本实用新型属于热涂镀技术领域，特别涉及一种板带连续热涂镀产线在线机器人捞渣装置。
背景技术：
近年来，我国规模以上镀锌生产企业拥有镀锌板产线逐年增加。产线类型主要包括热镀锌生产线(GI)、合金化镀锌生产线(GA)等；而镀液锅是上述产线的核心装备，捞渣工艺直接影响产品质量、生产成本和作业安全。
目前国内在线镀液锅捞渣方式95％为人工捞渣，为保证捞渣安全，操作人员需穿戴防护服、防溅头盔、防噪音耳罩，并且必须系安全带，因此，人工捞渣存在安全隐患、工作环境恶劣等问题。使用机器人捞渣开始在热浸镀行业普及。
目前使用机器人捞渣存在以下问题：
1)机器人捞渣作业面积狭小：由于机器人摆放位置及机器人捞渣工艺设计的局限性，机器人只能按照规定的狭小路线进行捞渣，只能覆盖镀液锅3m(长)×1m(宽)非常有限的区域。
2)机器人捞渣量小：由于机器人摆放位置、捞渣轨迹及捞渣动作的规划的问题，目前机器人捞渣作业捞渣量小于3kg/min，不符合镀锌产线生产节奏要求。
3)无法有效替代人工：因机器人捞渣作业面狭小，机器人捞渣量小等问题，为满足产线正常生产，需要大量人工辅助捞渣作业，因此不能实现机器人替代人工的目的。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种板带连续热涂镀产线在线机器人捞渣装置，解决了现有机器人捞渣作业面积狭小、捞渣量较小、无法有效替代人工的问题。
一种板带连续热涂镀产线在线机器人捞渣装置，包括自动化控制系统1、安全围栏2、底座3、机器人本体4、渣池5和浮渣收集器6；机器人本体4安装于底座3上，浮渣收集器6与机器人本体4相连，渣池5固定于机器人本体一侧，底座3、机器人本体4、渣池5和浮渣收集器6外部设有安全围栏2；自动化控制系统1位于安全围栏2的外部，分别与机器人本体4和渣池5中的渣池称重传感器7通过导线连接，自动化控制系统1通过机器人本体4控制浮渣收集器6将浮渣倒入渣池5。
所述安全围栏2为金属材质，高度为1m～1.5m,宽度4m～7m，安全围栏2呈三面围绕状。上述尺寸范围的安全围栏2能够保证在机器人动作轨迹范围内的安全性。
所述底座3与地面通过地脚螺栓把合，底座3将机器人本体4探至镀液锅锅沿之上，机器人本体4与镀液锅的侧面距离保持在400～600mm。如此设置机器人本体4与底座3之间的关系，能够使机器人本体4拥有较高动作余度，且使机器人本体4不与镀液锅发生接触，方便更换镀液锅。
所述浮渣收集器6为带连杆的铲状多孔结构，通过法兰固定在机器人本体4上，浮渣收集器6能够通过机器人本体4前后左右上下移动，浮渣收集器6在镀液锅中的深度范围为0～0.5m，能够减少液面波动，运动半径范围是0.2m～6m；可以将镀液锅中的锌渣完全集中起来进行捞取，提高了工作效率。铲状多孔结构能够确保浮渣收集器6及渣池5中不积累镀液。
所述渣池5包括渣池称重传感器7、渣池本体9和浮渣吊装杆8，渣池本体9为渣池5核心部件，浮渣吊装杆8位于渣池本体9内，包括吊环、长杆和支架，吊环位于所述长杆的顶端，支架位于长杆的底端，用于起吊浮渣；浮渣经过冷却形成浮渣锭，且将浮渣吊装杆8粘连其中。渣池称重传感器7位于渣池本体9底部，渣池称重传感器7用于检测浮渣重量，当浮渣重量超过设定值时，控制系统将提示渣池内浮渣已满，机器人停止捞渣。
一种上述捞渣装置的捞渣方法，具体步骤及参数如下：
1、启动自动化控制系统1，控制机器人本体4上的浮渣收集器6移动至远离镀液锅A侧面的复位点；
2、启动机器人本体4开始动作，浮渣收集器6做推渣动作，依次按照1～N的推渣路径进行推渣，将浮渣赶至靠近机器人本体4一侧的镀液锅内部边缘；其中，N为浮渣收集器6的推渣路径次数，N范围是2～30；
3、浮渣收集器6做捞渣动作，按照垂直于推渣路径方向将赶至靠近机器人本体4一侧的浮渣捞起；
4、浮渣收集器6做倒渣动作，将浮渣捞起后倒入渣池5中；
5、捞渣工作结束，浮渣收集器6复位，等待下次捞渣命令。
通过步骤2和3中所述的推渣和捞渣动作，能够覆盖炉鼻后方的镀液锅内90％～95％的区域。
所述步骤2中1～N的推渣路径为平行路径，依次从镀液锅的左侧排列至镀液锅的右侧。
所述步骤3中，浮渣收集器6的捞渣速度为4kg/min～10kg/min，能够保证镀锌工艺的正常进行。
本实用新型的优点在于：
1)通过改善操作工的工作环境，有效避免操作工过多的暴露在高温、高污染、高噪音的危险镀液锅区域；
2)能够有效减少操作工高强度重复性的捞渣工作；同时，提高了工作效率；
