一种竹碗全自动打磨设备的制作方法

本实用新型涉及竹制品生产技术领域，具体涉及一种竹碗全自动打磨设备。

背景技术：

竹碗是一种采用竹制板坯切割、粘结组合后再精加工而成的一种竹制产品，其包括竹饭碗、竹面碗、竹沙拉碗等，方便人们使用。在生产制造竹碗时，需要将圆饼状的胚料套料切割成组成竹碗毛坯的一个个环状零件，然后再将一个个环状零件和碗底粘结在一起形成竹碗胚体，竹碗胚体再经过车削成型、打磨、抛光加工成为内外表面光滑美观的竹碗产品。

中国专利cn201621414277.x公开了一种竹碗毛坯自动车削打磨装置，包括设于数控车床一侧的竹碗定位栈板和自动抓取机械手，竹碗定位栈板上放置纵横排列堆垛摆放的待加工竹碗毛坯，自动抓取机械手中设有竹碗夹持夹具，自动抓取机械手连接一个竹碗粗打磨机构，竹碗粗打磨机构中设有竹碗仿形打磨装置和竹碗定位装置，竹碗仿形打磨装置中设有自动打磨动力装置和仿形打磨刷头，竹碗定位装置连接有竹碗下料机构，竹碗下料机构连接竹碗卸料输送带。

该装置不能形成一套完备的流水线。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种竹碗全自动打磨设备，该设备实现了竹碗的全自动流水线打磨工艺，工作效率和成品率高。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：提供一种竹碗全自动打磨设备，包括有上料输送带、回转输送机构、出料传送带、限位机构、推料送夹机构、夹取机构、操作台、内碗放置机构、外碗放置机构、扶正机构、砂带打磨机和机器人，回转输送机构包括有第一输送带和第二输送带，第一输送带和第二输送带入料口和出料口交错并排放置，上料输送带的出料口设置在第一输送带的入料端，出料传送带的入料口设置在第二输送带的出料口，限位机构设置在所述传送带两侧，推料送夹机构包括有推料装置和送夹台，送夹台设置在第一输送带和第二输送带中间两端，推料装置设置在送夹台相对第一输送带轴向对称处，推料装置的工作端朝向送夹台，操作台包括有第一工作台和第二工作台，第一工作台和第二工作台同轴向设置在回转输送机构两侧，夹取机构设置在第一工作台和第二工作台的两端，内碗放置机构和外碗放置机构设置在第一工作台和第二工作台的两端，夹取机构的工作区间包括有一个内碗放置机构和一个外碗放置机构，扶正机构设置在第一工作台和第二工作台的内碗打磨端，扶正机构的工作端朝向内碗放置机构，机器人设置在操作台的一端，砂带打磨机设置在机器人的工作端，机器人的工作端朝向操作台。

作为一种竹碗全自动打磨设备的一种优选方案，限位架构包括有支撑座和挡杆，挡杆通过支撑座固定安装在所述传送带的两侧和所述出料口和入料口处，挡杆低于竹碗碗底。

作为一种竹碗全自动打磨设备的一种优选方案，送夹台包括有双轴气缸、双轴气缸安装板、托板、限位块和第一传感器，双轴气缸通过双轴气缸安装板安装在第一输送带和第二输送带中间两端，双轴气缸的工作端竖直朝上设置，托板固定安装在双轴气缸的工作端，限位块设置在第一输送带和第二输送带之间且位于托板两端，限位块相对于第一输送带的一侧无限位机构，第一传感器安装在限位块上，第一传感器的工作端朝向托板；推料机构包括有第一气动推杆、第一安装座、推块、直线轴承、第一导向杆和第二传感器，第一气动推杆通过第一安装座固定安装在第一输送带的一侧，第一气动推杆的工作端朝向第一输送带另一侧的送夹台，推块固定安装在第一气动推杆的工作端，直线轴承固定安装在第一安装座的一侧，第一导向柱同轴贯穿直线轴向固定安装在推块上，第二传感器设置在第一气动推杆工作端的一侧，第二传感器的工作端朝向第一输送带。

作为一种竹碗全自动打磨设备的一种优选方案，夹取机构包括有大型龙门架、同步带滑台、连接板、滚珠丝杆滑台、夹爪安装架、第一旋转气缸、夹爪安装板、第一旋转爪和第二旋转爪，大型龙门架设置在第一工作台和第二工作台两端，同步带滑台同轴向设置在大型龙门架的顶端，滚珠丝杆滑台通过连接板竖直安装在同步带滑台的工作端，第一旋转气缸通过夹爪安装架设置在滚珠丝杆滑台的工作端，夹爪安装板固定安装在第一旋转气缸的工作端，第一旋转爪包括有第二旋转气缸、夹爪气缸安装座和夹爪气缸，第二旋转气缸固定安装在夹爪安装板的一侧，夹爪气缸的底端通过夹爪气缸安装座固定安装在第二旋转气缸的工作端，第二旋转爪和第一旋转爪结构完全相同设置在夹爪安装板的另一侧；工作状态下，第一旋转爪和第二旋转爪工作区间内包含一个内碗放置机构和一个外碗放置机构。

