磨削装置及磨削方法以及薄板状部件的制造方法

专利名称：磨削装置及磨削方法以及薄板状部件的制造方法
技术领域：
本发明涉及磨削装置及磨削方法以及薄板状部件的制造方法。
背景技术：
磨削装置在进行大致方形的薄板状的被加工物等例如便携式电话等便携式终端 中使用的薄板玻璃的端面磨削时使用。该便携式终端的监视器多使用薄板玻璃板。此种薄 板玻璃通常从大型的玻璃板切出大致的工件形状，通过磨削装置对该切出的玻璃板的端面 正确地进行磨削，从而形成规定的形状。尤其是在该磨削时，通过同时进行倒角加工，而防 止薄板玻璃的端面的缺口。例如，在专利文献1中公开有对薄板玻璃的端面进行磨削的磨削装置(倒角装 置)。在该专利文献1所记载的磨削装置中，通过相机从薄板玻璃的上方拍摄薄板玻璃的端 缘(外缘)，算出薄板玻璃的磨削位置或磨削量，通过控制磨削工具或工作台的移动，而对 薄板玻璃的端面进行磨削(倒角)。如此，通过利用相机产生的拍摄数据对薄板玻璃的端面进行磨削，能够提高薄板 玻璃的加工精度，能够提高薄板玻璃的尺寸精度。而且，如仿形加工那样，不用准备成为校 对规(日文原文7 7夕一)的夹具，能够较大地确保加工空间，能够实现磨削装置的小型 化。然而，近年来，例如在便携式电话等便携式终端中，将便携式终端的一整面或几乎 一个面作为显示画面而构成的便携式终端增加。在此种情况中，画面多为触摸面板化的情 况，通过薄板玻璃覆盖一整面的便携式终端增加。如此在通过薄板玻璃覆盖一整面的便携式终端中，需要将薄板玻璃的形状与便携 式终端的形状对合，从而需要将薄板玻璃与便携式终端的扬声器等的形状对合而磨削成复 杂的形状。而且，由于该薄板玻璃使用作为便携式终端的外表面，因此存在不能在玻璃表面 形成凹部等记号的制约。对此种便携式终端用的薄板玻璃进行磨削时，例如，考虑有通过仿形加工进行磨 削的方法，但如上所述需要校对规的夹具，从而存在加工空间增加的问题或对内周加工的 孔部进行磨削加工时还需要另想办法的问题。因此，如上述专利文献1所示，考虑了利用相机产生的拍摄数据对薄板玻璃进行 磨削的方法。如此通过利用相机进行磨削，能提高薄板玻璃的磨削精度且能进行复杂的切 削加工。但是，根据该专利文献1的技术，需要在薄板玻璃的表面形成“定位标记”。原因是 该技术读取定位标记而自动测量加工尺寸。然而，如上所述，便携式终端使用的薄板玻璃由于外表面被人眼观察，因此不能在 表面形成凹部等记号。因此，考虑有通过墨液等在表面形成记号的方法，但在磨削加工后， 需要另外除去墨液等，从而产生加工工序增加的问题。专利文献1 日本特开2007-223005号公报

发明内容
因此，本发明的目的在于提供一种在进行便携式电话等便携式终端的显示画面中 使用的薄板玻璃等被加工物的端面磨削的磨削装置中，通过利用相机的拍摄数据进行磨削 加工，能够高精度地进行加工且不在被加工物的表面设置记号等而进行磨削加工的磨削装 置及磨削方法以及薄板状部件的制造方法。本发明涉及一种磨削装置，进行薄板状的被加工物的端面磨削，其具备将上述被加工物保持成加工状态的加工台；设置于上述加工台，并成为加工被保持的被加工物时的加工基准的基准部位；设置在与上述被加工物大致正交的位置，而拍摄上述被加工物及上述基准部位的 相机；对上述被加工物的端部进行磨削的磨削主轴，且具备预先存储被加工物的工件模型的数据的存储机构；根据通过上述相机取入的基准部位的拍摄数据，算出加工台的机械原点的机械原 点算出机构；根据通过上述相机取入的被加工物的拍摄数据，求出被加工物的重心位置的重心 位置算出机构；对上述加工台的机械原点和被加工物的重心位置进行比较，运算被加工物的偏移 量的偏移量运算机构；根据该偏移量运算机构运算出的偏移量，运算上述磨削主轴的磨削路径的磨削路 径运算机构；以及按照由该磨削路径运算机构运算出的磨削路径，使磨削主轴工作的工作控制机 构。该磨削装置预先将工件模型的数据存储在存储机构，根据通过相机取入的拍摄数 据，算出加工台的机械原点和被加工物(实际工件)的重心位置，通过对该机械原点和重心 位置进行比较，而运算被加工物(实际工件)的偏移量(纵向的偏移量X、横向的偏移量Y、 旋转方向的偏移量θ )。如此，根据通过运算求出的偏移量，运算磨削主轴的磨削路径，按照 该磨削路径使磨削主轴工作，进行被加工物(实际工件)的端面磨削。因此，不在被加工物自身上形成“成为基准的标记(记号)”等而求出设置在加工 台上的基准部位即“机械原点”，从而能够把握被加工物的偏移量，根据该把握的偏移量，能 够正确地磨削没有标记(记号)等的被加工物。另外，本发明涉及一种磨削方法，通过磨削主轴磨削薄板状的被加工物的端面，其 包括将上述被加工物以加工状态保持在加工台上的保持工序；通过相机拍摄设置在上述加工台上的基准部位和保持在加工台上的被加工物的 拍摄工序；根据由上述相机取入的基准部位的拍摄数据，算出加工台的机械原点的机械原点 算出工序；
根据由上述相机取入的被加工物的拍摄数据，求出被加工物的重心位置的重心位置算出工序，对上述加工台的机械原点和被加工物的重心位置进行比较，运算被加工物的偏移量的偏移量运算工序；根据该偏移量运算工序运算出的偏移量，运算上述磨削主轴的磨削路径的磨削路 径运算工序；以及按照该磨削路径运算工序运算出的磨削路径使磨削主轴工作的磨削工序。该磨削方法通过预先将工件模型的数据存储在存储机构，根据由相机取入的拍摄 数据，算出加工台的机械原点和被加工物的重心位置，通过对该机械原点和重心位置进行 比较，运算被加工物的偏移量。如此，根据由运算求出的偏移量，运算磨削主轴的磨削路径， 按照该磨削路径使磨削主轴工作，进行被加工物的端面磨削。因此，不用在被加工物自身上 形成“成为基准的标记”等，而求出设置在加工台上的基准部位即“机械原点”，能够把握被 加工物的偏移量，根据该把握的偏移量，能够正确地磨削没有标记等的被加工物。此外，求出机械原点的“基准部位”可以是朝相机侧竖立设置的“基准销”，也可以 是使加工台的一部分突出的“基准突出部”。此外，也可以是将一部分着色后的“基准部”。 而且，该“基准部位”为了不受工件的影响而优选设置在与工件不重叠的位置，即，设置在比 工件的外形靠外侧。此外，也可以在设置使磨削主轴工作的“工作控制装置”时，使该工作 控制装置与“加工台”同时工作，通过使磨削主轴和加工台工作而磨削被加工物。在该发明中，优选采用使通过上述重心位置算出机构求出的被加工物的重心位置 与工件模型的重心位置一致，对被加工物和工件模型进行比较，而通过削入量运算机构运 算磨削主轴的削入量的结构。