电子零件W自托盘取出并安装于基板。
[0054]该移载装置I包括具有相对予设置面垂直的旋转面的两个旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b。该旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b通过间歇旋转而将电子零件W沿外周搬送。两个旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b分别担当电子零件W的搬送路径前半部分及后半部分，通过电子零件W的交付而形成一连续的搬送路径。也即，该移载装置I为了形成主搬送路径而具备对主搬送路径供给电子零件的供给用的旋转式拾取器2a、旋转式拾取器
2b ο
[0055]各旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b包括以前端保持并脱离电子零件W的多个保持部21。该保持部21在同一圆周上设置于圆周均等配置位置，自该圆周中心沿半径方向延伸，且与该圆周平面平行地使前端朝向外侧配置。旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b使保持电子零件W的保持部21，以通过该圆周中心而与该半径方向正交的轴为旋转中心每次按照规定角度旋转。
[0056]两旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b邻接配置，但使保持部21旋转的旋转轴为平行，且以保持部21在同一个配置平面的方式进行配置。换句话说，两旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b不重叠。而且，保持部21彼此的前端面对面的位置为电子零件W的交付地点A，通过将一个所保持的电子零件W递交给另一个，而搬送路径前半部分与搬送路径后半部分得以连续。
[0057]在交付地点A，递交侧的保持部21 (21a)以其前端保持电子零件W的一面。即，使电子零件W的相反面R朝向在交付地点A相对向的接收侧的保持部21 (21b)。接收侧的保持部21 (21b)以前端保持所述相反面R，且伴随着旋转式拾取器2b的旋转，在该状态下保持电子零件W直至另一收容体5b为止。也即，两个旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b为自一收容体5a到另一收容体5b为止的一连续的搬送路，并且也为电子零件W的表背反转机构。
[0058]而且，保持部21的交付地点A以外的所有停止位置，并不存在由旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b的重叠所引起的物理性障碍，因而可分别设定为电子零件W的加工点。
[0059]例如，在各旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b的一加工点，分别各配置一架平台装置4a、平台装置4b。其中一平台装置4a —边载置将被取出电子零件W的收容体5a —边沿XY方向平行移动，由此使收容体5a内的各电子零件W逐个地处于拾取地点B。另一平台装置4b —边载置预定搭载电子零件W的收容体5b —边沿XY方向移动，由此使电子零件W的各搭载部位逐个部位地处于电子零件W的脱离地点C。
[0060]拾取地点B是担当搬送路径前半部分的旋转式拾取器2a所具备的保持部21距离收容体5a最近的停止位置，脱离地点C是担当搬送路径后半部分的旋转式拾取器2b所具备的保持部21距离收容体5b最近的停止位置。本实施形态中，两旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b为纵向放置，保持部21的旋转轨迹相对于设置面垂直，两旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b的各自的正下方成为拾取地点B及脱离地点C。
[0061]在搭载着电子零件W的收容体5b为导线架或者基板的情况下，移载装置I预先将焊料或树脂膏等粘接剂涂布于电子零件W。该移载装置I在搬送路径后半部分的旋转式拾取器2b的一加工点具备膏涂布装置3。
[0062]而且，移载装置I在自一收容体5a向另一收容体5b移载电子零件W的过程中，对该移载中的电子零件W的六面进行外观检查。该移载装置I在各旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b的一加工点分别配置对电子零件的外观进行摄影的摄影光学系统6。
[0063]配置于一旋转式拾取器2a的摄影光学系统61将电子零件W的五面的像传导至相机。另一面保持于旋转式拾取器2a的保持部21，并朝向旋转中心侧。配置于另一旋转式拾取器2b的摄影光学系统62通过将电子零件W表背反转，而将自保持部21解除的另一面的像传导至相机。
[0064]进而，移载装置I在电子零件W即将搭载于另一收容体5b前对电子零件W的姿势进行检查，按照电子零件W以适当的姿势搭载于该收容体5b的方式，来调整该收容体5b的姿势。也即，使预定搭载电子零件W的收容体5b沿XY方向移动的平台装置4b也可在XY平面内以Θ进行旋转，而且，在将电子零件W搭载于该收容体5b的旋转式拾取器2b的一加工点，配置对电子零件W的姿势进行摄影的摄影光学系统63。
[0065](2.详细构成)
[0066](旋转式拾取器)
[0067]图2是旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b的前视图，图3是旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b的侧视图。图4是旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b的俯视图。如图2至图4所示，两旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b为基于同一设计图而由相同零件组装而成的同一产品，具有相同的形状、构造、及大小。这是为了能够在交付地点A将保持部21的前端高精度地排列于同一条线上。该旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b为小型，因而可纵向放置，其半径约为5cm?30cm。
