一种地面抛光机器人的制作方法

本实用新型涉及一种抛光设备，尤其涉及一种能够检测地面光洁程度进行自主抛光的地面抛光机器人。

背景技术：

目前各类高档场所的地面为了保持光亮整洁，避免各类涂料的污渍，水泥浆固化物、油漆膜以及其它类似的污染附着物在地面顽固残留，通常会在对地面进行清洁处理后进行抛光工序，以去除顽固污渍并增加地面光洁度，给人以清洁透亮的舒适感受，然而地面抛光是一项工作强度较高的工作，目前通常由工人操纵抛光机来完成。

然而随着技术的发展，目前现有技术出现了一种无人控制及自动驾驶的技术，从而使得自动抛光机器人的设计成为了可能，然而值得一提的是，随着此类自动抛光机器人的出现，人们逐渐发现其存在的问题的在于，此类设备仅仅模仿了扫地机器人的自动运行功能，而没有考虑到抛光工作的特殊性，即传统抛光工作由人工操作抛光机来完成，因此工人可以反复确认抛光的地面是否达到光亮度的标准，从而反复抛光以确保抛光区域的地面能够保持一致的光亮程度，在视觉上能够起到整洁的效果。

而现有技术的抛光机器人则只能根据自动行进路线跑一遍抛光区域，至于地面是否得到满意的抛光效果则无法保证，从而造成抛光区域的光亮程度具有较大浮动和差异，因此时常需要人工进行返工抛光操作，从而增加了整体抛光工作量，使得此类现有设备的定位十分尴尬。

因此目前亟待一种能够解决上述问题的技术出现。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供一种地面抛光机器人，其能够自动寻航工作并对抛光区域进行检测及返工，以确保抛光区域达到预设光亮效果。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种地面抛光机器人，其包括：在车架上设置，抛光装置，动力装置，控制装置，给料装置，探测装置，光源装置，移动装置，该抛光装置安装在该车架的车头底部，并与该动力装置传动连接，该控制装置与该动力装置控制连接，该探测装置设置在该车架的车头处，并与该控制装置通信连接，该光源装置与该探测装置相邻设置，向该探测装置探测区域投射光源，该给料装置与该控制装置连接受控，该给料装置经该动力装置向该抛光装置输料，该移动装置设置在该车架的车尾底部，并与该控制装置连接受控。

优选实施方式中，该探测装置包括：雷达探测器，光学探测器，该雷达探测器设置在该车架的车头处，该光学探测器与该雷达探测器相邻设置，朝向该光源装置照射区域的地面探测，该雷达探测器及该光学探测器皆与该控制装置通信连接。

优选实施方式中，该车架的车头底部设有第一罩，且该第一罩向该车架的车体底部收窄延申出第二罩，该第一罩与该第二罩呈阶梯状连接，以形成多层遮罩空间，该动力装置包括：传动组件，驱动机，该传动组件至少部分固定在该第二罩内，该驱动机固定在该车架车体上部与该传动组件传动连接，并与该控制装置连接受控，该抛光装置包括：承载盘，磨料盘，该承载盘，该磨料盘可拆卸的连接在该承载盘底部，该承载盘与该传动组件传动连接，使其处于该第一罩的笼罩下，并接收该给料装置送料。

优选实施方式中，该传动组件包括：第一传动轮，第二传动轮，抛光轴，传动带，该第一传动轮与该驱动机传动连接，并容纳在第二罩内，该抛光轴固定在该车架车头位置，并向下延申至该多层遮罩空间内，该第二传动轮套接在该抛光轴上，以容纳在第二罩内，该传动带套在该第一及第二传动轮上形成传动连接。

优选实施方式中，该传动组件还包括：张紧轮，其固定在该第二罩内，并位于该第一及第二传动轮之间，与该传动带形成张紧传动连接

优选实施方式中，该抛光轴包括：封轴件，轴承，密封罩，转轴，避震组件，该轴承套在该转轴上，该封轴件套在该转轴顶部，该密封罩罩在该轴承外与该封轴件卡扣固定，该第二传动轮套在位于该封轴件底部的该转轴上，该避震组件套在该转轴底部以容纳在第一罩内，该密封罩与该车架的车头部连接。

