1.一种机器人用柔刚两性磨头二维浮动固定装置，其特征在于，包括：
壳体，所述壳体内设有一个容置腔，所述容置腔的内部的第一面上设有多个第一安装腔，所述容置腔的内部与第一面相对的第二面上设有多个第二安装腔，且第一安装腔与第二安装腔一一对应且轴线相互重合；
多个伸缩件，多个伸缩件分为第一组伸缩件和第二组伸缩件，所述第一组伸缩件一一对应的方式安装在第一安装腔内，第二组伸缩件以一一对应的方式安装在第二安装腔内；
连接件，所述连接件的一侧容置在容置腔内，且该侧被第一组伸缩件和第二组伸缩件夹持固定；所述连接件的另一侧从容置腔中探出，用于连接磨头；
控制装置，所述控制装置与伸缩件控制连接，以分别独立控制多个伸缩件在各自的安装腔内做向外的伸长动作或者向内的缩短动作。
2.根据权利要求1所述的机器人用柔刚两性磨头二维浮动固定装置，其特征在于，所述壳体的容置腔的上设有多条导向滑道，所述导向滑道内设有导向滚球；所述连接件位于容置腔的一侧设有弧形边缘，所述弧形边缘抵在导向滚球上以对连接件的转动起到导向作用。
3.根据权利要求1所述的机器人用柔刚两性磨头二维浮动固定装置，其特征在于，所述壳体上设有万向定位套，所述万向定位套的端部设有球面；所述连接件位于容置腔的一侧设有形状与万向定位套适配的定位槽，所述万向定位套容置在定位槽内且万向定位套可在定位槽内转动。
4.根据权利要求2或3所述的机器人用柔刚两性磨头二维浮动固定装置，其特征在于，所述连接件为连接法兰，所述连接法兰包括板状部和筒状部，所述筒状部垂直连接在板状部上；
所述板状部安装在容置腔内，第一组伸缩件和第二组伸缩件分别抵在板状部两侧实现夹持固定，所述筒状部上设有用于固定磨头主轴的安装位；
所述定位槽位于板状部的中央处；所述弧形边缘分别位于板状部的两侧。
5.根据权利要求2所述的机器人用柔刚两性磨头二维浮动固定装置，其特征在于，所述第一安装腔和第二安装腔均呈环形且等间距的分布在容置腔的内部；多条导向滑道以中心对称的方式的分布在容置腔的内部。
6.根据权利要求1所述的机器人用柔刚两性磨头二维浮动固定装置，其特征在于，所述伸缩件为气压驱动装置或者油压驱动装置。
7.根据权利要求6所述的机器人用柔刚两性磨头二维浮动固定装置，其特征在于，所述伸缩件为气缸组件，所述气缸组件包括缸体和活塞，所述活塞容置固定在第一安装腔或第二安装腔内，所述活塞容置在缸体内；
所述容置腔内设有多条气路通道，所述气路通道的一端与高压气体发生装置连接，另一端与缸体连通；
所述控制装置与高压气体发生装置控制连接。
8.根据权利要求7所述的机器人用柔刚两性磨头二维浮动固定装置，其特征在于，所述缸体和活塞之间设有无油轴承。
9.根据权利要求7所述的机器人用柔刚两性磨头二维浮动固定装置，其特征在于，所述活塞与连接件作用的一端为球面。
10.根据权利要求1所述的机器人用柔刚两性磨头二维浮动固定装置，其特征在于，该机器人用柔刚两性磨头二维浮动固定装置还包括能够监测主轴受力状况的力反馈器件，所述力反馈器件与控制装置电连接，使控制装置能够根据力反馈器件监测的信息，通过控制伸缩件来调整对连接件的夹持力。