1.一种工件承送机构，其特征在于，包括上料手爪、第一旋转轴、成十字交叉设置的送料机械手横轴和送料机械手竖轴；上料手爪设置在第一旋转轴上，可随第一旋转轴进行转动；第一旋转轴滑动设置在送料机械手竖轴上，送料机械手竖轴滑动设置在送料机械手横轴上。
2.根据权利要求1所述的工件承送机构，其特征在于，所述工件承送机构还包括第二旋转轴，所述第二旋转轴设置在第一旋转轴上，所述上料手爪设置在第二旋转轴的一端；所述第二旋转轴随第一旋转轴旋转，所述第二旋转轴带动上料手爪进行自旋转。
3.根据权利要求1所述的工件承送机构，其特征在于，所述第一旋转轴设置为水平转动或垂直转动。
4.根据权利要求1所述的工件承送机构，其特征在于，送料机械手横轴由传动机构和伺服电机驱动；该传动机构为丝杆传动机构，包括第一传动丝杆和第一丝杆轴承，第一丝杆轴承滑动设置在第一传动丝杆上，送料机械手竖轴与第一丝杆轴承固定连接。
5.根据权利要求4所述的工件承送机构，其特征在于，送料机械手竖轴由传动机构和伺服电机驱动；该传动机构为丝杆传动机构，包括第二传动丝杆和丝杆轴承，丝杆轴承滑动设置在第二传动丝杆上，第二旋转轴与丝杆轴承固定连接。
6.根据权利要求5所述的工件承送机构，其特征在于，第一传动丝杆的两侧设置有第一导轨和第一滑块，第一滑块的一面滑动设置在第一导轨上，第一滑块的另一面与送料机械手竖轴固定连接；第二传动丝杆的两侧设置有第二导轨和第二滑块，第二滑块的一面滑动设置在第二导轨上，第二滑块的另一面与第二旋转轴固定连接。
7.根据权利要求1所述的工件承送机构，其特征在于，所述工件承送机构还包括第四旋转轴，所述第四旋转轴设置在第二旋转轴上，所述上料手爪设置在第四旋转轴的一端；所述第四旋转轴随第二旋转轴旋转，上料手爪可随所述第四旋转轴旋转。
8.根据权利要求7所述的工件承送机构，其特征在于，所述送料机械手竖轴、送料机械手横轴、第二旋转轴和第四旋转轴上均设置有刹车电机。
9.根据权利要求1所述的工件承送机构，其特征在于，所述上料手爪可拆卸地设置在第一旋转轴上。
10.根据权利要求1～9任一所述的工件承送机构，其特征在于，所述工件承送机构还包括自动化控制器，自动化控制器与上述各个结构电连接，用于控制上述各个结构的协调运转。