本发明涉及工业设备技术领域，尤其涉及一种机器人手爪。
背景技术：
在钣金电控柜的制造工艺中，包括焊接这一流程。在焊接后，工件需要打磨焊缝和毛刺，传统人工操作中需要工人手持打磨器在粉尘、噪音较多的环境中工作，存在较大的健康隐患。而由机器人进行打磨操作的系统中，需要用夹具固定被打磨的工件，再由用于打磨的机器人进行处理，如需打磨多个工作面则需要增设翻面台，使流程复杂化。
技术实现要素：
本发明的目的在于，提供一种钣金电控柜打磨搬运机器人手爪，解决以上技术问题。本发明所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：
一种钣金电控柜打磨搬运机器人手爪，包括：
一手爪框架，为一带槽方形金属框架，用于其他组件安装的基础；
一第一夹持组件，安装于所述手爪框架的第一侧边，所述第一夹持组件连接一往复机构；
一第二夹持组件，安装于所述短边往复机构上，所述第二夹持组件位于所述手爪框架上与所述第一侧边相邻的第二侧边。
优选地，所述手爪框架的顶部设有一连接法兰，用于与机器人本体连接。
优选地，还包括一磁性吸盘组件，设于所述手爪框架底部中间。
优选地，还包括一吸盘升降机构，设于所述手爪框架底部，与所述磁性吸盘组件相连。
优选地，所述第一夹持组件及所述第二夹持组件均设有导杆气缸，所述导杆气缸连接夹指。
优选地，所述夹指与工件的接触面上设有耐磨聚氨酯层。
优选地，所述夹指旁边设有防掉勾。
优选地，所述第一夹持组件的内侧设有多个硬限位。
优选地，所述手爪框架上还设有用于清理打磨产生的粉尘的气刀。
上述技术方案的有益效果是：
用机器人代替人工进行上料，保护工人健康、降低用工成本；同时多功能的手爪可以提供运输和工件换向，省去了翻面台的过渡，提高了工作效率与工作柔性。
附图说明
图1为本发明的内部俯视图；
图2为本发明的外部俯视图；
图3为本发明抓取工件时的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
一种钣金电控柜打磨搬运机器人手爪，包括：
一手爪框架1，为一带槽方形金属框架，用于其他组件安装的基础；手爪框架内除安装气缸等元件外，其余区域全部切除以提供更大的打磨空间；
一第一夹持组件3，安装于手爪框架的第一侧边，第一夹持组件3连接一往复机构2；往复机构用于位移；
一第二夹持组件4，安装于短边往复机构上，第二夹持组件位于手爪框架1上与第一侧边相邻的第二侧边。两个夹持组件用于抓取、固定工件。
手爪框架1的顶部设有一连接法兰5，用于与机器人本体连接。法兰连接的特点是连接牢固可靠，具有高稳定性。
还包括一磁性吸盘组件6，设于手爪框架1底部中间。
还包括一吸盘升降机构7，设于手爪框架1底部，与磁性吸盘组件6相连。对于电控柜钣金材料中不需要打磨的平板件，在需要搬运时，通过吸盘升降机构将磁性吸盘组件顶出，通过磁性吸盘吸附平板件。在不使用时，再通过吸盘升降机构将磁性吸盘收回。
第一夹持组件3及第二夹持组件4均设有导杆气缸8，导杆气缸8连接夹指9。导杆气缸提供了可夹持工件的最大范围。
夹指9与工件的接触面上设有耐磨聚氨酯层。聚氨酯为软性材料，可以在提高抓取时的摩擦力同时避免对工件造成损伤。
夹指9旁边设有防掉勾，可以起到防止工件掉落的作用。
第一夹持组件3的内侧设有多个硬限位。多个硬限位的设计可以在气缸行程内兼容多款规格的工件，提高了本发明的适应范围。在抓取工件时，先从第一夹持组件夹持工件外壁，再夹住内壁，往复机构将带有工件的第一夹持组件靠到硬限位上，再由第二夹持组件夹持长边外壁和内壁，从而牢牢抓取整个工件。
手爪框架1上还设有用于清理打磨产生的粉尘的气刀，气刀可以对上下料的工件和运输接触台面进行吹气，减少打磨产生的粉尘以及金属屑的堆积，提高设备的使用寿命以及保证工件不被金属屑损伤。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。