优选实施方式中，该给料装置包括：料桶，推料机构，该推料机构设置在该料桶底部，以向该料桶内腔顶部推料，该转轴内设有管道，该承载盘设有撒料口，该管道通过软管一端与该料桶顶部出料口连接，另一端与该撒料口连接，以向该磨料盘输料。

优选实施方式中，该避震组件包括：导力盘，承载环，罩环，缓冲件，该导力盘上设有导柱，该缓冲件套在该导柱外，该承载环上设有套管，以供该导柱插入并挤压该缓冲件，该罩环套在该承载环外，并与该导力盘连接。

优选实施方式中，该地面抛光机器人，还包括：支承架，电控箱，该支承架固定在该车架上，并围设在该驱动机周边，该电控箱固定在该支承架背部位于该车架的车尾处以容纳电源装置，该控制装置被收纳在该电控箱内与该电源装置控制连接。

优选实施方式中，该移动装置包括：移动轮，驱动马达，平衡控制器，该平衡控制器与该驱动马达控制连接，并控制与该驱动马达连接的移动轮，该驱动马达固定在该第二罩靠近该车架的车尾部，该第二罩后端朝该车架的车尾处逐渐倾斜收窄形成斜坡，以供该车架依靠该移动装置的带动形成翘头，使该抛光装置离地。

通过本实用新型提供的该地面抛光机器人，其能够自动寻航工作并对抛光区域进行检测及返工，从而确保了抛光区域达到预设光亮效果，提高了自动抛光设备的工作能力，以替代人工抛光工作，降低了工作成本，并进一步提高了工作效率。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型的地面抛光机器人的结构剖视图；

图2是本实用新型的地面抛光机器人的结构及工作状态示意图；

图3是本实用新型的地面抛光机器人抛光轴及抛光装置的结构装配图；

图4是本实用新型的地面抛光机器人抛光轴及抛光装置的结构剖视图。

附图标注说明：

车架 1，抛光装置 2，动力装置 3，控制装置 4，第一罩 11，第二罩 12，传动组件 31，驱动机 32，承载盘 21，磨料盘 22，第一传动轮 311，第二传动轮 312，抛光轴 313，传动带 314，张紧轮 315，封轴件 33，轴承 34，密封罩 35，转轴 36，避震组件 37，导力盘 371，导柱 375，承载环 372，套管 376，罩环 373，缓冲件 374，支承架 41，操纵杆 42，角度设置件 421，伸缩杆件 422，手柄 423，电控箱 43，电源装置 44，给料装置 5，料桶 51，推料机构 52，管道 361，撒料口 211，软管 53，出料接头 511，识别装置 7，识别器 71，标签件 72，探测装置 8，雷达探测器 81，光学探测器 82，光源装置 9，移动装置 10，移动轮 101，驱动马达 102。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

为了使本领域的技术人员更好的理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，在本领域普通技术人员没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型的保护范围。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

请参阅图1至图4，根据本实用新型的一个方面，提供的该地面抛光机器人，其包括：在车架1上设置，抛光装置2，动力装置3，控制装置4，给料装置5，探测装置8，光源装置9，移动装置10，所述抛光装置2安装在所述车架1的车头底部，并与所述动力装置 3传动连接，所述控制装置4与所述动力装置3控制连接，所述探测装置8设置在所述车架1的车头处，并与所述控制装置4通信连接，所述光源装置9与所述探测装置8相邻设置，向所述探测装置8探测区域投射光源，所述给料装置5与所述控制装置4连接受控，所述给料装置5经所述动力装置3向所述抛光装置2输料，所述移动装置10设置在所述车架1的车尾底部，并与所述控制装置4连接受控。

