一种工件承送机构的制作方法

本实用新型涉及自动化设备领域，主要涉及一种工件承送机构。

背景技术：

现有的带有圆柱面的金属工件，如锅盖、电热水壶壶身等，其抛光主要为机械抛光，即在一定的机械装置上，以相应的接触方式，并在一定的压力作用下，使高速运转着的抛光轮与金属工件表面接触产生摩擦，将金属工件加工表面的余量逐渐磨除或抛磨光滑的工艺。但是，现有的工件进行抛光时，需要人工操作。抛光工序不可避免的会产生粉尘，对操作人员身体有害，容易造成尘肺等职业病，也影响企业形象，需要补偿大量的医药费，劳工成本高。而且，抛光的质量由操作人员的手艺和经验决定，容易造成质量不稳定。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现要素：

鉴于上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种工件承送机构，旨在提供一种新的承送机构，可以根据不同加工工序的需要，提供4个自由度的调节，使其适用于工件的加工需求。

本实用新型的技术方案如下：

一种工件承送机构，其中，包括上料手爪、第一旋转轴、成十字交叉设置的送料机械手横轴和送料机械手竖轴；上料手爪设置在第一旋转轴上，可随第一旋转轴进行转动；第一旋转轴滑动设置在送料机械手竖轴上，送料机械手竖轴滑动设置在送料机械手横轴上。

所述的工件承送机构，其中，所述工件承送机构还包括第二旋转轴，所述第二旋转轴设置在第一旋转轴上，所述上料手爪设置在第二旋转轴的一端；所述第二旋转轴随第一旋转轴旋转，所述第二旋转轴带动上料手爪进行自旋转。

所述的工件承送机构，其中，所述第一旋转轴设置为水平转动或垂直转动。

所述的工件承送机构，其中，送料机械手横轴由传动机构和伺服电机驱动；该传动机构为丝杆传动机构，包括第一传动丝杆和第一丝杆轴承，第一丝杆轴承滑动设置在第一传动丝杆上，送料机械手竖轴与第一丝杆轴承固定连接。

所述的工件承送机构，其中，送料机械手竖轴由传动机构和伺服电机驱动；该传动机构为丝杆传动机构，包括第二传动丝杆和丝杆轴承，丝杆轴承滑动设置在第二传动丝杆上，第二旋转轴与丝杆轴承固定连接。

所述的工件承送机构，其中，第一传动丝杆的两侧设置有第一导轨和第一滑块，第一滑块的一面滑动设置在第一导轨上，第一滑块的另一面与送料机械手竖轴固定连接；第二传动丝杆的两侧设置有第二导轨和第二滑块，第二滑块的一面滑动设置在第二导轨上，第二滑块的另一面与第二旋转轴固定连接。

所述的工件承送机构，其中，所述工件承送机构还包括第四旋转轴，所述第四旋转轴设置在第二旋转轴上，所述上料手爪设置在第四旋转轴的一端；所述第四旋转轴随第二旋转轴旋转，上料手爪可随所述第四旋转轴旋转。

所述的工件承送机构，其中，所述送料机械手竖轴、送料机械手横轴、第二旋转轴和第四旋转轴上均设置有刹车电机。

所述的工件承送机构，其中，所述上料手爪可拆卸地设置在第一旋转轴上。

所述的工件承送机构，其中，所述工件承送机构还包括自动化控制器，自动化控制器与上述各个结构电连接，用于控制上述各个结构的协调运转。

有益效果：本实用新型的工件承送机构，可提供4个自由度的调节，能满足工件的加工需求，适用于不同的加工工序。通过控制工件在送料机械手竖轴上的位置，可以根据工件的形状调节与抛光机构的进给度；可通过控制工件在送料机械手横轴上的位置，可以根据工件的大小调节工件与抛光机构的距离；通过控制第一旋转轴的旋转角度，可以根据工件的曲面变化调节工件与抛光机构的角度；通过控制第二旋转轴自旋，适用于工件的加工需求，如在抛光工艺中可以使工件产生太阳纹。