由此，使被加工物(实际工件)的重心位置与工件模型的重心 位置一致，对被加工物(实际工件)和工件模型进行比较，而运算对被加工物(实际工件) 削入多少来决定削入量。即，判断被加工物(实际工件)相对于工件模型大多少(例如，检 测长度方向的差量和宽度方向的差量，该“差量”的大小)，从而能够根据该大小使削入量变 化。因此，通过使被加工物的削入量按各工件进行变化，能够将被加工物加工成更正 确的形状及尺寸。由此，由于更正确地掌握按各工件变化的被加工物的削入量而进行磨削加工，因 此能够高精度地加工多个被加工物。另外，在该发明中，上述重心位置算出机构优选具备求出被加工物的外形的重心 位置的外形重心算出机构和求出被加工物的孔部形状的重心位置的孔部重心算出机构。由 此，通过算出被加工物的外形的重心位置和被加工物的孔部形状的重心位置，即使是具有 孔部的薄板玻璃，也能够可靠地通过基于工件模型的形状(孔部的位置等)来磨削薄板玻 璃。由此，即使是具有孔部的复杂形状的薄板玻璃，也能够正确地限定磨削位置，从而能够 高精度地磨削薄板玻璃。另外，在该发明中，优选将上述基准部位的被拍摄点距相机的距离设定成与被加 工物大体一致。如此，通过使基准部位的被拍摄点(例如，基准销时的前端部)到相机的距 离与被加工物到相机的距离大体一致，能够使相机的焦点与两者重合。由此，能够可靠地同 时拍摄基准部位和被加工物，从而能够更正确地运算被加工物的偏移量。
另外，在该发明中，优选采用至少将上述基准部位设置在隔着被加工物的两侧位 置的结构。由此，通过至少将基准部位设置在薄板玻璃的两侧位置，能够将形成在至少连结 两个基准部位的线上的点作为“机械原点”，由此能够将接近被加工物的重心位置的位置作 为机械原点。因此，能够更正确地运算被加工物的偏移量。S卩，由于“机械原点”接近被加工物 的重心位置，因此能够减少偏移量的运算时的误差，由此能够运算正确的偏移量。由此，能 够进行更高精度的被加工物的磨削加工。另外，在该发明中，优选，上述加工台设计成能够从能够分别保持小型的被加工物 的多个第一保持台和能够保持大型的被加工物的第二保持台中选择任一者设置，上述基准 部位采用比在设置第一保持台时由第一保持台保持的小型的被加工物和在设置第二保持 台时由第二保持台保持的大型的被加工物中任一被加工物的外形靠外侧配置的结构。由此，由于能够在加工台上设置多个第一保持台，因此当为小型的被加工物时，能 够在一个加工台上保持多个被加工物。而且，由于能够选择第一保持台及第二保持台而设 置成加工台，因此能够通过与被加工物的尺寸相对应的保持台来适当且可靠地保持被加工 物。此外，即使在将第一保持台及第二保持台中任一个设置成加工台的情况下，由于 基准部位都位于比被加工物的外形靠外侧，因此基准部位不会由被加工物遮挡。因此，将第 一保持台及第二保持台的一方变更设置成另一方时，如上所述，无需更换位于比大型及小 型的任一被加工物都靠外侧的基准部位等，从而能够使加工台的结构简单。另外，在该发明中，优选采用上述加工台具备分别保持被加工物的多个保持台，设 置多个上述基准部位，并将这多个基准部位分别配置在由上述多个保持台保持的各被加工 物的外形的外侧的结构。由此，能够在加工台上设置多个保持台，从而能够使多个被加工物由一个加工台 保持。另外，由于在由各保持台保持的各被加工物的外侧设置基准部位，因此基准部位 位于接近被加工物的位置，因此，“机械原点”接近被加工物的重心位置，从而能够减少偏移 量的运算时的误差。此外，该发明不仅以上述磨削装置及磨削方法为对象，而且也以具备上述磨削方 法的薄板状部件的制造方法为对象。此外，在该发明中，所谓相机的设置位置即“与被加工物大致正交的位置”不仅是 相机的拍摄方向轴与薄板状的被加工物的平面完全正交的情况，而且也包含在一定范围内 倾斜的情况。即，上述所谓“大致正交”由与要求的加工精度或相机的拍摄精度等的关系决 定，只要利用由相机拍摄的拍摄数据如该发明那样进行磨削的结果在满足要求的端面的加 工精度的范围内，也可以使相机的拍摄方向轴相对于被加工物的平面倾斜。发明效果如以上说明所示，在该发明中，即使不在薄板玻璃等被加工物自身上形成基准的 标记(记号)等，也能够求出设置在加工台上的基准部位即“机械原点”，从而能够把握被加 工物的偏移量。并且，根据该把握的偏移量，能够对没有标记(记号)等的被加工物进行磨 削加工。由此，例如进行便携式电话等便携式终端的显示画面中使用的薄板玻璃的端面磨削时，利用相机的拍摄数据进行磨削加工，从而能够高精度地加工且不用在被加工物的表 面设置记号等而进行磨削加工。


图1是示出本发明的磨削装置的第一实施方式的俯视图。图2是图1的磨削装置的主视图。图3是图1的磨削装置的侧视图。图4是图1的磨削装置的传送机器人的三视图，(a)是主视图，(b)是侧视图，(c) 是俯视图。图5是说明图1的磨削装置的传送机器人的传送时的动作的图，(a)是示出从基 准状态到工件保持开始状态的图，(b)是示出从工件保持开始状态到向加工台的传送工件 的状态的图。图6是说明图1的磨削装置的传送机器人的传送时的动作的图，(C)是示出从向 加工台传送工件的状态到相机拍摄状态的图，(d)是示出从相机拍摄状态到下一个工件的 保持开始状态的图。图7是图1的磨削装置的第二加工单元的俯视图。图8是图1的磨削装置的第二加工单元的包含局部截面的主视图。图9是图1的磨削装置的第二加工单元的包含局部截面的侧视图。图10是在图1的磨削装置中使用大径的磨削工具时的包含局部截面的详细侧视 图。图11是在图1的磨削装置中使用小径的磨削工具时的包含局部截面的详细侧视 图。图12是示出图1的磨削装置的控制方法的流程图。图13是示出通过图1的磨削装置的相机拍摄加工台的状态的侧视图。图14是说明在图1的磨削装置中拍摄到的数据的处理及运算方法的说明图。图15是示出本发明的磨削装置的第二实施方式的俯视图。图16是图15的磨削装置的设有第一吸附台的加工台的俯视图。图17是图15的磨削装置的设有第二吸附台的加工台的俯视图。图18是图15的磨削装置的设有第一吸附台的加工台的俯视图。图19是图15的磨削装置的脱离吸附台的状态的加工台的俯视图。图20是图15的磨削装置的第一保持基台的俯视图。图21是图15的磨削装置的第一保持基台的主视图。符号说明M…磨削装置W…工件(薄板玻璃)Wi…未加工的工件Wo…加工完的工件Wm…工件模型15…电子控制单元
23…相机30...加工台31…磨削主轴71…基准销C…机械原点P…工件外形的重心位置Q…孔部形状的重心位置
