结构示意图。

其中，图中各附图标记：

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合具体实施例对本实用新型的具体实现进行更加详细的描述：

请参阅图1-3，本实用新型实施例提供了一种纵筋导正机构，用于在沿第一方向输送纵筋100’时对纵筋100’进行导正，纵筋导正机构包括导正组件100和驱动组件200。在此需要说明的是，纵筋导正机构需安装于工业机器人的末端进行使用，在纵筋导正机构连接于工业机器人的末端后，可通过工业机器人移动/转动纵筋导正机构，以调整纵筋导正机构的位置，以利于纵筋导正机构对正在穿过至少一个箍筋的纵筋100’进行导正。此外，为便于解释和说明，本实施例定义纵筋100’的输送方向为第一方向。

其中，导正组件100设有至少两个，各导正组件100沿第一方向线性依次排布，导正组件100包括能够相互张开/合拢的第一导正瓣110和第二导正瓣120，第一导正瓣110和第二导正瓣120共同围合形成用于导正纵筋100’的导正孔101，导正孔101沿第一方向延伸设置。在此需要说明的是，导正组件100需设有至少两个，以利于保障穿过各导正组件100的纵筋100’的直线度，优选地，导正组件100的设置数量应根据纵筋100’的长度适当增多，以保障各导正组件100的作用区域完全覆盖纵筋100’，以保障各导正组件100对纵筋100’的导正效果，利于有效降低纵筋100’弯曲变形的风险。在此还需要说明的是，导正组件100包括可相互张开、也可相互合拢的第一导正瓣110和第二导正瓣120，在第一导正瓣110和第二导正瓣120相互合拢时，第一导正瓣110和第二导正瓣120之间能够共同围合形成沿第一方向延伸设置的导正孔101，纵筋100’在沿第一方向输送以穿过至少一个箍筋时，将逐一通过各导正组件100的导正孔101，从而可通过各导正孔101对纵筋100’进行导正，以避免纵筋100’在穿过箍筋的过程中出现弯曲变形现象，保障了纵筋100’整体的直线度，并极大程度上降低了纵筋100’对其他钢筋产生干涉的风险，利于保障穿纵筋100’工序的快速、平稳、准确地进行，从而可在一定程度上提高钢筋笼的制造效率。

驱动组件200设有至少两个，各驱动组件200分别与一导正组件100配合使用，驱动组件200用于驱动第一导正瓣110和第二导正瓣120张开/合拢。在此需要说明的是，本实施例通过驱动组件200可驱动第一导正瓣110和第二导正瓣120相互张开，或驱动第一导正瓣110和第二导正瓣120相互合拢以围合形成导正孔101。其中，在工业机器人移动/转动纵筋导正机构并使各导正组件100与第一方向对位设置时，驱动组件200可先驱动第一导正瓣110和第二导正瓣120处于合拢状态，以使第一导正瓣110和第二导正瓣120共同围合形成导正孔101，此时，即可进行穿纵筋100’的工序，使纵筋100’在穿过各箍筋的同时穿过各导正孔101，从而可通过导正孔101对纵筋100’的直线度进行保障；而在纵筋100’完成输送后(即纵筋100’已穿过所有的箍筋且与各箍筋的相对位置固定后)，驱动组件200可驱动第一导正瓣110和第二导正瓣120相互张开，以在第一导正瓣110和第二导正瓣120之间形成缺口，该缺口的宽度大于纵筋100’的径向尺寸，从而可利于纵筋导正机构利用该缺口解除其对纵筋100’的导正作用，并改变其与纵筋100’的位置关系，从而可实现在不影响该纵筋100’的位置、状态的基础上实现纵筋导正机构的转移，利于纵筋导正机构继续对下个纵筋100’进行导正。