进一步来说，该探测装置8包括：雷达探测器81，光学探测器82，该雷达探测器81 设置在该车架1的车头处，该光学探测器82与该雷达探测器81相邻设置，朝向该光源装置 9照射区域的地面探测，该雷达探测器81及该光学探测器82皆与该控制装置通信连接。具体来说，该雷达探测器81的设置可以防止机器人避开障碍，并在一定程度上防止碰撞，同时也是机器人自动寻航并绘制工作区域运行轨迹的主要探测设备，从而通过该雷达探测器 81可以向该控制装置4传输探测数据，供该控制装置4处理后控制该移动装置10进行相应的工作，以做出转向或避让运动，籍此形成自动寻航功能，此外本实施例中该雷达探测器 81优选为激光雷达探测器，从而可以增加探测范围直至大于车头前方180°，籍此增加运行的可靠性防止碰撞损坏机器人。

而值得一提的是，本实施例中巧妙的运用该光源装置9向该机器人的行进路线上投射光线，以供该光学探测器82检测并向控制装置4传输，而本实施例中该光学探测器82优选为，照度检测仪，以供检测光源投射至地面反射后的光线照度，从而计算前方地面是否光亮度达标，籍此可以确定前方区域的地面是否已经满足抛光要求，若不满足，则继续行驶过去进行返工抛光，直至下次行进至此检测到满足抛光要求为止，同时该控制装置4也可以控制该移动装置10倒车返工，从而反复确认抛光区域是否达标，籍此实现了自动抛光检测功效，提高了抛光机器人的的工作能力，以替代人工抛光工作，降低了工作成本，并进一步提高了工作效率。

在优选实施方式中，该地面抛光机器人还包括：识别装置7，其包括：识别器71，标签件72，该识别器71设置在该承载盘21上，该标签件72设置在该磨料盘22上对应该识别器71识别位置，该识别器71与该控制装置4通信连接，以供该控制装置4控制动力输出及控制该给料装置5经该动力装置3向该抛光装置2额定送料，同时该控制装置4也会根据该磨料盘22的型号，调整当前工作区域所需抛光光亮度要求，从而根据该光学探测器82 给出的数据做出适配的控制命令，从而更为优秀的自动自适应完成地面抛光工作。

其中本实施例中该料优选为抛光剂，清洁剂等，现有技术中在抛光工作中所需使用的液体之一。

具体来说，该车架1的车头底部设有第一罩11，且该第一罩11向该车架1的车体底部收窄延申出第二罩12，该第一罩11与该第二罩12呈阶梯状连接，以形成多层遮罩空间，该动力装置3包括：传动组件31，驱动机32，该传动组件31至少部分固定在该第二罩 12内，该驱动机32固定在该车架1车体上部与该传动组件31传动连接，并与该控制装置4 连接受控，该给料装置5与该控制装置4连接受控，并与该传动组件31连接输料，以向该抛光装置2送料，该抛光装置2包括：承载盘21，磨料盘22，该磨料盘22可拆卸的连接在该承载盘21底部，该承载盘21与该传动组件31传动连接，使该磨料盘22处于该第一罩 11的笼罩下，并接收该给料装置5送料。

此外，该第一罩11和第二罩12定义出的该多层遮罩空间，不但可以容纳该抛光装置 2，动力装置3在内形成保护，同时还进一步降低了设备的工作噪音，及粉尘的飞扬，相比现有技术中该抛光装置2开放式外露结构来说，该遮罩空间可以阻挡当前地面抛光的噪音及粉尘外泄，并导向性的向车架1尾部释放，以便回收倾倒，从而不会在工作中吵到车架1前方的顾客或工作人员，并降低现场扬尘现象，使得工作现场整洁环保。

其中值得一提的是，该识别装置7的识别器71设置在该承载盘21底部中心，该磨料盘22上设有与该识别器71适配的检测槽，该标签件72固定在该检测槽内，当该承载盘 21与该磨料盘22连接后，该标签件72则会进入该识别器71的识别区域，从而以供该识别器71读取该磨料盘22的预设型号参数，而本实施例中该标签件71与该识别器71优选采用 RFID技术，从而在该标签件72仅需靠近该识别器71即可被感应到其存储的数据，从而一方面可以供该识别器71识别当前磨料盘22是否与该承载盘21安装到位，起到安全检测的功能，否则无法靠近该识别器71进行识别，同时该识别器71也会把未识别到磨料盘22的相关检测数据发送至控制装置4中以供处理，如该控制装置4将不会控制动力装置3和给料装置5运行，起到安全性，而另一方面，则可以避免识别器与该标签件72接触防止摩擦产生损耗。