具体实施例方式以下，基于附图，详细说明本发明的实施方式。<第一实施方式>首先，参照图1 图3，说明磨削装置的整体结构。此外，在各图中，虽然未具体描 绘，但在该磨削装置中，众所周知，为了确保操作者的安全性，而在周围设置保护板。如图2、图3所示，该磨削装置M在下部具备大致矩形形状且组合成格子状的底框 1，在其上表面设置用于进行磨削加工的各种单元。底框1构成为通过将周知的钢制的方形材料11、12、13沿左右方向、前后方向、及 上下方向组合而牢固地支承上部的各单元。在底框1的上表面载置并固定有铁制的平板材料14。通过该平板材料14，能够对 底框1的方形材料11、12、13之间进行遮挡，并且在底框1上设置各单元。此外，在底框1内设置电子控制单元15，控制进行磨削加工的各种单元。而且，虽 未详细记载，但在该电子控制单元15内具备存储加工信息等的存储机构。此外，虽然未图 示，但还设有用于供操作者H相对于该电子控制单元15输入信息的控制盘。如图1所示，设置在磨削装置M的上部(底框1上)的单元包括设置在中央的传 送机器人2 ；设置在其周围的四个加工单元3A、3B、3C、3D ；设置在传送机器人2的前方的投 入取出台4 ；在传送机器人2的左右两侧位置设置成沿前后方向延伸的照明移动单元5。上述的传送机器人2由所谓沿水平方向移动的三关节的标量机器人构成。在图 1 图3中，示出了传送机器人2未移动的基准状态，关于动作状态，通过图4 图6在后面 进行说明。传送机器人2的前端设有上下滑动轴20。该上下滑动轴20的下端设有吸附保持 被加工物即大致方形形状的薄板玻璃W(工件)的吸附手21。而且，在上下滑动轴20的上 端通过安装托架安装有图像取入用的相机23。如此，通过安装在传送机器人2上，而相机 23被设置成在拍摄时能够在工件W的拍摄部位(工件W的正上方)移动。该传送机器人2分别将薄板玻璃W(Wo，Wi)从投入取出台4向各加工单元3A、3B、 3C、3D、或从各加工单元3A、3B、3C、3D向投入取出台4传送。该工件W的传送作业利用上述 的吸附手21进行。而且，在该传送机器人2中，通过上述的相机23，能够从加工单元3A、3B、 3C、3D的上方对载置并保持的薄板玻璃W进行拍摄。上述四个加工单元分别设置在传送机器人2的前后左右，设置作为第一加工单元 3A、第二加工单元;3B、第三加工单元3C、以及第四加工单元3D。各加工单元3A、3B、3C、3D的结构要素全部设定为相同，全部进行相同的磨削作业。例如，如第一加工单元3A所示，在结构要素中具备将工件W吸附保持成磨削状态的加 工台30 ；从加工台30的上方磨削工件W的磨削主轴31 ；与加工台30相邻而保持多个磨削 工具(磨具)的工具库32。并且，其中，加工台30上设有使中央的加工工作台33沿左右方向滑动移动的左右 滑动机构34。在加工工作台33的左右两侧设置树脂制的折皱保护罩35 (加工工作台33的 右侧的折皱保护罩由磨削主轴等遮挡而未图示)。通过该折皱保护罩35，防止磨削用冷却 水侵入到左右滑动机构34。而且，在加工工作台33的上表面设有矩形箱状且上方打开的收 集器36，通过该收集器36防止磨削用冷却水飞散。而且，虽然详细情况未图示，但是将磨削 用冷却水向工件W喷射的冷却水板37与收集器36相邻设置。另外，磨削主轴31具备沿前后方向滑动移动的前后滑动机构38。并且，在磨削主 轴31与前后滑动机构38之间设有沿上下方向移动的上下引导机构39。如此，磨削主轴31 不仅沿前后方向而且沿上下方向也自由移动。此外，如图2所示，前后滑动机构38相对于沿前后方向延伸的大型方形材料的侧 框16牢固地固定。由此，提高磨削主轴31的支承刚性，从而能够提高磨削精度。工具库32能够保持最多五个磨削工具6 (磨具，参照图2、图3)。工具库32中保 持直径不同的磨具或研磨材料不同的磨具等多个磨削工具6。根据加工内容选择该多个磨 削工具6而安装在磨削主轴31上。此外，多个磨削工具6在磨削主轴31上设置成能自动 更换。上述的投入取出台4具备操作者H进行开闭操作的开闭门40;与开闭门40连动 而进行动作的长方形形状的盒设置台41 ；装卸自如地设置在盒设置台41上的工件盒42。开闭门40由在下端设有沿水平方向延伸的铰链轴43 (参照图3)的横长长方形的 钢板构成，在上部外表面上设有俯视大致U字形状的把手部44。操作者H把持把手部44以 铰链轴43为中心使该开闭门40向跟前侧转动，而能够打开投入取出台4，从而能够向磨削 装置M内放入取出工件W。盒设置台41的两侧端与连结在开闭门40上部的联杆机构45连结。而且，盒设置 台41下部能够滑动地载置在沿前后方向延伸的滑动轨道46上(参照图3)。因此，操作者 H对开闭门40进行打开操作时，经由联杆机构45与开闭门40连结的盒设置台41向磨削装 置M的外侧方向滑动移动。而且操作者H对开闭门40进行关闭操作时，盒设置台41向磨 削装置M的内侧方向滑动移动。工件盒42具备四个由树脂壁47分隔的层叠部48，以沿左右方向将工件W的层叠 体排列成四列。其中，设定为在右侧两个层叠部48上层叠未加工的工件Wi，在左侧两个层 叠部48上层叠加工完的工件Wo。该工件盒42在两端设置搬运时的把持部49，以使操作者 H容易从盒设置台41将其取下。操作者H将未加工的工件W放置(载置)于该工件盒42，将放置有该工件W的工 件盒42放置于盒设置台41，关闭开闭门40，而能够完成加工前准备。上述的照明移动单元5具备在传送机器人2的两侧位置沿前后方向延伸的移动 滑动轨道50 ；在该移动滑动轨道50上经由上下移动机构51支承的大致四边形的照明框 52。该照明框52在拍摄时作为对工件W进行照明的照明机构起作用，在本实施方式中，由 上述结构将照明机构设置成能够在拍摄时的照明位置与待机位置之间移动。