本实用新型实施例提供的纵筋导正机构先通过驱动组件200驱动第一导正瓣110和第二导正瓣120合拢，以使第一导正瓣110和第二导正瓣120共同围合形成导正孔101，并将导正孔101的延伸方向与纵筋100’的输送方向重合设置，从而可通过导正孔101对沿该输送方向逐渐输送的纵筋100’进行导正，以避免纵筋100’在穿过箍筋的过程中出现弯曲变形现象，保障了纵筋100’的直线度，并极大程度上降低了纵筋100’对其他钢筋产生干涉的风险，利于保障穿纵筋100’工序的平稳进行，在一定程度上提高钢筋笼的制造效率；在完成该纵筋100’的输送后，再通过驱动组件200使第一导正瓣110和第二导正瓣120处于张开状态，从而可解除导正孔101对纵筋100’的导正作用，并利于纵筋导正机构在不影响该纵筋100’的状态的基础上实现转移。

请参阅图1-2，在本实施例中，纵筋导正机构还包括用于一并支撑各导正组件100和各驱动组件200的支撑组件300。在此需要说明的是，通过支撑组件300可对各导正组件100和各驱动组件200进行支撑、固定，以利于保障各导正组件100和各驱动组件200的位置关系，以及保障各导正组件100和各驱动组件200的移动同步性，从而可使各导正组件100和各驱动组件200能够平稳、可靠地发挥其各自的作用。

请参阅图2-4，在本实施例中，导正孔101的径向尺寸沿第一方向渐缩设置。在此需要说明的是，通过将导正孔101的径向尺寸沿第一方向渐缩设置，可使得纵筋100’在沿第一方向输送时，会从该导正孔101的径向尺寸较大的口沿穿入导正孔101，并从该导正孔101的径向尺寸较小的口沿穿出该导正孔101，如此设置，一方面，可利用导正孔101的大口径与纵筋100’进行对接，以确保纵筋100’即使因弯曲变形产生位移偏差也能够顺畅地进入导正孔101，即，解决了纵筋100’因弯曲变形产生位移偏差而引起的穿入不畅的问题；另一方面，可利用导正孔101渐缩的孔壁对纵筋100’进行导正，解决纵筋100’的可能存在的弯曲变形现象，并最终利用导正孔101的小口径使纵筋100’能偏回正确的位置，从而可消除纵筋100’因弯曲变形而产生的位移偏差。

请参阅图2-4，在本实施例中，导正孔101的最小径向尺寸与纵筋100’的径向尺寸相适配。在此需要说明的是，通过将导正孔101的最小径向尺寸与纵筋100’的径向尺寸相适配，可使得在纵筋100’沿导正孔101的小口径穿出时，能够通过小口径的孔壁对纵筋100’产生均衡的作用力，从而可在利用导正孔101的小口径使纵筋100’能偏回正确的位置，以消除纵筋100’因弯曲变形而产生的位移偏差的同时，进一步利用小口径的孔壁对纵筋100’进行抵持、导正，以进一步解决纵筋100’的可能存在的弯曲变形现象，从而可进一步保障纵筋100’的直线度。

请参阅图2-4，在本实施例中，导正孔101的剖面形状呈等腰梯形设置。在此需要说明的是，通过将导正孔101的剖面形状呈等腰梯形设置，可使导正孔101的孔壁从大口径沿直线延伸至小口径处，而非沿曲线延伸设置，如此设置，可利用导正孔101的孔壁对因弯曲变形而抵触到孔壁的纵筋100’进行导正，以利用其直线延伸的孔壁引导纵筋100’消除其弯曲变形状态，从而可进一步保障纵筋100’的直线度，进一步降低纵筋100’对其他钢筋产生干涉的风险，利于保障穿纵筋100’工序的平稳进行。

请参阅图3-5，在本实施例中，第一导正瓣110和第二导正瓣120相互对称设置。在此需要说明的是，若第一导正瓣110和第二导正瓣120不对称设置，为使第一导正瓣110和第二导正瓣120能够围合形成导正孔101，第一导正瓣110和第二导正瓣120其中一个的尺寸将大于另一个的尺寸，如此，在第一导正瓣110和第二导正瓣120所打开的缺口略大于纵筋100’的径向尺寸时，缺口将位于纵筋100’的旁侧，此时，第一导正瓣110和第二导正瓣120需向纵筋100’的旁侧移动以离开纵筋100’，第一导正瓣110和第二导正瓣120将极易碰触到位于其移动方向上的其他钢筋，或者，在第一导正瓣110和第二导正瓣120欲向上移动以离开纵筋100’时，第一导正瓣110和第二导正瓣120所打开的缺口将需远大于纵筋100’的径向尺寸，因而，第一导正瓣110和第二导正瓣120其中一个所需运动的幅度将较大，使其存在碰触其他钢筋的风险。因而，通过将第一导正瓣110和第二导正瓣120相互对称设置，可利于在驱动组件200驱动第一导正瓣110和第二导正瓣120相互张开以在第一导正瓣110和第二导正瓣120之间形成缺口时，平衡并缩小第一导正瓣110和第二导正瓣120各自所需运动的幅度(只需使所形成的缺口略大于纵筋100’的径向尺寸)，从而可最大程度地降低第一导正瓣110和第二导正瓣120在向上移动以离开纵筋100’的过程中碰撞周侧的钢筋的风险，即降低第一导正瓣110和第二导正瓣120对其他钢筋产生干涉的风险。