[0068]该旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b以保持部21的前端一直朝向外侧的方式，在轴架22的轴周围配置在圆周均等配置位置，利用马达23使轴架22间歇地进行轴旋转，由此使保持部21同时以各旋转角度停止。保持部21经由可动机构24而设置于轴架22上，且可沿着旋转式拾取器2的半径方向朝向外侧，换句话说，朝向离开旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b的中心的方向而伸出及缩回。而且，在保持部21的几个停止部位，配置着可对保持部21赋予伸出及缩回的推进力的进退驱动装置25。所谓几个停止部位，为拾取地点
B、交付地点A、及脱离地点C。
[0069]保持部21例如为具有沿着旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b的半径方向的轴的吸附喷嘴。吸附喷嘴为喷嘴前端开口的中空状的筒，使喷嘴前端朝向拾取器的半径方向外侦牝且喷嘴内部经由管道而与真空产生装置的气压回路连通。该吸附喷嘴通过真空产生装置的负压的产生而吸附电子零件W，并通过真空破坏或正压的产生而使电子零件W脱离。
[0070]轴架22为在一端呈大致圆盘状扩展的圆筒，作为保持部21的支承体，并且与马达23连接而成为旋转轴。轴架22的圆筒部分同轴固定在马达23的旋转轴上。具体而言，是将马达23的旋转轴嵌入至轴架22的圆筒部分中并由螺栓等紧固。
[0071]马达23为具有旋转轴的例如伺服马达，交替地重复进行定角度的旋转与定时间的停止。该马达23使任一个保持部21位于正下方的拾取地点B及脱离地点C，并使另外任一个保持部21位于正旁边的交付地点A。
[0072]马达23的旋转角度与保持部21的设置角度相等。保持部21例如在圆周均等配置位置配置有8根，且以保持部21的设置角度中整数倍地包含90度的方式进行配设。由此，保持部21在正下方的拾取地点B、脱离地点C及正旁边的交付地点A停止。
[0073]而且，马达23的旋转停止的时间对应于电子零件W的拾取时间、粘接剂的涂布时间、对外观进行摄影的时间、排出次品的时间、包含用以调整姿势的平台移动在内的搭载时间中的最长时间。
[0074]可动机构24通过如下而形成，即，在固定于沿轴架22的圆盘部分的周围延伸设置的支杆(stay)上的套筒24a中，使滑动轴24b以沿拾取器的半径方向可滑动的方式贯通其中，并在该滑动轴24b的拾取器的半径方向外侧端上，将臂部24c加以固定。保持部21固定于该臂部24c上。臂部24c与滑动轴24b正交而固定，且与旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b的旋转轴平行地延伸，一端自轴架22的圆盘表面突出地延伸，另一端延伸到达轴架22的圆盘背侧。保持部21在自轴架22的圆盘表面突出的臂部24c的一端，沿着旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b的半径方向而延伸设置。
[0075](进退驱动装置25)
[0076]进退驱动装置25设置在拾取地点B、脱离地点C及交付地点A，为了对臂部24c的到达圆盘背面的部位赋予推进力，而配置在轴架22的圆盘背侧。在交付地点A，进退驱动装置25仅设置在单方的旋转式拾取器2b上。也即构成为如下:在交付地点A，一保持部21 (21b)单方地迎向另一保持部21 (21a)以进行电子零件W的交付。而且进行如下控制:至少在交付地点A，使保持部21 (21b)的伸出速度随着接近电子零件W而减慢，进而将对电子零件W的负载降低为接近于零。
[0077]该进退驱动装置25赋予用以使保持部21向旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b的半径方向外侧伸出的推力，及用以使保持部21朝半径方向中心后退的推力。更详细而言，通过将固定着保持部21的臂部24c向半径方向外侧推出，而使固定于该臂部24c的保持部21伸出。而且，解除对臂部24c的推力的施加，发挥使可动机构24的滑动轴24b回到半径方向中心而施加的力，由此使固定于滑动轴24b的臂部24c及保持部21后退。
[0078]具体而言，如图5所示，进退驱动装置25包括在拾取器的半径方向上可移动的滑动构件250。该滑动构件250为L字状的板构件。形成L字的一平板为其板面向拾取器的半径方向扩展的侧面板251，另一平板为向旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b的旋转轴方向扩展的顶板252。顶板252位于比侧面板251更靠近拾取器的半径方向中心侧处。
[0079]该滑动构件250在拾取器的半径方向上可移动。而且，在滑动构件250的顶板252上，经由弹簧25b将一块突起支承板253以彼此的面相对向的方式加以连接。突起支承板253位于比顶板252更靠近拾取器的半径方向外侧处，且在拾取器的半径方向外侧的面设置着突起部25c。该突起部25c位于臂部24c的延伸至轴架22的背面为止的部分的正上方。
[0080]在上述进退驱动装置25中，通过滑动构件250向拾取器的半径方向外侧移动，而突起部25c抵接于臂部24c，从而可经由臂部24c使保持部21向拾取器的半径方向外侧伸出。而且，通过使突起支承板253能够向拾取器的半径方向外侧移动，而可调整保持部21的前端对影响所及的电子零件W的负载。
[0081]作为用以使滑动构件250移动的推进产生源，具备旋转马达25d、圆筒凸轮25e、及凸轮从动件25f。而且，作为用以对突起支承板253施加负载的推力产生源，而具备音圈马达 25g。
[0082]凸轮从动件25f为圆筒构件，且立设于滑动构件250的侧面板251上，由此沿拾取器的旋转轴方向延伸。圆筒凸轮25e具有沿拾取器的旋转轴方向延伸的轴，且该轴被轴支撑在位置固定的旋转马达25d上，将周面作为凸轮面，而使凸轮面自拾取器的半径方向中心侧抵接于凸轮从动件25f的周面。凸轮面上局部地形成着扩大圆筒凸轮25e的直径的凸出部分。
[0083]因此，若使旋转马达25d驱动则圆筒凸轮25e旋转，凸轮从动件25f通过圆筒凸轮25e的凸出部分时，圆筒凸轮25e的旋转中心与凸轮从动件25f的距离扩大。因圆筒凸轮25e自拾取器的半径方向中心侧对于凸轮从动件25f抵接，故圆筒凸轮25e的旋转中心与凸轮从动件25f的朝向拾取器的半径方向外侧的距离扩大。由此，凸轮从动件25f由圆筒凸轮25e被朝向拾取器的半径方向外侧下压。凸轮从动件25f与滑动构件250处于固定关系，因此滑动构件250也被朝向拾取器的半径方向外侧下压。不久，突起部25c与臂部24c抵接从而使保持部21伸出。
[0084]音圈马达25g为其电流