一种自动化机器人圆柱状壳体打磨系统用夹取手臂的制作方法

本实用新型涉及一种圆柱状壳体打磨领域，特别是一种自动化机器人圆柱状壳体打磨系统用夹取手臂。

背景技术：

打磨是工业生产中常见的工艺，其对于提高产品外观具有重要的意义，打磨工艺处理的好的产品往往给人一种质量较高的直觉。

现有的打磨工艺为：通过砂轮对产品进行打磨，在打磨过程中通过夹取机构夹住产品，这种方式结构简单，但是使用起来连贯性不佳。打磨前需要人工拿取产品，将产品夹在夹取机构中；打磨后再将产品从夹取机构中取下；这一过程中工人劳动强度较高，同时放置产品以及取下产品的过程比较危险，不利于工人人身安全。

如果能够设计出可以夹取产品的机器人手臂，则会大大增大打磨过程中的安全性，同时降低工人的劳动强度。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提出一种结构简单、使用效果好的一种自动化机器人圆柱状壳体打磨系统用夹取手臂。

本实用新型要解决的技术问题是通过以下技术方案实现的，一种自动化机器人圆柱状壳体打磨系统用夹取手臂，其特点是：包括底座和转动设置于底座上的支撑杆，支撑杆竖直设置，电机的输出轴传动连接支撑杆；

支撑杆上设有至少1个夹取部，夹取部绕支撑杆周向均匀分布；

夹取部包括夹取件、竖直气缸和主水平气缸；

主水平气缸设置于竖直气缸的末端；

夹取件包括从动水平气缸以及相对设置的固定板和移动板；固定板和移动板的内侧面上均设置有贴合板，贴合板呈圆弧形，贴合板的表面上设置有橡胶防滑层；

固定板和从动水平气缸设置于主水平气缸的末端，移动板设置于从动水平气缸的末端；

竖直气缸竖直运动；主水平气缸和从动水平气缸均水平运动。

固定板包括水平板和作用板，水平板水平设置，且水平板连接与主水平气缸相连接；作用板平行于移动板。

水平板的下表面上设置有测试板，测试板和水平板之间连接有测试弹簧，测试板的下表面上设有测试压力传感器，测试压力传感器的信号输出端连接处理单元，处理单元上连接有发光电路。

发光电路包括三极管和发光二极管，处理单元的信号输出端通过电阻连接三极管的基极，三极管的集电极连接直流电源，三极管的发射极连接发光二极管的正极，发光二极管的负极接地。

支撑杆穿设于导向孔中。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：1、设置的夹取部可以夹到圆柱状壳体，使用方便；竖直气缸、主水平气缸和从动水平气缸实现了固定板和移动板的移动，进而实现圆柱状壳体的夹取；设置的贴合板和橡胶防滑层保证了圆柱状壳体夹取后的稳定性。2、水平板的下表面上设置有测试板，测试板和水平板之间连接有测试弹簧，测试板的下表面上设有测试压力传感器，从而根据测试压力传感器对圆柱状壳体进行检测；同时设置的测试弹簧可以对测试板的运动进行缓冲。3、设置的发光电路可以在夹到圆柱状壳体时发出光照指示。4、底座上设置有导向孔，支撑杆穿设于导向孔中，从而避免了支撑杆在出现倾斜现象时继续转动，保证了圆柱状壳体的打磨效果。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为发光电路原理图。

具体实施方式

一种自动化机器人圆柱状壳体打磨系统用夹取手臂，如图1所示，包括电机1，电机为市售产品。在电机1的输出轴上传动连接有支撑杆3，支撑杆3竖直设置，支撑杆3在电机1的作用下转动。

为了加强支撑杆3的稳定性，防止因支撑杆3倾斜影响圆柱状壳体的打磨效果，在电机1的上方设置有底座2，底座2下部设有杆体21，杆体21将底座2支撑起来。在底座2上设置有导向孔，支撑杆3转动设置于导向孔中，设置的导向孔可以防止支撑杆3出现倾斜现象时继续转动，进而保证圆柱状壳体的打磨效果。

在支撑杆3上设置有至少1个夹取部，本实施例中以夹取部为2个为例进行说明，两个夹取部绕支撑杆3周向均匀分布。

夹取部包括竖直气缸4，竖直气缸4竖直设置，从而竖直气缸可以在竖直方向上运动。在竖直气缸4的末端上设置有主水平气缸5，主水平气缸水平设置，从而主水平气缸可以在水平方向上运动。

在主水平气缸5的末端上设置有夹取件，夹取件包括从动水平气缸6以及相对设置的固定板和移动板9，移动板9连接于从动水平气缸6的末端上。

固定板包括水平板7和作用板8，水平板7水平设置，且水平板7连接与主水平气缸5相连接；作用板8平行于移动板9。

为了提高作用板8和移动板9之间的夹持力，在作用板8和移动板9的内侧面上均设置有贴合板10，贴合板10呈圆弧形，从而增大与圆柱状壳体的接触面积。在贴合板10的表面上设置有橡胶防滑层，橡胶防滑层没有在图中显示，设置的橡胶防滑层可以增大摩擦力，从而防止圆柱状壳体从移动板9和作用板8之间脱离下来。

为了检测作用板8和移动板9之间是否夹到圆柱状壳体，在水平板7的下表面上设置有测试板12，测试板12和水平板7之间连接有测试弹簧11，从而当圆柱状壳体被夹到时，会向上顶测试板12，设置的测试弹簧11可以为测试板12的运动提供缓冲。在测试板12的下表面上设有测试压力传感器，测试压力传感器没有在图中显示，实施的时候选用现有的压力传感器即可，其为市售产品。

测试压力传感器的信号输出端连接处理单元，处理单元上连接有发光电路。其中，处理单元选用单片机，单片机的型号为AT89C51。

发光电路如图2所示，包括三极管Q和发光二极管D，处理单元的信号输出端连接接口P，接口P通过电阻R连接三极管Q的基极，三极管Q的集电极连接直流电源，三极管Q的发射极连接发光二极管D的正极，发光二极管D的负极接地。工作的时候，当测试压力传感器被圆柱状壳体顶到时，测试压力传感器的信号输出端会发生变化，处理单元接收到该变化，并输出高电平到发光电路，三极管Q导通，发光二极管D发出光亮，从而提示在作用板8和移动板9之间夹到圆柱状壳体。

工作的时候，电机1带动支撑杆3旋转，当旋转到圆柱状壳体上方时，主水平气缸带动固定板和移动板在水平方向移动，从而使得圆柱状壳体位在移动板和固定板之间；竖直气缸带动固定板和移动板向下移动；移动到圆柱状壳体处，从动水平气缸带动移动板9朝向作用板8移动，最终圆柱状壳体夹在两个贴合板10之间。随后，竖直气缸带动圆柱状壳体向上升，并将圆柱状壳体放置到合适的位置即可。

本实用新型结构简单，设置的夹取部可以夹到圆柱状壳体，使用起来比较方便，同时实现了圆柱状壳体在打磨过程中的自动夹取，降低了工人的劳动强度，同时，避免了工人拿取圆柱状壳体出现危险事故，极大的提高了企业经济效益。