请参阅图3-5，在本实施例中，驱动组件200包括旋转驱动器210、用于在旋转驱动器210的驱动下绕转动轴线做旋转运动的第一旋转件220、用于在旋转驱动器210的驱动下绕转动轴线做旋转运动的第二旋转件230，转动轴线与第一方向平行设置，第一旋转件220还与第一导正瓣110连接，以带动第一导正瓣110绕转动轴线转动，第二旋转件230还与第二导正瓣120连接，以带动第二导正瓣120绕转动轴线转动。在此需要说明的是，本实施例中，驱动组件200通过旋转驱动器210驱动第一旋转件220带动第一导正瓣110绕转动轴线转动，并驱动第二旋转件230带动第二导正瓣120反向绕转动轴线转动，以实现第一导正瓣110和第二导正瓣120的张开/合拢，从而不仅可便利、可靠地实现第一导正瓣110和第二导正瓣120的张开/合拢状态的调整，还可对第一导正瓣110和第二导正瓣120的转动精度进行保障，并利于对第一导正瓣110和第二导正瓣120的转动进行有效、精准地控制，利于快速、有效地实现纵筋导正机构的转移。

请参阅图3-5，在本实施例中，第一导正瓣110包括第一导正本体111及连接于第一导正本体111的外边沿并向外延伸形成的第一支撑结构112，第二导正瓣120包括第二导正本体121及连接于第二导正本体121的外边沿并向外延伸形成的第二支撑结构122，第一导正本体111和第二导正本体121能够合拢并共同围合形成导正孔101；驱动组件200还包括用于连接第一旋转件220和第一支撑结构112的第一连接件240，以及用于连接第二旋转件230和第二支撑结构122的第二连接件250。在此需要说明的是，第一导正本体111和第二导正本体121用于共同围合形成导正孔101。第一支撑结构112连接于第二导正本体121的外边沿并向外延伸形成，基于此结构设置，可使得第一支撑结构112能够对第一导正本体111形成稳定、强有力的支撑力，以初步抵消第一导正本体111的重力，从而可保障第一导正本体111的状态的稳定性，此外，第一支撑结构112还与第一连接件240连接，通过第一连接件240的设置，可增大第一支撑结构112和第一连接件240的连接面积，从而可通过第一连接件240对第一支撑结构112进行进一步的支撑，从而可保障并提高第一导正本体111在第一旋转件220的带动下实现转动时的平稳程度。同理，第二支撑结构122连接于第二导正本体121的外边沿并向外延伸形成，基于此结构设置，可使得第二支撑结构122能够对第二导正本体121形成稳定、强有力的支撑力，以初步抵消第二导正本体121的重力，从而可保障第二导正本体121的状态的稳定性，此外，第二支撑结构122还与第二连接件250连接，通过第二连接件250的设置，可增大第二支撑结构122和第二连接件250的连接面积，从而可通过第二连接件250对第二支撑结构122进行进一步的支撑，从而可保障并提高第二导正本体121在第二旋转件230的带动下实现转动时的平稳程度。

