74] 参数保存单元220,用以保存焊接参数。
[0075] 本实施例中，参数保存单元220将接收到输入的焊接参数，并保存。
[0076] 焊接轨迹计算单元230,用以拟合修正的工件外形数据，并根据保存的焊接参数计 算插补数值，形成焊缝轨迹数据。
[0077] 本实施例中，焊接轨迹计算单元230对修正的工件外形数据进行分段处理，以得 到多段工件外形数据，由参数保存单元220获取得到焊接参数，以根据焊接参数对每一段 工件外形数据计算其所对应的插补数值，以形成焊缝轨迹数据。
[0078] 以波纹板为例，若工件为波纹板，则根据波纹板中的波纹周期进行分段，以得到多 段曲线和线段，即G8-G1线段、G1-G2曲线、G2-G3线段、G3-G4曲线、G4-G5线段、G5-G6曲 线、G6-G7线段和G7-G8曲线。
[0079] 然后焊接轨迹计算单元230由参数保存单元220获取得到焊接参数，即焊枪长度 和焊接角度，以根据焊枪长度和焊接角度计算各段曲线和线段所对应的插补数值，以形成 焊缝轨迹数据（XpX2…Xn, CXp α2···αη ,VpVfV1Jtj 其中（Xn xfxn }为各个点χ轴位移绝对坐标，{yi、y；i…yJ是γ轴位移绝对坐标，（ζι、 z2··· zn}是z 轴位移绝对坐标，{ α ρ α 2··· α n}是回转摆动轴α轴位移绝对坐标，{Vl、v2··· Vn}是4轴联 动插补速度。
[0080] 此外，上述控制器20还包括了与限位传感器50电连接的布尔单元240。该布尔单 元240用以对限位传感器50执行布尔操作。
[0081] 在另一个实施例中，上述焊接机器人控制系统还包括与控制器20相连的输入设 备60,该输入设备60用以输入焊接参数，以将焊接参数传递至参数保存单元220中。
[0082] 根据使用上的需要，该输入设备60可以是触摸屏，以通过触摸屏中的控制面板实 现焊接参数的输入，但也可是其他设备，例如显示屏和键盘的组合等，在此不做限定。
[0083] 在一个实施例中，上述工件可为波纹板，波纹板被大量应用于工业建筑、集装箱和 道路运输车车厢等，其波纹折角越大则抗剪性能越好，但是波纹折角过大，例如波纹折角大 于60度时，焊枪430与波纹板所成的角度不利于准确焊接，进而严重影响焊接质量，而在如 上所述的机器人工作站中焊枪430可在联动运动机构410和摆动组件420的配合下进行三 维空间运动和高度方向上的回转摆动，以对波纹板的焊缝进行跟踪焊接，实现大波纹折角 的波纹板焊接。
[0084] 请结合参阅图2,在一个实施例中，所述的机器人工作站40还包括了机械臂460， 该机械臂460与联动运动机构410相连，摆动组件420则设置在机械臂460的端部。
[0085] 具体的，机械臂460包括了机械臂主体461，该机械臂主体461与联动运动机构 410相连，用以带动摆动组件420进行三维空间运动，从而为摆动组件420提供三维空间运 动的功能。
[0086] 其中，摆动组件420可设置在机械臂主体461的自由端。
[0087] 进一步的，如上所述的机械臂460还包括了连接器463,该连接器463用以为焊枪 430提供可调的安装位，以提高工件焊接的准确性。
[0088] 连接器463设置在机械臂主体461的自由端，用以提供摆动组件420的安装位，并 可对摆动组件420中焊枪430的安装角度进行调整，进而在对工件进行焊接前预先对焊枪 430进行位置调整。
[0089] 具体的，连接器463将包括壳体、齿轮轴（图未示）和锁定螺母（图未示)，壳体用以 封装齿轮轴，并与机械臂主体461的自由端相连接，齿轮轴可转动地设置在壳体中，以提供 旋转传动。而摆动组件420与可转动的齿轮轴相连接，以通过齿轮轴的旋转传动实现摆动 组件420的转动，进而得以调整摆动组件420中焊枪430的安装角度。
[0090] 锁定螺母设置在齿轮轴上并与壳体相配合，通过锁定螺母旋出壳体，以松开锁定 的齿轮轴，齿轮轴处于自由状态可随意旋转，因此，可通过齿轮轴的旋转对设置在齿轮轴端 部的摆动组件420进行调整。
[0091] 相应的，待摆动组件420所进行的调整完成之后，将锁定螺母旋入，并在壳体的配 合下锁定，从而锁定齿轮轴，对当前摆动组件420中焊枪430的安装角度进行锁定。
[0092] 在一个实施例中，摆动组件420包括轴减速机421和轴伺服电机423,并且轴减速 机421和轴伺服电机423相连接。
[0093] 具体的，轴减速机421可与机械臂主体461的自由端相连接，以随着机械臂主体 461和联动运动机构420实现四轴联动，即三维空间运动以及其绕高度方向上的回转摆动。
[0094] 进一步的，轴减速机421也可通过与连接器463相连而设置在机械臂460上，由于 可通过连接器463对焊枪430的安装角度进行调整，因此，通过在机械臂主体461和轴减速 机421之间设置连接器463将进一步对焊枪430进行位置优化，进一步提高了焊接的质量。 [0095] 进一步的，如上所述的摆动组件420还包括焊枪夹爪425,该焊枪夹爪425设置在 轴减速机421底部，用以夹持焊枪430。
[0096] 也就是说，焊枪夹爪425将在轴减速机421的带动下绕三维空间的高度方向旋转， 进而带动夹持的焊枪430绕三维空间的高度方向进行回转摆动。
[0097] 请结合参阅图6,在一个实施例中，联动运动机构410包括了伺服电机和执行机 构。伺服电机与执行机构相连，以带动执行机构进行三维空间运动。
[0098] 具体的，由于三维空间的移动包括了三个方向上的直线移动，因此，伺服电机包括 了三个直线伺服电机411，相应的，执行机构也包括了三个直线执行机构411，每一直线伺 服电机411将与一直线执行机构413相连，并且直线伺服电机411和直线执行机构413的 设置也与其所进行的三维空间运动相对应。
[0099] 也就是说，三个直线伺服电机411将分别与一直线执行机构413构成一移动平台， 即X向移动平台、y向移动平台和z向移动平台，以分别实现三维空间中的X向移动、y向移 动和z向移动。
[0100] 预先设置了机器人工作站中的焊接起始位置和三维工作坐标系，三维工作坐标系 的原点即为焊接起始位置，三个直线伺服电机411分别与三维工作坐标系中的坐标轴相对 应，直线执行机构413也将沿相应的坐标轴移动。
[0101] 进一步的，直线执行机构413包括了滑轨4131、滑动设置在滑轨4131上的滑块 4133以及固设在滑块4133顶部的平板4135,以实现顺畅滑动。
[0102] 在优选的实施例中，由直线伺服电机411和直线执行机构413构成的移动平台中， X向移动平台、y向移动平台和z向移动平台将以基座440为起始依次层叠设置，以满足工 件焊接过程中涉及的长度、宽度和高度需求。
[0103] 通过如上所述的机器人工作站，将使得焊枪430得以灵活移动，对波纹板的焊接 而言，将极大地提高了焊接的精度和一致性，避免了焊缝外观不均匀、漏水、漏光等情况的 出现，降低了人工劳动强度，极大地改善了焊接环境。
[0104] 在如上所述的机器人工作站的作用下，使得较大波纹折角的波纹板也能够得到最 佳焊接，同时提高了较大波纹折角的波纹板的加工质量和加工速度。
[0105]