附图说明

图1为本实用新型带有本实用新型工件承送机构的抛光生产线的结构示意图。

具体实施方式

本实用新型提供一种工件承送机构，为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型所提工的一种工件承送机构，可提供4个自由度的调节，能满足工件的加工需求，适用于不同的加工工序。为了使本技术方案能更加清楚明确地描述，以下以抛光工序的生产线为例对本实用新型作详细的说明，但并不用于限定本实用新型只能用于抛光生产线。

其中，如图1所示，所述抛光生产线包括上料输送线1、对中机构3、上料翻转机构2、工件承送机构4、抛光机构5、下料翻转机构6和下料输送线7；对中机构3和上料翻转机构2设置在上料输送线1的输出端上，上料翻转机构2的上料工位与对中机构3配合设置；下料翻转机构6设置在下料输送线7的输入端上；工件承送机构4配合设置在抛光机构5、上料输送线1和下料输送线7之间；工件承送机构4将工件从上料输送线1上的上料翻转机构2取下，送至抛光机构5进行抛光，再送至下料输送线7被下料翻转机构6取下。本实用新型还包括一个自动化控制器(图中未示出)，自动化控制器与上述各个机构电连接，用于控制上述各个机构的协调运转。

具体地，所述工件承送机构4包括上料手爪401、第一旋转轴402、成十字交叉设置的送料机械手横轴404和送料机械手竖轴403；上料手爪401设置在第一旋转轴402上，可随第一旋转轴402进行转动；第一旋转轴402滑动设置在送料机械手竖轴403上，送料机械手竖轴403滑动设置在送料机械手横轴404上。通过控制工件在送料机械手竖轴404上的位置，可以根据工件的形状调节与抛光机构的进给度；可通过控制工件在送料机械手横轴403上的位置，可以根据工件的大小调节工件与抛光机构的距离；通过控制第一旋转轴402的旋转角度，可以根据工件的曲面变化调节工件与抛光机构的角度。

其中，所述第一旋转轴402可以设置为水平转动或垂直转动。以所述第一旋转轴402设置为水平转动为例，所述工件承送机构4的工作过程为，上料手爪401从上料翻转机构2上抓取工件，上料手爪401和第一旋转轴402沿送料机械手竖轴403方向运动，离开工件承送机构4的上料工位；上料手爪401随第一旋转轴402进行水平旋转，将工件与抛光机构5相对；上料手爪401和第一旋转轴402随送料机械手竖轴403沿送料机械手横轴404方向运动，将工件送到抛光工位，抛光机构5启动，对工件进行抛光处理；抛光机构5对工件完成抛光处理后，抛光机构5关闭，上料手爪401和第一旋转轴402沿送料机械手竖轴403方向运动，离开抛光工位；上料手爪401随第一旋转轴402进行水平旋转，将工件与下料输送线7相对；上料手爪401和第一旋转轴402随送料机械手竖轴403沿送料机械手横轴404方向运动，将工件送到下料工位，被下料翻转机构6取下。这样，工件承送机构4就完成了在上料输送线1、抛光机构5、和下料输送线7之间的转运，并将抛光工件送至下料翻转机构6上。

进一步地，所述工件承送机构4还包括第二旋转轴409，所述第二旋转轴409设置在第一旋转轴402上，所述上料手爪401设置在第二旋转轴409的一端；所述第二旋转轴409随第一旋转轴402旋转，所述第二旋转轴409带动上料手爪401进行自旋转。这样，在进行抛光工序时，第二旋转轴409启动带动上料手爪401进行自旋转，可以使工件表面形成太阳纹，满足工件的需要，如高压锅锅盖表面需要形成太阳纹，如果表面需要形成拉丝纹，则第二旋转轴409不启动。这样，该工件承送机构4中的送料机械手竖轴403、送料机械手横轴404、第一旋转轴402和第二旋转轴409可以为工件提供4个调节自由度，能完全满足工件的抛光工序的需求。