进一步来说，当该磨料盘22在该承载盘21上安装到位后，与该识别器71通信连接的控制装置4则会收到当前磨料盘22的数据信息，从而与其内部预设的工作控制方案进行匹配处理，以给出当前磨料盘22所适配的转速控制命令，令该驱动机32执行并带动传动组件31形成额定转速，同时还令该给料装置5通过该传动组件31向该磨料盘22上输送额定量的抛光剂，使得本实用新型提供的地面抛光机器人能够根据磨料盘22的类型自动调整运行方案的设置，一方面控制抛光剂的输出量，从而防止该磨料盘22因剂量不够而导致过度摩擦升温加速磨损，另一方面调整额定转速保证抛光区域的一致性。籍此智能的辅助工人抛光工作，以便于工人操控，减少工人劳动强度。

而在另一优选实施方式中，该标签件72也可以嵌入在该磨料盘22的内部，从而与该识别器71间隔识别，而上述实施例中给出的RFID技术亦可适用该结构，从而本实用新型并不限制该标签件72的位置，只要该标签件72设置在该磨料盘22上并在该磨料盘22与该承载盘21连接后能够进入该识别器71的识别范围即可。

进一步具体来说，该传动组件31包括：第一传动轮311，第二传动轮312，抛光轴 313，传动带314，其中该第一传动轮311与该驱动机32传动连接，使得该第一传动轮311 可以伸入并容纳在该第二罩12内，该抛光轴313固定在该车架1车头位置，并向下延申至该多层遮罩空间内，该第二传动轮312套接在该抛光轴313上，以容纳在第二罩12内，该传动带314套在该第一及第二传动轮312上形成传动连接。此外在优选实施方式中，该述传动组件31还包括：张紧轮315，其固定在该第二罩12内，并位于该第一及第二传动轮312 之间，与该传动带314形成张紧传动连接，以提高传动的可靠性。

而另一方面，该给料装置5包括：料桶51，推料机构52，该推料机构52设置在该料桶51底部，在优选实施方式中，该推料机构52包括：液压缸，及连接在该液压缸顶部的推板，该推板与该料桶51内腔顶部定义出一储料腔体，从而当抛光剂注入该储料腔后，通过控制该液压缸的升降高度，即可控制该抛光剂的输出量，而该液压缸则与该控制装置4连接，从而服从控制指令进行升降，以给出合理的当前抛光剂工作剂量，从而避免浪费或因抛光剂出量不足造成磨料盘22加速磨损的问题，同时也可以提高地面抛光效果。

此外，该抛光轴313包括：封轴件33，轴承34，密封罩35，转轴36，避震组件 37，其中该转轴36内设有管道361，以供与该给料装置5和抛光装置2连接传输抛光剂，其中该轴承34套在该转轴36上，该封轴件33套在该转轴36顶部，该密封罩35罩在该轴承34外与该封轴件33卡扣固定，该密封罩35与该车架1的车头部连接，从而使得该抛光轴313能够在该车架1上固定，并向该多层遮罩空间内延申，而该第二传动轮312则套在位于该封轴件33底部的该转轴36上，该避震组件37套在该转轴36底部，并与该承载盘21 连接以容纳在第一罩11内。而该密封罩35与该车架1的车头部连接，从而使得该转轴36 在实现旋转传动带动该磨料盘22旋转同时，还可传输抛光剂至该磨料盘22上，从而有效利用上述巧妙结构在该紧凑机构内实现传输抛光剂及提供传动等多种特定功能。

