弃至设置于第12处的排出管81中。这是因为旁边为交付地点A，若保持部21为保持电子零件W的状态，则在交付地点A，会造成两块电子零件W重叠。
[0145]而且，在本实施形态中，是以移载装置I由两架旋转式拾取器2形成搬送路径为前提，但形成搬送路径的旋转式拾取器2的数量并不限于两架，也可为连续的三架、四架...、N 架(N ^ 2) ο
[0146]图12表示通过将三架旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b、旋转式拾取器2c排列而形成有搬送路径的移载装置I。旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b、旋转式拾取器2c沿着同一垂直平面纵向放置而连接配置。两端的旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b的高度相同，正中间的旋转式拾取器2c相对于两端的旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b而配置于斜上方。这是为了缩短3架旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b、旋转式拾取器2c的排列长度。
[0147]旋转式拾取器2a自一晶片固定器50a所保持的晶片环逐个提起电子零件W。正中间的旋转式拾取器2c自旋转式拾取器2a接收电子零件W并递交给旋转式拾取器2c。旋转式拾取器2b对另一晶片固定器所保持的晶片环50b贴附电子零件W。
[0148]该移载装置I也作为用以检查电子零件W的外观的检查装置而使用，在旋转式拾取器2a、旋转式拾取器2b、旋转式拾取器2c所形成的搬送路径上的多个加工点，配置着针对电子零件W的摄影光学系统64?摄影光学系统67。
[0149]第I摄影光学系统64在旋转式拾取器2a的附近，且配置于自一环固定器50a提起而电子零件W最初停止的第I停止部位。该第I摄影光学系统64包含镜面与相机，并判定电子零件W为良品还是次品。并将被判定为次品的电子零件W迅速自搬送路径脱离。
[0150]第2摄影光学系统65为旋转式拾取器2c的附近，且配置于自旋转式拾取器2a接收的电子零件W所最初停止的第2停止部位。该第2摄影光学系统65包含棱镜与相机，为了修正电子零件W的位置而预先对电子零件W测定位置偏移。在第2停止部位的正后方的停止部位，基于测定出的位置偏移来修正电子零件W的位置。
[0151]第3摄影光学系统66为旋转式拾取器2b的附近，且配置于自旋转式拾取器2c接收的电子零件W所最初停止的第3停止部位。该第3摄影光学系统66也包含棱镜与相机，且在电子零件W的搬送路径中判定有无损伤等。被判定为存在损伤等的次品的电子零件W在另一环固定器50b中不贴附于晶片环，而使其自搬送路径脱离。
[0152]而且，第4摄影光学系统67在旋转式拾取器2b上方且配置于即将贴附于另一环固定器50b之前电子零件W所最后停止的第4停止部位。该第4摄影光学系统67包含镜面与相机，为了修正电子零件W向晶片环的贴附位置而预先对电子零件W测定位置偏移。基于测定出的位置偏移而环固定器50b平行移动，从而调整电子零件W的贴附位置。
[0153](其他实施形态)
[0154]如以上般对本发明的各实施形态及变形例进行了说明，在不脱离发明的主旨的范围内，可进行各种省略、置换、变更、组合。而且，这些实施形态或其变形包含于发明的范围或主旨内，并且包含于权利要求中所记载的发明及其均等的范围内。
[0155]符号的说明
[0156]1:移载装置
[0157]2、2a、2b、2c:旋转式拾取器
[0158]21:保持部
[0159]22:轴架
[0160]23:马达
[0161]24:可动机构
[0162]24a:套筒
[0163]24b:滑动轴
[0164]24c:臂部
[0165]24d:凸缘
[0166]25:进退驱动装置
[0167]250:滑动构件
[0168]251:侧面板
[0169]252:顶板
[0170]253:突起支承板
[0171]25b:弹簧
[0172]25c:突起部
[0173]25d:旋转马达
[0174]25e:圆筒凸轮
[0175]25f:凸轮从动件
[0176]25g:音圈马达
[0177]25h:弹簧部
[0178]251:杆
[0179]3:膏涂布装置
[0180]31:冲压销
[0181]32:托盘
[0182]4:平台装置
[0183]5:收容体
[0184]50、50a、50b ??环固定器
[0185]6、61、62、63、64、65、66、67:摄影光学系统
[0186]7:支架
[0187]71:贯通孔
[0188]8,80,81:排出管
[0189]82:分类管
[0190]A:交付地点
[0191]B:拾取地点
[0192]C:脱离地点
[0193]D:外观检查地点
[0194]E:涂布地点
[0195]F:姿势确认地点
[0196]G:排出地点
[0197]W:电子零件
[0198]P:基板
[0199]F:音圈马达的推力
[0200]Fl:杆所受到的抵抗力
[0201]F2:压缩力
[0202]F3:新的抵抗力
【主权项】
1.一种移载装置，将电子零件自一收容体取出并搭载于另一收容体，所述移载装置的特征在于包括: 保持部，以前端保持并脱离所述电子零件的一面；以及 N架(N多2)旋转式拾取器，在旋转轴周围配置多个所述保持部，以所述前端一直朝向外侧的方式且以所述旋转轴为中心每次按照规定角度间歇旋转， 通过所述N架旋转式拾取器的接续而形成自所述一收容体向所述另一收容体的所述电子零件的主搬送路径， 其中相邻的所述旋转式拾取器以相互不重叠的方式，使所述旋转轴平行而邻接配置于同一平面上， 且具有共用的停止位置，所述停止位置是双方所具有的所述保持部的前端相互面对面的位置，将所述停止位置作为交付地点，而交付所述电子零件。
