砂芯转运悬链机械手的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种砂芯转运悬链机械手，包括行走大车及驱动、行走小车及驱动、叉取机构及驱动，行走大车包括两端的大车架，两端的大车架由四根横向导杆连接，两端的大车架外侧安装大车行走轮及大车驱动电机；小车安装在的大车的横向导杆上，可在横向导杆上滑动；小车驱动电机安装在一端的大车架上，通过钢丝绳连接行走小车，钢丝绳绕过安装在另一端的大车架上的涨紧轮；行走小车的下部连接叉取机构的垂直导杆，垂直导杆上有升降滑套，升降滑套上安装叉子，升降驱动电机安装在行走小车上，通过升降钢丝绳连接升降滑套。在垂直导杆上有滑套导向槽或滑套导向条。所述的叉子通过轴套和回转轴承安装在升降滑套上。
【专利说明】砂芯转运悬链机械手
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种砂芯转运悬链机械手，属于机械【技术领域】。
【背景技术】
[0002]为了实现缸体与缸盖砂芯整体组芯后，从砂芯车间通过悬链运输到造型车间过程中，整体组芯需要上下悬链转运。
[0003]目前的方法是平衡助力机械手:平衡助力机械手可悬臂受力，也可在一定范围内与悬链同步运行实现随动。但其承载小，一般都在150公斤以下，而且其工作范围有限。
[0004]如何实现整体组芯工艺流程自动化，是企业关系的问题。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是设计一种砂芯转运悬链机械手，借助行车等轨道可在较大范围内实现整体组芯的转运、码垛。
[0006]本发明的技术方案:本发明的砂芯转运悬链机械手包括行走大车及驱动、行走小车及驱动、叉取机构及驱动，行走大车包括两端的大车架，两端的大车架由四根横向导杆连接，两端的大车架外侧安装大车行走轮及大车驱动电机；小车安装在的大车的横向导杆上，可在横向导杆上滑动；小车驱动电机安装在一端的大车架上，通过钢丝绳连接行走小车，钢丝绳绕过安装在另一端的大车架上的涨紧轮；行走小车的下部连接叉取机构的垂直导杆，垂直导杆上有升降滑套，升降滑套上安装叉子，升降驱动电机安装在行走小车上，通过升降钢丝绳连接升降滑套。
[0007]所述的砂芯转运悬链机械手，在垂直导杆上有滑套导向槽或滑套导向条。
[0008]所述的叉子通过轴套和回转轴承安装在升降滑套上。
[0009]本发明有益效果:
[0010]本发明不仅打通了缸体缸盖整体组芯工艺流程的关键环节，而且解决了人工无法搬运砂芯的难题，大大地减轻了工人的劳动强度；同时减少了砂芯运输环节磕碰损坏造成的芯废损失，为铸造分公司以后生产新产品缸体缸盖创造了条件。
[0011]人工转运上下悬链及输送过程中，由于磕碰造成2%左右的芯废；在采用机械手转运砂芯之后，由于磕碰造成的芯废只有0.7%左右。如果按每套整体芯成本200元，年产量10万套计算，年节省成本为:10X200X1.3%=26万元。长期来看其经济效益是非常可观的。
[0012]该机械手用较简单的办法解决了重载情况下，悬臂受力传动和与悬链同步运行(含启动、运行、停止)的难题。
【专利附图】
【附图说明】
[0013]图1是本发明的整体结构示意图。
[0014]图2是本发明的俯视结构示意图。【具体实施方式】
[0015]如图1、图 2:
[0016]本发明的一种砂芯转运悬链机械手包括行走大车及驱动、行走小车及驱动、叉取机构及驱动，其行走大车包括两端的大车架1，两端的大车架I由四根横向导杆2连接，两端的大车架I外侧安装大车行走轮3及大车驱动电机4，4a是传动轴；小车安装在的大车的横向导杆2上,可在横向导杆2上滑动；小车驱动电机5安装在一端的大车架I上,通过钢丝绳6连接行走小车7，钢丝绳6绕过安装在另一端的大车架I上的涨紧轮8 ;行走小车7的下部连接叉取机构的垂直导杆9，垂直导杆9上有升降滑套10，升降滑套10上安装叉子11，升降驱动电机12安装在行走小车7上，通过升降钢丝绳13连接升降滑套10。
[0017]在垂直导杆9上有滑套导向槽或滑套导向条14。
[0018]所述的叉子11是通过叉子轴套IOa和回转轴承IOb安装在升降滑套10上的。
[0019]工作原理:
[0020]本发明的机械手有4个自由度:
[0021]大车行走轮3置于车间的行车轨道上，主运动由大车驱动电机4驱动行走大车在行车轨道上行走；
[0022]行走小车可在四根导杆2上运动，由小车驱动电机5、钢丝绳6、涨紧轮8驱动；
[0023]行走小车7的上下运动由升降驱动电机12带动升降滑套10沿垂直导杆9上下运动；
[0024]人工旋转的叉子轴套10a，叉子11可360°转动。
[0025]砂芯整体组芯后放于托盘上，每个托盘放两组砂芯，最大重量400公斤。砂芯转运悬链机械手的叉子撮起托盘，即可在控制系统的控制下运转。
[0026]该机械手适合于悬链上工件转运工序使用；随悬链同步运行，适用性广，适合于悬链上件下件的工作场合中应用，具有较强的推广意义。
【权利要求】
1.一种砂芯转运悬链机械手，包括行走大车及驱动、行走小车及驱动、叉取机构及驱动，其特征在于:行走大车包括两端的大车架(1)，两端的大车架(1)由四根横向导杆(2)连接，两端的大车架(1)外侧安装大车行走轮(3)及大车驱动电机(4);小车安装在的大车的横向导杆(2 )上,可在横向导杆(2 )上滑动；小车驱动电机(5 )安装在一端的大车架(1)上，通过钢丝绳(6)连接行走小车(7)，钢丝绳(6)绕过安装在另一端的大车架(1)上的涨紧轮 (8);行走小车(7)的下部连接叉取机构的垂直导杆(9)，垂直导杆(9)上有升降滑套(10)，升降滑套(10)上安装叉子(11)，升降驱动电机(12)安装在行走小车(7)上，通过升降钢丝绳(13)连接升降滑套(10)。
2.根据权利要求1所述的砂芯转运悬链机械手，其特征在于:在垂直导杆(9)上有滑套导向槽或滑套导向条(14)。
3.根据权利要求1所述的砂芯转运悬链机械手，其特征在于:叉子(11)通过轴套(1Oa)和回转轴承(1Ob)安装在升降滑套(10)上。
【文档编号】B22C9/10GK103894551SQ201210570718
【公开日】2014年7月2日 申请日期:2012年12月25日 优先权日:2012年12月25日
【发明者】万新华, 张建斌, 马刚晗, 赵跃进, 覃健林 申请人:东风汽车股份有限公司