移动滑动轨道50将前端和后端经由支承托架50a、50a固定设置在金属制的平板 材料14上。该移动滑动轨道50的后端延伸设置到后侧的加工单元(第二加工单元:3B及 第四加工单元3D)的工具库32的位置。因此，照明框52向磨削装置M的后侧较大地移动， 在不使用照明框52的待机时间(例如通过各加工单元3A、3B、3C、3D进行磨削加工的时间) 中，能够使照明框52后退到后侧的位置。照明框52通过在各框部5 的内周面埋设多个未图示的LED而对框内进行照射。 该照明框52在通过相机23拍摄工件W时，向加工台30的收集器36移动，通过LED从侧方 照射工件W，而使工件W的外形形状(轮廓)浮现，从而容易拍摄工件W。接下来，通过图4 图6说明传送机器人2。传送机器人2如上所述由沿水平方向移动的三关节的标量机器人构成，构成为能 够沿水平方向移动。具体来说，如图4 (b)所示，传送机器人2在第一关节2Ja、第二关节2Jb 及第三关节2Jc中设置成能够转动，并设置成能够沿左右方向移动。由此，前侧臂M的前 端的上下滑动轴20能够沿水平方向移动。该上下滑动轴20沿上下方向贯通设置在前侧臂M的前端，从而沿上下方向也能 滑动移动。在上下滑动轴20的下端设有上述的吸附手21。该吸附手21在长方形的平板状的 基板25上设置朝向下侧的四个吸盘26。通过使负压作用于该吸盘沈，产生吸附力，从而吸 附保持工件即薄板玻璃W。如图4(c)所示，这四个吸盘沈在左右二个部位各配设两个。分别由两个吸盘沈 吸附保持一个工件W。因此，能够通过一个吸附手21 —次传送两个工件W。另外，在该吸附手21上，在基板25的两端设置向下突出的销27。该销27、27是与 工件W抵接的抵接部件。即，在传送工件W前，在传送机器人2的移动的作用下，通过该销 27将工件W压入工件盒42内，使工件W在工件盒42内排列。如上所述，在上下滑动轴20的上端设置相机23。该相机23设置在从吸附手21的 工件W的保持位置(基板25的突出部分)偏移约90°的位置。这是为了在利用相机23进 行拍摄时不使基板25成为干扰。该相机23由普通的CCD相机构成，取入二维的图像数据。 而且，上述相机23设置成在其拍摄方向轴与拍摄对象即薄板状的工件W的平面完全正交的 位置，以能够拍摄工件W。另外，该相机23经由安装托架22安装在上下滑动轴20上。该安装托架22包括 稍向下弯曲的腕部22a ；能够调整上下方向位置的相机安装部22b ；呈筒状地固定于上下滑 动轴20的轴固定部22c。相机23由于经由腕部22a固定于上下滑动轴20，因此离开从上 下滑动轴20配置，在拍摄时，防止将前侧臂M照入。接下来，利用图5及图6，说明传送机器人2的传送时的动作。如图5(a)所示，传送机器人2首先从基准状态使各关节绕逆时针稍微转动，通过 吸附手21吸附层叠在工件盒42上的未加工的工件Wi。此时，通过使上下滑动轴20较大地 绕逆时针转动，而使吸附手21的基板25转动，从而通过左侧的吸盘沈吸附未加工的工件 Wi。然后，如图5 (b)所示，传送机器人2使各关节较大地绕逆时针转动，而向第一加工 单元的加工台30传送工件Wi。此时，工件Wi传送到大体的位置，载置在加工台30上。艮口，不用进行严格的位置确认，向加工台30传送工件Wi，载置在大概的位置上。然后，如图6(c)所示，传送机器人2使前侧臂M进一步绕逆时针转动，并且使上 下滑动轴20绕顺时针转动，从而使相机23可靠地位于工件Wi的上方(正上方)且其拍摄 方向轴与工件Wi的平面正交。如此，传送机器人2通过相机23拍摄自身传送而载置在加 工台30上的工件Wi。此外，关于工件W的拍摄顺序等，在后面叙述。并且，在上述工件Wi的拍摄结束后，如图6(d)所示，传送机器人2为了传送下一 个未加工的工件W，而使各关节顺时针返回，通过基板25的左侧的吸盘沈吸附下一个工件 I并且，然后，传送机器人2反复进行图5(b)的动作，从工件盒42向下一个加工台 传送未加工的工件W。如此，一个个地将未加工的工件W向空闲的加工单元的加工台传送。此外，具体来说，虽然未图示，但传送机器人2通过右侧的吸盘沈对加工结束的 加工完的工件Wo进行吸附而将其从加工台30向工件盒42传送。传送机器人2在进行图 5(b)的动作前，通过从加工台30拾起加工完的工件Wo，而进行未加工的工件Wi的传送，且 同时也进行加工完的工件Wo的传送。接下来，关于加工单元，主要参照图7 图9进行说明。如图7所示，加工单元IBB(为了简便，在第二加工单元中进行说明)具备保持上 述工件W的加工台30 ；磨削工件W的磨削主轴31 ；保持磨削工具6的工具库32。并且，其中，加工台30上具备上述矩形的加工工作台33 (工作台)；使加工工作 台33左右移动的左右滑动机构34 ；覆盖左右滑动机构34的折皱保护罩35 ；设置在加工工 作台33的上表面的收集器36 ；喷射磨削用冷却水的冷却水板37。此外，如图8所示，该加工台30还具备各种结构要素。首先，在加工工作台33的上表面的收集器36的内侧中央设置用于吸附保持工件 W的吸附台70 (保持台)。该吸附台70由上表面(承受面)70a为长方形(参照图7)的大 致T字状的块形状的底座构成。在吸附台70的上表面70a上为了施加负压而设置多个吸 气口 70b(参照图10、图11)。而且，为了不使薄板玻璃即工件W的表面产生伤痕，而对吸附 台70的上表面70a实施平滑加工。用于算出磨削加工时的机械原点的两个基准销71、71朝相机23侧(上方侧)竖 立设置在上述吸附台70的周围。这两个基准销71、71配置在与工件W不重叠的位置(工 件W的外形的外侧)，以在吸附台70上载置(保持)工件W的状态下能够由上述相机23进 行拍摄。而且，两个基准销71、71相对于工件W配置在对角的位置。此外，工件W完全透明 时，基准销的位置也可以设定成与工件W重合。并且，如图8所示，基准销71的被拍摄点即前端部71a设定为其高度hp与吸附台 70的上表面70a的高度hs为相同高度。即，将基准部位的被拍摄点设定成距相机的距离与 被加工物大体一致。通过如此设定，利用相机23进行拍摄时，在工件W与基准销71之间不 会产生焦点的错位，因此能可靠地进行图像数据的取入。此外，上述的所谓“大体一致”不仅是如上所述基准销71的前端部71a的高度hp 与吸附台70的上表面70a的高度hs为相同高度的情况，而且也包含例如销的前端部71a 的高度hp比吸附台70的上表面的高度稍低(例如Imm)的情况。即，上述的所谓“大体一 致”由与要求的加工精度或相机的拍摄精度等的关系决定，只要利用通过相机拍摄到的拍摄数据而如下所述磨削的结果满足所要求的端面的加工精度的范围内时，从相机到基准部 位的被拍摄点的距离也可以与从相机到被加工物的距离不完全一致。另外，在收集器36的内部设置上底倾斜的大致四边形的背景板72。该背景板72 对全面进行消光并涂敷黑色，防止映入到相机23时的反射，在工件W和基准销71的映入时 起作用。而且，通过将背景板72倾斜设置，而使磨削用冷却水立刻流下。而且，该背景板72 上形成有用于供基准销71和吸附台70插通的插通孔(具体情况未图示)。收集器36的相邻位置上设有对流下到收集器36的磨削用冷却水进行排水的排水 管73和排水道74。通过设置该排水管73和排水道74，防止磨削用冷却水滞留在收集器36 内。