2.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于: 所述旋转式拾取器为自所述一收容体对利用转塔式台而形成的所述主搬送路径供给所述电子零件的供给用， 其中，所述转塔式台被排除， 由所述旋转式拾取器自身形成所述主搬送路径，自所述一收容体向所述另一收容体搬送所述电子零件。
3.根据权利要求1或2所述的移载装置，其特征在于: 所述旋转式拾取器配置有奇数架， 与所述一收容体相对应而配置的所述旋转式拾取器将自所述一收容体取出的所述电子零件的一面予以保持，直到搬送至所述交付地点为止， 与所述另一收容体相对应而配置的所述旋转式拾取器在所述交付地点将所述电子零件的相反面予以保持，并使其向所述另一收容体脱离。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的移载装置，其特征在于: 所述N架旋转式拾取器均为纵向放置而具有垂直的旋转面。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的移载装置，其特征在于: 在相邻的所述旋转式拾取器中的任一个， 在相当于所述交付地点的所述停止位置，还配置有进退驱动部，所述进退驱动部使停止在所述停止位置的所述保持部向离开所述旋转轴的半径方向外侧伸出， 使得在所述交付地点面对面的所述保持部中的任一个送出或接收作为交付对象的电子零件。
6.根据权利要求5所述的移载装置，其特征在于: 所述进退驱动部包括产生使所述保持部伸出的推力的马达， 所述马达使所述伸出的保持部的移动速度随着接近面对面的另一保持部而减慢。
7.根据权利要求5或6所述的移载装置，其特征在于: 所述进退驱动部包括音圈马达，所述音圈马达控制所述伸出的保持部对作为交付对象的所述电子零件赋予的负载。
8.根据权利要求7所述的移载装置，其特征在于: 所述音圈马达在尚未到达所述作为交付对象的电子零件的状态下，对所述保持部赋予自所述保持部受到的抵抗力的对抗推力，且 所述音圈马达吸收所述作为交付对象的电子零件与所述保持部的冲撞。
9.根据权利要求5或6所述的移载装置，其特征在于: 所述进退驱动部包括音圈马达，所述音圈马达在尚未到达所述作为交付对象的电子零件的状态下，对所述保持部赋予自所述保持部受到的抵抗力的对抗推力，且 所述进退驱动部基于通过所述作为交付对象的电子零件与所述保持部的接触而产生的所述音圈马达的举动变化，来决定用以使所述保持部伸出的所述马达的旋转量。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的移载装置，其特征在于: 所述N架旋转式拾取器为基于同一设计图而成的同一产品。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的移载装置，其特征在于: 还包括一个共用的支架，所述支架限制所述第I旋转式拾取器及第2旋转式拾取器的旋转轴的位置。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的移载装置，其特征在于: 在所述N架旋转式拾取器中的第奇数个排列的一架旋转式拾取器及第偶数个排列的一架旋转式拾取器上，分别配置着对电子零件的外观进行摄影的摄影光学系统。
13.根据权利要求12所述的移载装置，其特征在于: 其中一摄影光学系统对所述电子零件的所述一面以外的五面进行摄影， 另一摄影光学系统对所述电子零件的所述一面进行摄影。
14.根据权利要求12所述的移载装置，其特征在于: 其中一摄影光学系统对所述电子零件的所述相反面以外的五面进行摄影， 另一摄影光学系统对所述电子零件的所述相反面进行摄影。
15.根据权利要求1至14中任一项所述的移载装置，其特征在于: 在与所述另一收容体相对应而配置的所述旋转式拾取器中，配置着对电子零件的姿势进行摄影的摄影光学系统， 使所述另一收容体以与被摄影的姿势中的位置及旋转一致的方式进行二维方向移动及旋转。
16.根据权利要求1至15中任一项所述的移载装置，其特征在于: 所述一收容体及所述另一收容体为晶片片材、导线架、有机基板、无机基板、粘合性的托盘、基板、零件给料器、或者形成着袋状物的带、托盘、分类箱中的任一种或两种的组合。
17.根据权利要求1至16所述的移载装置，其特征在于: 在与所述另一收容体相对应而配置的旋转式拾取器中，配置着对所述电子零件涂布粘接剂的膏涂布装置。
【专利摘要】本发明的目的在于提供一种能够同时实现小型化与加工点的增加的移载装置。本发明的移载装置具备两个旋转式拾取器(2)来作为搬送路径。两旋转式拾取器(2)以保持部(21)的前端一直朝向拾取器的半径方向外侧的方式且以旋转轴为中心每次按照规定角度间歇旋转。旋转式拾取器(2)以相互不重叠的方式，使旋转轴平行而邻接配置于同一平面上。而且，两旋转式拾取器(2)具有双方所具有的保持部(21)的前端相互面对面且共用的停止位置，将该停止位置作为交付地点(A)，而交付电子零件(W)。
【IPC分类】B23P19-00
【公开号】CN104768702
【申请号】CN201380056662
【发明人】原佳明, 荫山航
【申请人】上野精机株式会社
【公开日】2015年7月8日
【申请日】2013年4月10日
【公告号】WO2014087491A1, WO2014087682A1