打磨机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种打磨机器人。

背景技术：

水冷壁是锅炉的主要受热部分，由数排钢管组成，分布于锅炉炉膛的四周，水冷壁的内部为流动的水或蒸汽，用于接受锅炉炉膛的火焰的热量。

然而，水冷壁在使用过程中表面容易形成污垢和锈垢，降低了热交换效率。目前锅炉的水冷壁上的污垢和锈垢通常需要工作人员使用手持打磨装置进行打磨去除，工作效率较低且打磨效果不佳。

技术实现要素：

本实用新型提供一种打磨机器人，以提高工作效率和打磨效果。

本实用新型提供一种打磨机器人，包括机器人主体、吸附装置、行走装置和打磨装置，所述行走装置和打磨装置设置在所述机器人主体上，所述吸附装置设置在所述机器人主体和/或行走装置上，所述吸附装置用于吸附工作面，所述行走装置用于带动所述机器人主体沿所述工作面行走；所述打磨装置包括支架、驱动装置和打磨辊，所述支架与所述机器人主体相连接，所述驱动装置设置在所述支架上，所述打磨辊呈梭形，所述梭形的端部通过连接轴与所述支架转动连接，所述驱动装置的输出端与所述连接轴连接，所述连接轴与所述梭形共轴线，所述驱动装置用于驱动所述打磨辊以所述连接轴为中心相对于所述机器人主体旋转，以对待打磨物件进行打磨。

所述的打磨机器人，优选的，所述打磨辊包括钢丝，所述钢丝沿所述打磨辊的长度方向螺旋延伸并形成所述梭形。

所述的打磨机器人，优选的，还包括升降装置，所述升降装置设置在所述机器人主体上，并与所述支架相连接，用于带动所述打磨装置沿所述机器人主体的高度方向移动。

所述的打磨机器人，优选的，所述打磨辊沿所述机器人主体的宽度方向设置。

所述的打磨机器人，优选的，所述升降装置包括电机、导轨和螺杆，所述导轨沿所述机器人主体的高度方向设置，所述支架滑设在所述导轨上；所述螺杆与所述导轨平行并与所述机器人主体转动连接，所述支架上设有螺纹孔，所述螺杆穿设在所述螺纹孔内并与所述螺纹孔螺纹连接，所述电机设置在所述机器人主体上，所述电机的输出端与所述螺杆连接，所述电机用于驱动所述螺杆以轴线为中心相对于所述机器人主体转动，以带动所述支架沿所述导轨滑动，从而使所述打磨装置沿所述机器人主体的高度方向移动。

所述的打磨机器人，优选的，还包括回收装置，所述回收装置与所述支架连接，用于回收所述打磨辊在对所述待打磨物件进行打磨过程中所产生的碎屑。

所述的打磨机器人，优选的，所述回收装置包括气路系统，所述气路系统包括吸气装置，所述吸气装置开设有吸气口，所述吸气口朝向所述打磨辊设置，所述吸气装置用于通过所述吸气口吸气以吸入所述碎屑。

所述的打磨机器人，优选的，所述吸气口位于所述打磨辊的一侧并沿所述打磨辊的长度方向延伸。

所述的打磨机器人，优选的，所述回收装置还包括真空泵，所述气路系统还包括管道和回收箱，所述回收箱通过管道与所述吸气装置相连通，所述真空泵设置在所述气路系统内，所述真空泵用于在启动状态下使所述吸气口吸气以吸入所述碎屑并使所述碎屑通过所述管道进入所述回收箱内。

基于上述，本实用新型提供的打磨机器人，在使用过程中，可通过吸附装置吸附工作面，以使行走装置用于带动机器人主体沿工作面行走，当需要对待打磨物件进行打磨时，可使打磨辊与待打磨物件相接触，同时驱动装置驱动打磨辊以连接轴为中心相对于机器人主体旋转，从而实现对于待打磨物件的打磨，由此，无需人工手动进行打磨，提高了打磨的效率。另外，由于打磨辊呈梭形，且梭形的端部通过共轴线的连接轴与支架转动连接，因此，当待打磨物件存在凹槽或内凹平面时，打磨辊的中部能够深入至凹槽或内凹平面内进行打磨，从而提高打磨效果。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种打磨机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种打磨机器人的仰视图；

图3为本实用新型实施例提供的一种打磨机器人的局部结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的一种打磨机器人的正面视图(未显示吸气装置)。

附图标记：

101：机器人主体；102：吸附装置；103：行走装置；

104：打磨装置；105：支架；106：打磨辊；

107：钢丝；108：升降装置；109：电机；

110：导轨；111：螺杆；112：吸气装置；

113：驱动装置。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1-4，本实用新型实施例提供一种打磨机器人，包括机器人主体101、吸附装置102、行走装置103和打磨装置104，行走装置103和打磨装置104设置在机器人主体101上，吸附装置102设置在机器人主体101和/或行走装置103上，吸附装置102用于吸附工作面，行走装置103用于带动机器人主体101沿工作面行走；打磨装置104包括支架105、驱动装置113和打磨辊106，支架105与机器人主体101相连接，驱动装置113设置在支架105上，打磨辊106呈梭形，梭形的端部通过连接轴与支架105转动连接，驱动装置113的输出端与连接轴连接，连接轴与梭形共轴线，驱动装置113用于驱动打磨辊106以连接轴为中心相对于机器人主体101旋转，以对待打磨物件进行打磨。