左右滑动机构34由周知的LM引导，使加工工作台33沿左右方向自由滑动移动。 并且，该左右滑动机构34通过步进电动机34M控制滑动量。即，通过左右滑动机构34控制 加工工作台33的左右方向的位置。由此，在后述的磨削加工时，左右滑动机构34限定磨削 路径的左右位置。折皱保护罩35构成为以所谓可折叠的方式沿左右方向伸缩。因此，即使加工工作 台33在左右滑动机构34的作用下沿左右移动，也不会在加工工作台33与折皱保护罩35 之间产生间隙，从而能够防止磨削用冷却水流入左右滑动机构34。如上所述，收集器36构成为上方打开的矩形箱状，且设定为不使磨削用冷却水向 外部漏出。具体来说，如图8所示，使收集器36的侧壁36a延伸到比基准销71(hp)或吸附 台70 (hs)高的位置hc，防止磨削用冷却水的漏出。冷却水板37构成为沿左右方向伸缩自如，在磨削加工时，突出到覆盖收集器36上 方的位置。并且，在该冷却水板37的中央设置沿前后方向延伸的长孔状的磨削插通孔37a。 该磨削插通孔37a为了在磨削加工时供磨削工具6插通而设置。而且，具体来说，虽然未图 示，但在冷却水板37的背面(下表面)设置多个喷射口，将在冷却水板37内部流动的磨削 用冷却水向下方(工件W侧)喷射。磨削主轴31具备产生进行磨削时的旋转驱动力的电动机31a和将磨削工具6 (磨 具)固定在电动机31a的主轴上的的夹盘31b。如上所述，磨削主轴31具备前后滑动机构38。该前后滑动机构38具备沿前后方 向延伸的滑动轨道38a和在该滑动轨道38a上移动的滑动件38b。该前后滑动机构38也 构成为通过步进电动机38M控制滑动件38b的滑动量，并通过该前后滑动机构38控制磨削 主轴31的前后位置。由此，在磨削加工时，该前后滑动机构38限定磨削路径的前后方向位置。另外，如上所述，在磨削主轴31与前后滑动机构38之间设置上下引导机构39。该 上下引导机构39也具备沿上下方向延伸的轨道39a和在轨道上移动的移动部件39b。此 外，该上下引导机构39也够成为通过步进电动机39M控制移动部件39b的上下移动量。通 过该上下引导机构39控制磨削主轴31的上下位置。由此在将磨削工具6与工件W对位时， 使用该上下引导机构39进行位置调整。如上所述，工具库32构成为能够保持最多五个磨削工具6。具体来说，如图9所 示，将保持磨削工具6的五个工具保持部3 沿前后方向排成一列，在该工具保持部3 与 磨削主轴31之间自动地进行磨削工具6的互换。
因此，在该磨削装置M中，根据磨削部位，能够自动地更换多个磨削工具6，从而能 够提高磨削自由度。以下，参照图10及图11，说明磨削主轴31的磨削工具6。如上所述，该磨削主轴31能够通过夹盘31b装卸磨削工具6，从而能够切换安装图 10所示的大径的磨削工具6A和图11所示的小径的磨削工具6B。图10所示的大径的磨削工具6A具备使金刚石粒子60附着于表面的大径圆柱状 的加工部61 (磨具)和由夹盘31b固定的沿上下方向延伸的轴部62，在加工部61的上侧设 置向外方扩展的突缘部63。而且，在加工部61的下部形成三条且凹陷成筋状的凹部64。该大径的磨削工具6A通过磨削主轴31进行旋转，通过使凹部64与工件W的外缘 (外形)Wa抵接，而能够进行工件W的外形磨削或倒角。此外，70是吸附台。如此，通过利用大径的磨削工具6A对工件W进行磨削，而在磨削加工时使磨削工 具6A稳定地进行切削，因此能够提高加工精度。而且，由于磨削工具6A为大径，因此能够 延长工具的工具寿命，能够大量连续地磨削工件W。图11所示的小径的磨削工具6B具备在表面附着有金刚石粒子160的小径圆柱状 的加工部161和由夹盘31b固定的轴部162，且在加工部161的上侧设置突缘部163。而且， 在加工部161的下部形成三条凹陷成筋状的凹部164。在该小径的磨削工具6B中，由于直径小，因此通过将磨削工具6插入工件W的孔 部Wb内，使凹部164与孔部Wb的内缘Wc抵接，而能够进行工件W的孔部Wb的内形磨削或 倒角。如此，通过利用小径的磨削工具6B磨削工件W的孔部Wb的内形，即使在孔部Wb 的直径难以加工成较小的情况下，也能够可靠地进行磨削加工。接下来，关于磨削装置M的控制方法，首先通过图12 图14说明运算工件W的磨 削路径时的控制方法。如图12的流程图所示，开始后，首先最初，在Sl中，将工件W的模型数据(外形、 孔部等)输入(安装到)电子控制单元15 (输入工序)。在该输入作业中，例如，将加工完 的工件Wo的设计数据(CAD数据)取入到其它的软件，而在将其变换成磨削路径等磨削数 据的基础上，输入(安装)到电子控制单元15。此种输入作业结束后，接下来，在S2中，将实际的工件Wi (以下称为实际工件)载 置(搬入)加工台30，而使工件Wi保持在吸附台70上(保持工序)。该载置作业通过上 述的传送机器人2进行。通过该载置作业而将未加工的实际工件Wi载置在加工台30的吸 附台70上。然后，在S3中，通过相机23取入实际工件Wi和基准销71、71的图像(拍摄工序)。 表示该相机所进行的拍摄状态的图是图13。如该图13所示，在磨削装置M中，通过安装在 传送工件Wi的传送机器人2的高位置上的相机23，拍摄加工台30的工件Wi和基准销71、 71。如此，通过从上方的离开位置拍摄加工台30，而能够尽可能地减少取入的工件Wi或基 准销17、17的图像数据的变形。如此取入的图像数据的例子是图14(a)所示的图。取入工件Wi和两个基准销71、 71作为图像数据，算出各个位置数据。然后，在S4中，根据基准销71、71的位置，算出加工台30的机械原点C(机械原点算出工序)。在此，所谓机械原点C是用于进行磨削加工的机械坐标的基准，通过限定该机 械原点C，能够进行正确的磨削加工。如图14(b)所示，机械原点C由将两个基准销71、71连结的线L的中点决定。此 外，作为另一例，如虚线所示，还可以追加两个基准销71' ,71'，将连结追加的两个基准销 71' ,71'的线N与连结上述两个基准销71、71的线L的交点限定为机械原点C。然后，在S5中，根据取入的实际工件Wi的数据，算出实际工件Wi的外形Wa的重 心位置P和孔部Wb的重心位置Q (重心位置算出工序)。在此，所谓重心位置是图形的重心 的位置，由工件W的外形形状或孔部形状决定。图14(b)所示的黑圆圈P、Q分别是实际工 件W的外形Wa的重心位置和孔部恥的重心位置。然后在S6中，使实际工件Wi的重心位置(外形的重心位置P及孔部的重心位置 Q)与模型Wm的重心位置(外形的重心位置Rii及孔部的重心位置Qm) —致。