3)能够有效的降低高温涂镀液飞溅、机械伤人等安全事故的发生；
4)捞渣收集器的捞渣速率与生产节奏一致，能够确保生产过程的连续进行；
5)能够降低锌液损失，降低成本，实现提质增效。本实用新型的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分的特征和优点从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
图1板带连续热涂镀产线在线机器人捞渣装置俯视图。其中，自动化控制系统1、安全围栏2、底座3、机器人本体4、渣池5、浮渣收集器6；I-IX为推渣路径，X为捞渣路径，α为镀液锅，β为炉鼻，A为镀液锅锅沿内部A侧面，B为镀液锅锅沿内部B侧面，C为镀液锅锅沿内部C侧面。
图2为板带连续热涂镀产线在线机器人捞渣装置的局部放大图。其中，γ为镀液锅锅沿，δ为地面。
图3为浮渣收集器的俯视图。
图4为浮渣收集器的主视图。
图5为渣池的主视图。其中，渣池称重传感器7、渣池本体9、浮渣吊装杆8。
图6为渣池的俯视图。
具体实施方式
实施例1
一种板带连续热涂镀产线在线机器人捞渣装置，包括自动化控制系统1、安全围栏2、底座3、机器人本体4、渣池5和浮渣收集器6；机器人本体4安装于底座3上，浮渣收集器6与机器人本体4相连，渣池5固定于机器人本体一侧，底座3、机器人本体4、渣池5和浮渣收集器6外部设有安全围栏2；自动化控制系统1位于安全围栏2的外部，分别与机器人本体4和渣池5中的渣池称重传感器7通过导线连接，自动化控制系统1通过机器人本体4控制浮渣收集器6将浮渣倒入渣池5。
安全围栏2为金属材质，高度为1.2m,宽度6m，安全围栏2呈三面围绕状。
底座3与地面通过地脚螺栓把合，底座3将机器人本体4探至镀液锅锅沿之上，机器人本体4与镀液锅的侧面距离保持在600mm。
浮渣收集器6为带连杆的铲状多孔结构，通过法兰固定在机器人本体4上，浮渣收集器6能够通过机器人本体4前后左右上下移动，浮渣收集器6在镀液锅中的深度范围0～0.5m，根据锌液高度可调，能够减少液面波动，运动半径范围是3m；可以将镀液锅中的锌渣完全集中起来进行捞取，提高了工作效率。铲状多孔结构能够确保浮渣收集器及渣池中不积累镀液。
所述渣池5包括渣池称重传感器7、渣池本体9和浮渣吊装杆8，渣池本体9为渣池5核心部件，浮渣吊装杆8位于渣池本体9内，包括吊环、长杆和支架，吊环位于所述长杆的顶端，支架位于长杆的底端，用于起吊浮渣；浮渣经过冷却形成浮渣锭，且将浮渣吊装杆8粘连其中。渣池称重传感器7位于渣池本体9底部，渣池称重传感器7用于检测浮渣重量，当浮渣重量超过设定值时，控制系统将提示渣池内浮渣已满，机器人停止捞渣。
一种上述捞渣装置的捞渣方法，具体步骤及参数如下：
步骤1、启动自动化控制系统1，控制机器人本体4上的浮渣收集器6移动至远离镀液锅A侧面的复位点；
步骤2、启动机器人本体4开始动作，浮渣收集器6做推渣动作，依次按照I～IX的推渣路径进行推渣，将浮渣赶至靠近机器人本体4一侧的镀液锅内部边缘；
步骤3、浮渣收集器6做捞渣动作，按照垂直于推渣路径X将赶至靠近机器人本体4一侧的浮渣捞起；
步骤4、浮渣收集器6做倒渣动作，将浮渣捞起后倒入渣池5中；
步骤5、捞渣工作结束，浮渣收集器6复位，等待下次捞渣命令。
上述板带连续热涂镀产线机器人在线捞取镀液锅表面浮渣方法，能够覆盖炉鼻β后方的镀液锅α内93％％的区域。
本实施例的板带连续热涂镀产线机器人在线捞取镀液锅表面浮渣装置及方法，适用温度为400℃～550℃，适用于GI、GA、锌铝镁系列合金镀层产品。
值得注意的，本实施例镀锌生产线在线的机器人去除镀锌生产线的镀液锅表面合金渣的方法，机器人本体4带动浮渣收集器6的捞渣深度为镀液表面以下0～0.5m；
值得注意的，本实施例机器人本体的捞渣速度为5kg/min；能够保证镀锌工艺的正常运行；
值得注意的，实施例镀液锅尺寸长度为5m，宽度为2m；
值得注意的，实施例机器人捞渣工具最远端运动范围为：以机器人本体3底座中心点为中心，机器人捞渣半径为3m；
值得注意的，本实施例机器人应用于镀液锅中锌液温度为400℃～550℃。
综上所述，本实用新型实施例提供了一种板带连续热涂镀产线在线机器人捞渣系统及工艺方法，本实用新型捞渣系统能够改善工作环境，避免过多暴露在高温、高污染、高噪音的危险镀液锅区域；减少操作工高强度重复性的捞渣工作；同时，有效的降低高温涂镀液飞溅、机械伤人等安全事故的发生。