请参阅图3-5，在本实施例中，在第一导正本体111和第二导正本体121合拢时，第一支撑结构112和第二支撑结构122相抵接。在此需要说明的是，基于本实施例的设置，一方面，可最大化第一支撑结构112和第二支撑结构122对第一导正本体111和第二导正本体121的作用区域，从而可进一步保障并提高第一支撑结构112和第二支撑结构122对第一导正本体111和第二导正本体121的支撑效果，以进一步保障第一导正本体111和第二导正本体121的状态的稳定性；另一方面，通过第一支撑结构112和第二支撑结构122相抵接，可基于第一支撑结构112和第二支撑结构122紧密结合程度，对第一导正本体111和第二导正本体121的合拢程度进行确保，有利于驱动组件200对第一导正本体111和第二导正本体121进行更精准的控制。

请参阅图3-5，在本实施例中，第一连接件240包括用于与第一旋转件220连接的第一旋转连接部241以及用于与第一支撑结构112连接的第一支撑连接部242，第一支撑连接部242的形状、尺寸与第一支撑结构112的形状、尺寸相对应；第二连接件250包括用于与第二旋转件230连接的第二旋转连接部251以及用于与第二支撑结构122连接的第二支撑连接部252，第二支撑连接部252的形状、尺寸与第二支撑结构122的形状、尺寸相对应。在此需要说明的是，第一连接件240通过第一旋转连接部241与第一旋转件220连接，以保障并提高第一导正瓣110和第一旋转件220的运动同步性，第一连接件240通过第一支撑连接部242与第一支撑结构112连接，以保障并提高第一连接件240对第一导正瓣110的支撑效果，而将第一支撑连接部242的形状、尺寸与第一支撑结构112的形状、尺寸相对应，可增大第一支撑连接部242和第一支撑结构112之间的接触面积，即增大第一连接件240对第一导正瓣110的作用面积，从而可进一步保障并提高第一连接件240对第一导正瓣110的支撑效果，以提高第一导正瓣110的状态的平稳性。同理，第二连接件250通过第二旋转连接部251与第二旋转件230连接，以保障并提高第二导正瓣120和第二旋转件230的运动同步性，第二连接件250通过第二支撑连接部252与第二支撑结构122连接，以保障并提高第二连接件250对第二导正瓣120的支撑效果，而将第二支撑连接部252的形状、尺寸与第二支撑结构122的形状、尺寸相对应，可增大第二支撑连接部252和第二支撑结构122之间的接触面积，即增大第二连接件250对第二导正瓣120的作用面积，从而可进一步保障并提高第二连接件250对第二导正瓣120的支撑效果，以提高第二导正瓣120的状态的平稳性。

本实用新型实施例提供的纵筋导正机构先通过驱动组件200驱动第一导正瓣110和第二导正瓣120合拢，以使第一导正瓣110和第二导正瓣120共同围合形成导正孔101，并将导正孔101的延伸方向与纵筋100’的输送方向重合设置，从而可通过导正孔101对沿该输送方向逐渐输送的纵筋100’进行导正，以避免纵筋100’在穿过箍筋的过程中出现弯曲变形现象，保障了纵筋100’的直线度，并极大程度上降低了纵筋100’对其他钢筋产生干涉的风险，利于保障穿纵筋100’工序的平稳进行，在一定程度上提高钢筋笼的制造效率；在完成该纵筋100’的输送后，再通过驱动组件200使第一导正瓣110和第二导正瓣120处于张开状态，从而可解除导正孔101对纵筋100’的导正作用，并利于纵筋导正机构在不影响该纵筋100’的状态的基础上实现转移。

请参考图1，本实用新型实施例还提供了一种纵筋导正机器人，纵筋导正机器人包括上述的纵筋导正机构，纵筋导正机构通过末端连接件400与纵筋导正机器人的末端连接。在此需要说明的是，纵筋导正机构需安装于纵筋导正机器人的末端(即工业机器人的末端)进行使用，在纵筋导正机构连接于纵筋导正机器人的末端后，可通过纵筋导正机器人移动/转动纵筋导正机构，以使纵筋导正机构可调整至合适的位置，随后即可通过纵筋导正机构对输送中的纵筋100’(穿过各箍筋的纵筋100’)进行导正，以避免纵筋100’在穿过箍筋的过程中出现弯曲变形现象，保障了纵筋100’的直线度，并极大程度上降低了纵筋100’对其他钢筋产生干涉的风险，利于保障穿纵筋100’工序的平稳进行，在一定程度上提高钢筋笼的制造效率。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。