通过使实际工 件W的重心位置P、Q与模型Wm的重心位置Rn、Qm 一致，来明确实际工件Wi与模型Wm的 差(位置数据的差)。图14(c)所示的状态是实际工件Wi与模型Wm(点划线)的重心位置 P、Q、Pm, Qm 一致的状态。如此通过使重心位置P、Q、Pm, Qm 一致，能够明确实际工件Wi与 模型Wm的差。然后，在S7中，对加工台30的机械原点C和实际工件Wi的重心位置P进行比较， 运算机械原点C与实际工件Wi的重心位置P的偏移量(横向的偏移量X、纵向的偏移量Y、 旋转方向的偏移量θ )(偏移量运算工序)。而且，对实际工件Wi和模型Wm进行比较，根据 外形差来运算削入量Δ 。如此，能够明确实际工件Wi的磨削量等。图14(d)示出各个偏移量或削入量。来自加工台的机械原点C的实际工件Wi的 重心位置P的偏移量例如该图所示，向左侧偏移X，向上侧偏移Y，而且，向右侧倾斜θ。然后，削入量的宽度方向的削入量Awl通过从实际工件Wi的宽度尺寸rl减去模 型的宽度尺寸Tl并除以2而算出，长度方向的削入量Δ W2通过从实际工件Wi的长度尺寸 r2减去模型的长度尺寸T2并除以2而算出。如此，求出宽度方向和长度方向的削入量Awl、Aw2后，决定其中的大值作为最 终的削入量△ 。如此决定是因为，在进行磨削加工时，是与模型形状相似的轨迹并通过一 定的削入量切削工件整周，因此通过事先决定为大值，能可靠地产生削入，从而能够磨削成 更接近模型形状的形状。然后，在S8中，根据Χ、Υ、θ的偏移量及削入量Aw，算出工件Wi的磨削路径(磨 削路径运算工序)。该磨削路径根据实际工件Wi的形状或实际工件Wi的载置位置的变动 而进行变化，因此在各个工件W中不同。然后，在S9中，按照算出的磨削路径磨削实际工件Wi (磨削工序)。该磨削作业通 过分别使磨削主轴31和加工台30 (加工工作台33)移动而进行。在该工件W的磨削作业 中，使用上述的大径的磨削工具6A或小径的磨削工具6B按磨削部位进行。最后，在SlO中，从加工台30取出实际工件Wi (搬出工序)。该取出作业也通过上 述的传送机器人2进行，从加工台30取出加工完的工件Wo。然后，接下来，在Sll中进行作业是否结束的判断，在继续进行作业时(判断为否 时)，为了加工下一个工件W而再次向上述S2移动。另一方面，在作业结束时(判断为是 时电源断开时)，原封不动地向结束移动。
以上，通过此种步骤，控制第一实施方式的磨削装置M。如上所述，该第一实施方式的磨削装置M是进行薄板玻璃(W)的端面磨削的磨削 装置M，预先安装(存储)薄板玻璃的模型Wm的数据(Si)，根据由相机23取入的基准销 71,71的拍摄数据，算出加工台30的机械原点C(S4)。然后，根据由相机23取入的薄板玻 璃(实际工件Wi)的拍摄数据，求出薄板玻璃(实际工件Wi)的重心位置P (S5)，对加工台 30的机械原点C和薄板玻璃(W)的重心位置P进行比较，算出薄板玻璃的偏移量(纵向的 偏移量X、横向的偏移量Y、旋转方向的偏移量θ ) (S7)，根据该偏移量，运算磨削路径(S8)， 按照该运算出的磨削路径，使磨削主轴31工作(S9)。因此，即使不在薄板玻璃(W)自身上形成“成为基准的标记(记号)”等，也能通过 设置在加工台30上的基准销71、71求出“机械原点C”，从而能够把握薄板玻璃(W)的偏移 量(Χ、Υ、θ )，根据该把握的偏移量，即使是没有标记(记号)等的薄板玻璃(W)，也能够正 确地进行磨削加工。由此，在进行便携式电话等便携式终端的显示画面中使用的薄板玻璃(W)的端面 磨削的磨削装置M中，通过利用相机23的拍摄数据进行磨削加工，能够高精度地加工且不 用在薄板玻璃(W)的表面设置记号等而进行磨削加工。此外，在该实施方式中，通过多个基准销71、71求出机械原点，但除此之外，也可 以通过使一部分突出的基准突出部求出机械原点，而且，也可以通过对一部着色的基准部 求出机械原点。另外，在该实施方式中，使薄板玻璃(W)的重心位置P与模型Wm的重心位置Rn — 致，对薄板玻璃(W)和模型Wm进行比较，运算磨削主轴31的削入量Aw。S卩，薄板玻璃(W) 相对于模型Wm，判断大多少(例如检测长度方向的差量和宽度方向的差量，该“差量”大 小)，根据该大小，使削入量Aw变化。因此，使薄板玻璃(W)的削入量Δ w按各工件变化，能够将薄板玻璃(W)加工成更 正确的形状及尺寸。由此，能更正确地掌握按各工件进行变化的薄板玻璃的削入量而 进行磨削作业，由此能够高精度地加工多个薄板玻璃。另外，在该实施方式中，求出薄板玻璃的外形Wa的重心位置P和孔部Wb的形状的 重心位置Q，而算出工件Wi的重心位置。由此，通过算出薄板玻璃(W)的外形Wa的重心位置P和薄板玻璃的孔部Wb形状 的重心位置Q，即使是具有孔部的薄板玻璃，也能可靠地按照基于模型Wm的形状进行磨削。 因此，即使是具有孔部Wb的复杂形状的薄板玻璃(W)，也能够正确地运算磨削路径，从而能 够高精度地进行磨削。另外，在该实施方式中，将基准销71、71设置在隔着薄板玻璃(W)的两侧位置。由此，至少能够将机械原点C设定在连结上述两个基准销71、71的线L上，从而能 够设定在接近薄板玻璃(W)的重心位置P的位置上。因此，能够更正确地运算薄板玻璃(W) 的偏移量。即，通过使机械原点C接近薄板玻璃(W)的重心位置P，能够减少偏移时的误差， 从而能够运算正确的偏移量。由此，能够进行更高精度的磨削加工。另外，在该实施方式中，通过将基准销71的前端部71a设定成与吸附台70的上表 面70a相同高度(hp = hs)，而将距相机23的距离形成为与薄板玻璃(W)大体一致。由此，由于基准销71的被拍摄点即前端部71a与薄板玻璃(W)的高度方向的位置大体一致，因此能够可靠地使相机23的焦点与两者重合。因此，能够可靠地同时拍摄基准 销71和薄板玻璃(W)，从而能够更正确地运算薄板玻璃(W)的偏移量。〈第二实施方式〉接下来，关于本发明的第二实施方式，参照图15 图21，进行如下说明。此外，关 于具有与上述第一实施方式相同结构或相同功能的部件等，省略其说明。如图15所示，第二实施方式的磨削装置M也与第一实施方式相同地，具有多个 (四个)加工单元3A、3B、3C、3D，但在第二实施方式中，这多个加工单元3A、!3B、3C、3D配设 成一列(图15所示的横向)。如此，通过配设成一列，加工单元3A、3B、3C、3D接近磨削装置 M的外部侧设置，因此与第一实施方式相比，容易进行加工单元3A、3B、3C、3D的维修等。