本实施例中的打磨机器人，在使用过程中，可通过吸附装置102吸附工作面，以使行走装置103用于带动机器人主体101沿工作面行走，当需要对待打磨物件进行打磨时，可使打磨辊106与待打磨物件相接触，同时驱动装置113驱动打磨辊106以连接轴为中心相对于机器人主体101旋转，从而实现对于待打磨物件的打磨，由此，无需人工手动进行打磨，提高了打磨的效率。另外，由于打磨辊106呈梭形，即打磨辊106中部直径较大而两端部的直径较小，且梭形的端部通过共轴线的连接轴与支架105转动连接，因此，当待打磨物件存在凹槽或内凹平面时，打磨辊106的中部能够深入至凹槽或内凹平面内进行打磨，从而提高打磨效果。

本实施例中，优选的，打磨辊106包括钢丝107，钢丝107沿打磨辊106的长度方向螺旋延伸并形成梭形。由于打磨辊106外轮廓由螺旋状钢丝107所形成，因此利于提高打磨辊106的打磨效果并减轻打磨辊106的重量。

本实施例中，优选的，打磨机器人还包括升降装置108，升降装置108设置在机器人主体101上，并与支架105相连接，用于带动打磨装置104沿机器人主体101的高度方向移动。由此，当待打磨物件为工作面时，可通过升降装置108驱动打磨装置104沿机器人主体101的高度方向移动以使打磨辊106与工作面相接触并进行打磨，当打磨完毕后，可通过升降装置108驱动打磨装置104沿机器人主体101的高度方向移动以使打磨辊106与工作面相分离，从而在打磨机器人移动过程中防止打磨辊106与工作面发生碰撞，提高了打磨机器人使用的可靠性。

本实施例中，优选的，打磨辊106沿机器人主体101的宽度方向设置。由此，当打磨机器人在管道中行走时，可将机器人主体101的长度方向调整为管道的轴向，此时打磨辊106沿管道的径向延伸，由于打磨辊106中部直径较大而两端部的直径较小，因此，打磨辊106能够与管道的内表面相贴合，从而利于提高管道的内表面的打磨效果，同时可使打磨机器人沿管道的轴向行走，从而使打磨辊106能够在打磨机器人移动的同时对管道的内表面进行持续的打磨。其中，机器人主体101的长度方向和宽度方向仅是对垂直于机器人主体101的高度方向且相互垂直的两个方向的命名，并非是对机器人主体101在长度方向上的长度和在宽度方向上的长度的限制，具体来说机器人主体101在长度方向上的长度并非一定要长于宽度方向上的长度。

本实施例中，优选的，升降装置108包括电机109、导轨110和螺杆111，导轨110沿机器人主体101的高度方向设置，支架105滑设在导轨110上；螺杆111与导轨110平行并与机器人主体101转动连接，支架105上设有螺纹孔，螺杆111穿设在螺纹孔内并与螺纹孔螺纹连接，电机109设置在机器人主体101上，电机109的输出端与螺杆111连接，电机109用于驱动螺杆111以轴线为中心相对于机器人主体101转动，以带动支架105沿导轨110滑动，从而使打磨装置104沿机器人主体101的高度方向移动。由此，使升降装置108结构简单，使用可靠。

本实施例中，优选的，打磨机器人还包括回收装置，回收装置与支架105连接，用于回收打磨辊106在对待打磨物件进行打磨过程中所产生的碎屑。由此，能够有效防止碎屑散落在工作面上，提高清洁效果。

本实施例中，优选的，回收装置包括气路系统，气路系统包括吸气装置112，吸气装置112开设有吸气口，吸气口朝向打磨辊106设置，吸气装置112用于通过吸气口吸气以吸入碎屑。由此，利于提高回收装置对于碎屑的回收效率，进一步提高清洁效率。

本实施例中，优选的，吸气口位于打磨辊106的一侧并沿打磨辊106的长度方向延伸。由此，利于提高回收装置对于碎屑的回收效率，进一步提高清洁效率。

本实施例中，优选的，回收装置还包括真空泵，气路系统还包括管道和回收箱，回收箱通过管道与吸气装置112相连通，真空泵设置在气路系统内，真空泵用于在启动状态下使吸气口吸气以吸入碎屑并使碎屑通过管道进入回收箱内。由此，通过真空泵所产生的负压，能够将碎屑由吸气口吸入，并使碎屑通过管道进入回收箱内进行回收。其中，回收箱可设置在固定位置，从而方便工作人员对回收箱进行清理。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。