本实用新型涉及油缸控制技术领域，尤其涉及一种实时闭环控制油缸压射控制系统。
背景技术：
压铸机压射过程中实现对速度的实时连续闭环控制，到达对任意压射速度曲线的快速平稳跟踪，会给压铸产品的生产带来众多的应用优势：1、每次压射过程尽可能接近预设的工艺参数，可以根据铸件的需要，灵活的调整工艺参数；2、能迅速有效地补偿外部干扰对整个系统的影响，使压铸生产更加可靠、稳定；3、压射系统满足复杂的工艺曲线要求，并降低熔液卷气可能，产品质量大大提高；4、压射速度可控，还可提高模具和机器寿命，降低能耗。
实时闭环控制压铸机是一套复杂的液压和电控系统，但是成本高，技术难度大。常规压铸工艺会将压射过程根据速度分为慢速-快速-刹车阶段，而程序算法控制中慢速之前还有一个建压阶段，如何控制好建压，并平稳过渡到慢速，对压射质量及程序控制都十分重要。
现有的实时闭环控制压铸机一般都配置入口和出口双比例节流阀，其中做前馈和闭环控制的主要对象为出口节流比例阀，但存在的难点在于如何实现启动到慢速的平稳、智能过渡，减少熔液卷气等问题。压射启动时，入口比例阀按一定斜率打开，打开慢了会影响蓄能器放能速度，打开快了蓄能器放能瞬间冲击较大。而出口比例阀，若打开过晚或过小，油缸背压较大，比例阀压差太大，一旦切换到慢速，速度无法平稳过渡；若打开过早或者过大，油缸前腔背压太小，影响实时算法控制，同时入口的冲击也无法避免。
技术实现要素：
本实用新型提出一种实时闭环控制油缸压射控制系统以解决上述技术问题。
为了达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案为：一种实时闭环控制油缸压射控制系统，包括控制器及通过管路连接的蓄能器和压射油缸，所述蓄能器出口与压射油缸入口的管路上连接有入口比例节流阀，所述压射油缸的出口连接有出口比例节流阀；所述蓄能器连接有蓄能器充气压力传感器，所述入口比例节流阀和压射油缸入口的管路上连接有入口压力传感器，所述出口比例节流阀和压射油缸出口的管路上连接有出口压力传感器；所述蓄能器充气压力传感器、所述入口压力传感器、所述出口压力传感器分别与所述控制器电连接，控制器接收蓄能器充气压力传感器、入口压力传感器、出口压力传感器的压力检测数据并控制出口比例节流阀于入口比例节流阀启动之后延时启动。
作为优选，所述压射油缸连接有位移传感器，所述位移传感器与控制器电连接。
作为优选，所述入口比例节流阀和出口比例节流阀均为电液比例节流阀。
作为优选，所述蓄能器充气压力传感器、入口压力传感器和出口压力传感器均为隔膜压力传感器。
与现有技术相比较，本实用新型不影响慢速及快速的供油速度的同时减少了压射油缸入口由于蓄能器放能瞬间的冲击，可以有效调和了入口比例节流阀和出口比例节流阀的配合问题。
附图说明
图1为本实用新型实时闭环控制油缸压射控制系统的一种结构示意图；
图2为本实用新型一实施例的压射曲线。
图中，1-蓄能器充气压力传感器，2-蓄能器，3-入口比例节流阀，4-入口压力传感器，5-压射油缸，6-位移传感器，7-出口压力传感器，8-出口比例节流阀，9-压射头。
具体实施方式
以下将结合附图所示的具体实施方式对本实用新型进行详细描述。但这些实施方式并不限制本实用新型，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。
在本实用新型使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本实用新型。在本实用新型和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
如图1所示，一种实时闭环控制油缸压射控制系统，应用于压铸机，包括控制器及通过管路连接的蓄能器2和具有压射头9的压射油缸5，蓄能器2出口与压射油缸5入口的管路上连接有入口比例节流阀3，压射油缸5的出口连接有出口比例节流阀8；蓄能器2连接有蓄能器充气压力传感器1，入口比例节流阀3和压射油缸5入口的管路上连接有入口压力传感器4，出口比例节流阀8和压射油缸5出口的管路上连接有出口压力传感器7，压射油缸5连接有位移传感器6；蓄能器充气压力传感器1、入口压力传感器4、出口压力传感器7、位移传感器6分别与控制器电连接，所述控制器
其中，蓄能器2可进行放能和蓄能动作，是压射油缸向前压射运动的动力源；压射油缸5，运动的执行部件，活塞杆连接；压射头9，和压射油缸5活塞杆固定连接，按一定的速度和压力将金属熔液推向模腔完成压铸。
入口比例节流阀3，可通过控制该阀的开度，调节蓄能器2放能后进入压射油缸5后腔的流量；出口比例节流阀8，是实时控制的主要控制对象，可通过调节该阀开度控制压射油缸的速度。
这里，入口比例节流阀3、出口比例节流阀8可以是电液比例节流阀，控制器的指令以模拟量输出或通讯方式控制入口比例节流阀、出口比例节流阀按照设定的变化率达到设定的开口度。
蓄能器充气压力传感器1，可检测蓄能器2的充气压力，标记蓄能器2充液完成后的油压压力为P0；入口压力传感器4，可检测压射油缸5后腔的油压压力，标记压射油缸5入口的实时油压压力为P1；出口压力传感器7，可检测压射油缸前腔的油压压力，标记压射油缸5出口的实时油压压力为P2。
蓄能器充气压力传感器1、入口压力传感器4和出口压力传感器7均为隔膜压力传感器，这三个压力传感器检测原理类似，只是压力等级和密封性有大小区别。隔膜压力传感器的内部有一个膜片，气体或流体顶到膜片产生变形并转化为电信号，控制器采集电信号对应实际的压力大小。当然，蓄能器充气压力传感器1、入口压力传感器4和出口压力传感器7也可采用其他测量原理的压力传感器，以用于管口内的压力测量。
位移传感器6，和压射油缸5的活塞杆固定连接，检测压射油缸5的位移及速度。
控制器为采集数据的控制器，可以采用模拟量输入、数字通讯等方式，与各传感器通过导线电连接或无线通讯连接，接收蓄能器充气压力传感器1、入口压力传感器4、出口压力传感器7的压力检测数据并控制出口比例节流阀8于入口比例节流阀3启动之后延时启动。
使用时，当压射油缸5后退到底，蓄能器2充液完成，压射条件满足启动压射后，控制方法如下：
S1，分成至少两个阶段逐步开启入口比例节流阀3；
S2，延时开启出口比例节流阀8；
S3，在入口比例节流阀3和出口比例节流阀8开启过程中，实时检测蓄能器2充液完成后的油压压力P0和为压射油缸5入口的实时油压压力P1并比较P1和K*P0的大小，其中K为预设的常数，当P1>=K*P0时，压射油缸5建压过程完成，出口比例节流阀8进入慢速实时闭环控制。此时，开度不再固定在开环经验值，控制器可根据设定的速度曲线进行PID控制。
通常完成建压时，压射油缸5移动了5~10mm左右，用时为0.1~0.2S左右，对压射动作并无影响，且压射速度没有突变，能比较平稳的过渡到慢压射阶段，实际压射曲线如图2所示。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本实用新型的其它实施方案。本申请旨在涵盖本实用新型的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本实用新型的一般性原理并包括本实用新型未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本实用新型的真正范围和精神由本申请的权利要求指出。
应当理解的是，本实用新型并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本实用新型的范围仅由所附的权利要求来限制。