另外，多个加工台30设置成能够沿与上述多个加工单元3A、3B、3C、3D的配设方向 交叉(正交)的方向(图15所示的纵向)移动，具体来说，各加工台30能够滑动地载置在 沿纵向配设的台用的轨道101上。并且，各加工台30的轨道101的一侧(图15所示的纸 面下侧)作为通过加工单元3A、3B、3C、3D加工工件的加工位置起作用，而且，轨道101的另 一侧(该纸面上侧)作为待机位置起作用。另外，沿与上述台用的轨道101交叉(正交)的方向(图15所示的横向)设有将 传送机器人(未图示)安装成能够滑动的传送机器人用的轨道103。由此，传送机器人设置 成能够沿多个加工单元3A、3B、3C、3D的配设方向移动，并且，传送机器人能够与位于待机 位置的加工台30进行工件的交接。另外，与上述多个加工单元3A、3B、3C、3D的侧方相邻设置工件的投入取出台4，在 该投入取出台4的相对向位置上设置另一投入取出台4。上述传送机器人用的轨道103延 伸设置到该投入取出台4的设置部位附近，由此，上述传送机器人能够与投入取出台4进行 工件的交接。此外，在上述两个投入取出台4中，能够将一方利用作为仅载置未加工的工件 的投入台，并将另一方作为仅载置加工完的工件的取出台。另外，传送机器人上安装有在拍摄时对工件进行照明的作为照明机构的照明框 (未图示)，在拍摄时由于传送机器人的移动而照明框移动到工件W的照明位置。另外，拍摄工件的图像取入用的相机(未图示)设置成能够沿多个加工单元3A、 3B.3C.3D的配设方向移动，该相机设置成在拍摄时能够移动到待机位置的加工台30上的 工件的正上方。此外，在此，相机安装成能够沿上述多个加工台30的待机位置在设置于待 机位置上方的相机用的轨道(未图示)上滑动。此外，该相机及上述照明框的具体的结构 可以使用与上述第一实施方式相同的结构。此外，虽然未具体图示，但加工单元3A、3B、3C、 3D的具体结构或加工台30的具体结构可以与第一实施方式大致相同。另外，在第二实施方式中，上述加工台30具备能够滑动地载置在上述台用的轨 道101上的台基台105 ；能够装卸地安装在该台基台105上的保持基台107。该保持基台 107上载置固定有保持工件的吸附台70 (保持台)。并且，多种(三种)保持基台107以能够装卸地进行安装的方式设置在上述台基 台105上。具体来说，在图16所示的竖立设置固定有分别保持小型工件的三个第一吸附台 70的第一保持基台107、图17所示的竖立设置固定有保持一个大型工件的一个第二吸附台 70的第二保持基台107，及图18所示的竖立设置固定有分别保持中型工件的两个第三吸附 台70的第三保持基台107这三个保持基台107中选择一个安装在上述台基台105上。艮口，加工台30能够选择分别保持小型工件的多个第一吸附台70、保持大型工件的第二吸附台 70、分别保持中型工件的多个第三吸附台70中的任一个。此外，在各保持基台107上载置 有多个磨削工具6。上述第一保持基台107、第二保持基台107及第三保持基台107、和上述台基台105 上设有用于定位安装位置的定位机构。具体来说，保持基台107在下部具有在各保持基台 107中为大致相同形状的基台板109，各基台板109的两侧附近穿设有一对定位孔部111。 并且，在所述台基台105上突出设置有能够插通该定位孔部111的定位销113。因此，通过 将定位销113插通到上述定位孔部111，而将各保持基台107定位并载置在基台板109上。此外，上述第一保持基台107、第二保持基台107及第三保持基台107、和上述台基 台105上设有用于固定两者的固定机构。具体来说，在各保持基台107的基台板109上穿 设有多个螺栓插通孔部(未图示)，所述台基台105的对应于该螺栓插通孔部的位置上形 成有螺接螺栓115的内螺纹117。因此，能够通过螺栓115对定位并载置在上述台基台105 上的保持基台107进行固定。此外，通过使螺栓115脱离，而能够使保持基台107从台基台 105脱离。在上述台基台105上以朝向相机侧(上侧)的方式竖立设置有多个(八个)基准 销71 (基准部位)71。如图16 图18所示，该基准销71配置成比设置在加工台30上的 吸附台70的上表面(承受面)靠外侧，并配置在比该吸附台70保持的工件的外形靠外侧。 此外，上述吸附台70的上表面设置成与工件的外形大致同样的形状且比工件的外形略小 的外形。进一步详细来说，这八个基准销71在固定于台基台105的上表面的四个底座119 上分别固定一对。这四个底座119配置在被载置固定的保持基台107的前方、后方、右前方 及左后方。而且，加工台30具有为了防止水滴或污垢等对各基准销71的附着而喷出空气 的鼓风机构(未图示)。上述底座119上附设有作为该鼓风机构的鼓风喷嘴及用于向该鼓 风喷嘴供给空气的空气供给连接口 121。另外，基准销71不仅形成在上述台基台105上，而且也形成在保持小型工件的第 一保持基台107上。该第一保持基台107上竖立设置有两个基准销71。这两个基准销71 配置在中央的吸附台70的两侧，一方的基准销71配置在前方侧，另一方的基准销71配置 在后方侧。另外，这两个基准销71也与上述的底座119同样地固定在附设有鼓风喷嘴及空 气供给连接口 121的底座119上。此外，上述各基准销71与第一实施方式同样地，将被拍摄点即前端部的高度(上 下方向的位置)设定为与吸附台70的上表面的高度相同的高度。另外，与第一实施方式相同地，在各保持基台107的吸附台70的上表面设有吸气 口(未图示)，并设有用于使该吸气口成为负压的负压连接口 123。在本实施方式中，如图 21及图18所示，设置在第一保持基台107上的三个吸附台70及设置在第二保持基台107 上的两个吸附台70的上表面分别设置成不同尺寸。由此，能够在同一保持基台107上保持 多种形状的工件。此外，也可以进行适当的设计变更，使设置在第一保持基台107上的三个 吸附台70的上表面为同一形状，而使各吸附台70能够保持同一形状的多个工件。关于上述第二实施方式的磨削装置，由于能够在加工台30上选择设置多种吸附 台70，因此能够根据磨削对象即工件的尺寸，选择适当的吸附台正确地进行磨削作业。此外，在载置固定有第一或第二保持基台107时，能够在加工台30上设置多个吸附台70。由 此，不用变更保持基台107而能够根据工件的尺寸选择适当的吸附台70进行磨削作业。另外，在上述第二实施方式中，由于具有多个基准销71，且这多个基准销71分别 配置在由吸附台70保持的各工件的外形的外侧，因此基准销71位于接近工件的位置，因 此，“机械原点”接近工件的重心位置，从而能够减少偏移量的运算时的误差。