在本实用新型中对传动机构和驱动方式不做限定，第一旋转轴402、第二旋转轴409、送料机械手横轴404和送料机械手竖轴403可以由传动机构和伺服电机驱动，伺服电机可以精确地控制第一旋转轴402、送料机械手横轴404和送料机械手竖轴403的运动。

进一步地，所述送料机械手横轴404上的传动机构为丝杆传动机构，包括第一传动丝杆405和第一丝杆轴承(图中未示出)，第一丝杆轴承滑动设置在第一传动丝杆405上，送料机械手竖轴403与第一丝杆轴承固定连接。伺服电机驱动第一传动丝杆405转动，进而实现送料机械手竖轴403的在送料机械手横轴404上的移动。为了使送料机械手竖轴403在送料机械手横轴404上移动平稳，第一传动丝杆405的两侧设置有第一导轨406和第一滑块(图中未示出)，第一滑块的一面滑动设置在第一导轨406上，第一滑块的另一面与送料机械手竖轴403固定连接。这样，三个支撑点支撑送料机械手竖轴403的在送料机械手横轴404上位移运动，从而使送料机械手横轴404的移动平稳，不晃动。所述送料机械手横轴404上的传动机构也可以采用现有的其他传动机构进行传动(如皮带传动等)，也可以采用除伺服电机以外的驱动机构(如气缸等)，本实用新型中仅以丝杆传动机构和伺服电机进行说明，对传动机构和驱动机构并不进行限制。

所述送料机械手竖轴403上的传动机构也设置为丝杆传动机构，包括第二传动丝杆407和第二丝杆轴承(图中未示出)，第二丝杆轴承滑动设置在第二传动丝杆407上，第二旋转轴402与第二丝杆轴承固定连接。伺服电机驱动第二传动丝杆407转动，进而实现第二旋转轴402的在送料机械手竖轴403上的移动。为了使第二旋转轴402在送料机械手竖轴403上移动平稳，第二传动丝杆407的两侧也设置有第二导轨408和第二滑块(图中未示出)，第二滑块的一面滑动设置在第二导轨408上，第二滑块的另一面与第二旋转轴402固定连接。这样，三个支撑点支撑第二旋转轴402在送料机械手竖轴403上位移运动，从而使第二旋转轴402的移动平稳，不晃动。所述送料机械手竖轴403的传动机构也可以采用现有的其他传动机构进行传动(如皮带传动等)，也可以采用除伺服电机以外的驱动机构(如气缸等)，本实用新型中仅以丝杆传动机构和伺服电机进行说明，对传动机构和驱动机构并不进行限制。

在本实用新型中，是采用送料机械手横轴404固定不动，送料机械手竖轴403沿送料机械手横轴404方向运动的同时第一旋转轴402能水平转动的组合方式，该组合方式大大降低了机械手本身的生产成本，并提高了稳定性。

更进一步地，所述送料机械手竖轴403、送料机械手横轴404、第一旋转轴402和第二旋转轴409上均设置有刹车电机，能有力地抱住工件，在进行抛光工序时不往回走。

所述工件承送机构4还包括自动化控制系统，分别与上料手爪401、送料机械手竖轴403、送料机械手横轴404、第一旋转轴402和第二旋转轴409，自动化控制器与上述各个机构电连接，用于控制上述各个机构的协调运转。

其中，所述上料手爪401是可拆卸地设置在第二旋转轴409或第一旋转轴402上，上料手爪的形式和结构并没有限定，可以根据不同的工件需要，替换与工件相适配的上料手爪，如上料手爪401的形式可以为吸盘，根据工件的大小不同，更换不同大小的吸盘。

应当理解的是，本实用新型的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。