进一步来说为了使该给料装置5输送的抛光剂到达该磨料盘22处，该储料腔顶部，即该料桶51的顶盖上设有出料接头511，该转轴36内设有管道361，该承载盘21设有撒料口211，该管道361通过软管53一端与该料桶51顶部出料接头511连接，另一端与该撒料口211连接，以向该磨料盘22输送抛光剂，籍此根据该识别器7给出的识别数据，该控制装置4则可控制该动力装置3，为该抛光装置2提供适配当前磨料盘22型号的额定抛光转速传动的同时，控制该给料装置5通过该动力装置3向该抛光装置2输送符合当前磨料盘 22型号的，和或抛光转速的额定抛光剂，从而实现根据控制装置4的命令自动适配给料的功效，以降低人工操作的难度及劳动强度，并确保了地面抛光工作的质量。此外本实用新型中该给料装置5内存储的料优选为抛光剂，但并不限于此，该料可以根据当前磨料盘22的型号，当前工作转速，或所需抛光的地面材质，选取不同的液体为抛光工作提供便利。

进一步的该避震组件37包括：导力盘371，承载环372，罩环373，缓冲件374，该导力盘371上设有导柱375，该缓冲件374套在该导柱375外，该承载环372上设有套管 376，以供该导柱375插入并挤压该缓冲件374，从而形成弹性缓冲，其中本实施例中该缓冲件374优选为橡胶材料制成，从而形成具有弹性及阻尼作用的缓冲件374，相比直接用类似弹簧件来说，其弹性回复速度较慢，能够更好的稳固和吸收该抛光装置2收到的冲击力。

其中该罩环373套则在该承载环372外，并与该导力盘371连接，以形成固定，籍此使得与该导力盘371连接的该抛光装置2在遇到非平整地面时，经该弹性缓冲结构的支持，一方面可以允许该抛光装置2可在具有一定倾斜的情况下正常工作，同时即便遇到如地砖，地板，大理石地面等拼接处具有较大剪口或高低不平形成阻抗冲击时，也可以起到减震效果，从而抵消部分冲击力，使得抛光机器人不会大幅偏离行动路线，从而也就便于抛光机器人微调整运行位置即可形成复位，籍此提高了该地面抛光机器人无人自主抛光的运行稳定性。

此外该地面抛光机器人还包括：电控箱43，其固定在该支承架41背部位于该车架1 的车尾处以容纳电源装置44，该控制装置4被收纳在该电控箱43内与该电源装置44控制连接，其中该电源装置44包括：电源适配器及蓄电池。

另一方面，为了便于在该地面抛光机器人完成抛光工作后收起该抛光装置2，避免再次污染地面，该第二罩12靠近该车架1车尾部设有该移动装置10，其中该移动装置10包括：移动轮101，驱动马达102，平衡控制器(图中未示出)，该平衡控制器与该驱动马达 102控制连接，并控制与该驱动马达102连接的移动轮101，该驱动马达102固定在该第二罩12靠近该车架1的车尾部，该第二罩12后端朝该车架1的车尾处逐渐倾斜收窄形成斜坡，以供该车架1依靠该移动装置10的带动形成翘头，使该抛光装置离地。从而通过该平衡控制器与该控制装置4控制连接可以操控该地面抛光机器人的平衡位置，从而形成翘头等姿态调整效果，便于适应更多地形需求。

此外为了降低翘头时车架1尾部与地面可能的接触形成的噪音及磨损，也可以在该车架1尾部包上防摩垫，或设置一个小形万向轮，以避免该车架1尾部与地面直接接触。

在另一优选实施方式中，为了进一步确保该抛光装置2不会在高速旋转的过程中引起该车架1翘头，该第一罩11顶面靠近该第二罩12阶梯状连接处固定布设有配重块，该配重块可以与该探测装置8重叠，从而节省空间，在本实施例中优选叠加在该探测装置8的底部，从而压住车头，使得该磨料盘22能够紧贴地面，平整稳定的打磨，同时也可以便于该探测装置8稳定的获取车头前方地面的探测数据，提高运行效率及稳定性。

从而，通过本实用新型提供的该地面抛光机器人，至少能够实现抛光机器人自动寻航工作，并对抛光区域进行检测及返工，从而确保了抛光区域达到预设光亮效果，提高了自动抛光设备的工作能力，以替代人工抛光工作，降低了工作成本，并进一步提高了工作效率。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

此外，本实用新型实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型实施例的思想，其同样应当视为本实用新型实施例所公开的内容。