此外，由于上 述基准销71位于隔着各工件的两侧位置，因此能够将连结工件的两侧的基准销71的线上 形成的点作为“机械原点”，由此能够将接近工件的重心位置的位置作为机械原点。而且，在 上述第二实施方式中，由于配置有隔着工件相对向的至少二对基准销71，因此通过将连结 各对基准销71的线的交点作为“机械原点”，而能够使该机械原点与工件的重心位置更接 近。因此，能够更正确地运算工件的偏移量。此外，由于竖立设置在上述基台板109上的基准销71位于比由吸附台70保持的 工件的外形靠外侧，因此基准销71不会被工件遮住，因此，即使变更设置成第一、第二及第 三吸附台70中的任一个，都无需更换该基准销71等，而能够可靠地进行拍摄作业。因此， 能够使加工台的结构简单。<其它实施方式>此外，本发明并不局限于上述实施方式，而在本发明的意图的范围内能够进行适 当的设计变更。在上述实施方式的磨削装置中，将工件W形成为便携式电话用的薄板玻璃，但也 可以形成为例如便携式音响设备用的薄板玻璃，或者也可以是便携式游戏机用的薄板玻 璃。此外，也可以是便携式导航用的薄板玻璃、便携式TV的薄板玻璃等。另外，关于磨削装置的整体结构，并不局限于上述实施方式，例如，加工单元为一 个或相反地为五个或六个等具有多个加工单元的结构也在本发明的意图的范围内。此外，在上述第一实施方式中，在磨削作业时，说明了磨削主轴31沿工件W的长边 方向移动，工件加工工作台33(加工台30)沿工件W的短边方向移动的例子，但在该发明 中，工件W和磨削主轴61在工件W的平面方向上相对移动即可。例如，也可以仅使磨削主 轴31移动，也就是说，使磨削主轴31沿工件W的长边方向及短边方向这双方向移动来磨削 工件W。此外，关于磨削工具6，并不局限于该实施方式举出的例子，例如，也可以是球形的 磨削工具或圆盘形的磨削工具或圆锥形的磨削工具。而且，关于磨具材料，并不局限于金刚石。另外，在第二实施方式中，说明了将具备多个保持台的一个保持基台安装在台基 台上的例子，但也可以例如将多个保持台分别安装在台基台上。这种情况下，在各保持台之 间，能够使基准销从台基台的上表面突出设置。而且，如此在保持台之间使基准销从台基 台突出设置时，也可以进行设计变更，将该基准销能够装卸地安装在台基台上，或者在大型 (或中型)的保持基台上形成收容该基准销的孔部。
权利要求
1.一种磨削装置，进行薄板状的被加工物的端面磨削，其特征在于，具备 将上述被加工物保持成加工状态的加工台；设置于上述加工台，并成为加工被保持的被加工物时的加工基准的基准部位； 设置在与上述被加工物大致正交的位置，而拍摄上述被加工物及上述基准部位的相机；对上述被加工物的端部进行磨削的磨削主轴， 且具备预先存储被加工物的工件模型的数据的存储机构；根据通过上述相机取入的基准部位的拍摄数据，算出加工台的机械原点的机械原点算 出机构；根据通过上述相机取入的被加工物的拍摄数据，求出被加工物的重心位置的重心位置 算出机构；对上述加工台的机械原点和被加工物的重心位置进行比较，运算被加工物的偏移量的 偏移量运算机构；根据该偏移量运算机构运算出的偏移量，运算上述磨削主轴的磨削路径的磨削路径运 算机构；以及按照由该磨削路径运算机构运算出的磨削路径，使磨削主轴工作的工作控制机构。
2.根据权利要求1所述的磨削装置，其中，具备削入量运算机构，该削入量运算机构使通过上述重心位置算出机构求出的被加工 物的重心位置与工件模型的重心位置一致，对被加工物和工件模型进行比较，而运算磨削 主轴的削入量。
3.根据权利要求1所述的磨削装置，其中， 上述重心位置算出机构具备求出被加工物的外形的重心位置的外形重心算出机构； 求出被加工物的孔部形状的重心位置的孔部重心算出机构。
4.根据权利要求1所述的磨削装置，其中，上述基准部位的被拍摄点距相机的距离设定成与被加工物大体一致。
5.根据权利要求1所述的磨削装置，其中，至少将上述基准部位设置在隔着被加工物的两侧位置。
6.根据权利要求1所述的磨削装置，其中，上述加工台设计成能够从能够分别保持小型的被加工物的多个第一保持台和能够保 持大型的被加工物的第二保持台中选择任一者设置，上述基准部位配置成比在设置第一保持台时由第一保持台保持的小型的被加工物和 在设置第二保持台时由第二保持台保持的大型的被加工物中任一被加工物的外形靠外侧。
7.根据权利要求1所述的磨削装置，其中，上述加工台具备能够分别保持被加工物的多个保持台，设置多个上述基准部位，并将这多个基准部位分别配置在由上述多个保持台保持的各 被加工物的外形的外侧。
8.一种磨削方法，通过磨削主轴磨削薄板状的被加工物的端面，其特征在于，包括将上述被加工物以加工状态保持在加工台上的保持工序；通过相机拍摄设置在上述加工台上的基准部位和保持在加工台上的被加工物的拍摄工序；根据由上述相机取入的基准部位的拍摄数据，算出加工台的机械原点的机械原点算出工序；根据由上述相机取入的被加工物的拍摄数据，求出被加工物的重心位置的重心位置算 出工序，对上述加工台的机械原点和被加工物的重心位置进行比较，运算被加工物的偏移量的偏移量运算工序；根据该偏移量运算工序运算出的偏移量，运算上述磨削主轴的磨削路径的磨削路径运 算工序；以及按照该磨削路径运算工序运算出的磨削路径使磨削主轴工作的磨削工序。
9. 一种薄板状部件的制造方法，具备通过权利要求8所述的磨削方法磨削端面的工序。
全文摘要
本发明提供一种磨削装置及磨削方法以及薄板状部件的制造方法。在进行薄板玻璃的端面磨削时，通过利用相机的拍摄数据进行磨削加工，能够高精度地加工且不在薄板玻璃表面设置记号等而进行磨削加工。在S4中，根据基准销的位置，算出加工台的机械原点。在S5中，根据实际工件的数据，算出实际工件的外形的重心位置和孔部的重心位置。在S6中，使实际工件的重心位置(外形的重心位置及孔部的重心位置)与模型的重心位置(外形的重心位置及孔部的重心位置)一致。在S7中，对加工台的机械原点和实际工件的重心位置进行比较，运算与机械原点的偏移量(横向的偏移量X、纵向的偏移量Y、旋转方向的偏移量θ)。对实际工件和模型进行比较，根据外形差来运算削入量。
文档编号B24B7/16GK102039547SQ20101051483
公开日2011年5月4日 申请日期2010年10月15日 优先权日2009年10月15日
发明者杉本宪彦, 林田彻, 西川良一, 青山博司 申请人:哈里斯股份有限公司