作为一种竹碗全自动打磨设备的一种优选方案，内碗放置机构包括有第一旋转工作装置和内碗安置架，第一旋转工作装置设置在第一工作台底端的一侧，第一旋转工作装置的工作端贯穿第一工作台底端竖直朝上设置，内碗安置架包括有旋转桶、阻尼圈、支撑架和支撑柱，旋转桶同轴安装在第一旋转工作装置的工作端，阻尼圈同轴套设在旋转桶的顶端，支撑柱通过支撑架同轴设置在旋转桶的内部；第二工作台的内碗安装方式与第一工作台的内碗安装方式相同。

作为一种竹碗全自动打磨设备的一种优选方案，外碗放置机构包括有第二旋转工作装置和外碗安置架，第二旋转工作装置设置在第一工作台底端的另一侧，第二旋转工作装置的工作端贯穿第一工作台底端竖直朝上设置，外碗安置架同轴安装在第二旋转工作装置的工作端，第二工作台的外碗安装方式与第一工作台的外碗安装方式相同。

作为一种竹碗全自动打磨设备的一种优选方案，内碗放置机构还包括有内碗吸尘罩，内碗吸尘罩同轴套设在内碗安置架的外部；外碗放置机构还包括外碗吸尘罩，外碗吸尘罩同轴套设在外碗安置架的外部，内碗吸尘罩和外碗吸尘罩上均设置有吸尘口，吸尘口与抽吸型鼓风机的工作端连通。

作为一种竹碗全自动打磨设备的一种优选方案，扶正机构包括有第一导轨、小型龙门架、按压装置、第二气动推杆、第二安装座、第一浮动接头和油压缓冲器，第一导轨与第一工作台同轴向并排设置在内碗放置机构的两侧，小型龙门架底端两侧设置在第一导轨的活动端，第二气动推杆通过第二安装座与第一工作台同轴向设置在一侧导轨一端，第二气动推杆的工作端通过第一浮动接头与小型龙门架底端一侧固定连接，油压缓冲器设置在另一侧导轨两端，油压缓冲器的工作端朝向龙门架底端一侧，按压装置包括有第一直线气缸、第二浮动接头、按压板、导向套和第二导向杆，第一直线气缸设置在小型龙门架顶端的中间位置，第一直线气缸的工作端贯穿龙门架顶端通过第二浮动接头与按压板固定连接，导向套竖直贯穿龙门架顶端设置在第一直线气缸两端，第二导向柱同轴贯穿导向套竖直设置在按压板两端；第二工作台上的扶正机构安装方式与第一工作台上扶正机构安装方式相同。

作为一种竹碗全自动打磨设备的一种优选方案，砂带打磨机包括有安装底座、主动组件、张紧组件、连接组件、两轮总装和砂带，安装底座底端固定安装在机器人的工作端，主动组件贯穿安装底座设置在安装底座的一侧；张紧组件包括有第二导轨、张紧轮连接板、张紧轮安装板、顶套、张紧轮、第一螺钉、拉簧、安装板、第二螺钉、拉簧和张紧轮固定板，第二导轨竖直安装在主动组件工作端的一侧，张紧轮连接板安装在导轨的活动端上，张紧轮安装板设置在张紧轮连接板的一端，顶套垂直安装在张紧轮安装板的两端，张紧轮通过

套设在顶套上，第一螺钉贯穿张紧轮连接板的一端朝向安装底座，拉簧安装板设置在安装底座的另一侧，第二螺钉贯穿拉簧安装板朝向第一螺钉的底端，第一螺钉和第二螺钉上均设置有通孔，拉簧两端通过通孔将第一螺钉与第二螺钉弹性连接；连接组件包括有第三导轨、包胶轮安装板、第二直线气缸、包胶轮连接架、套杆、包胶轮支撑板、挡板和安装轴，第三导轨设置在安装底座打磨部两端，包胶轮安装板固定安装在第三导轨的活动端，第二直线气缸设置在安装底座打磨部的另一侧，第二直线气缸的工作端通过包胶轮连接架与包胶轮安装板的一侧固定连接，套杆垂直安装在包胶轮安装板的一侧，包胶轮支撑板、挡板通过螺顶固定安装在套杆的顶端，安装轴同轴向设置在套杆的一侧，包胶轮支撑板的一端与安装轴的一端固定连接；两轮总装包括有第一支架板、第一旋转轴、第二支架板、第二旋转轴、包胶轮连接板、包胶轮固定板、第一包胶轮和第二包胶轮，第一支架板的一端与安装轴的两端固定连接，第一旋转轴设置在第一支架板的另一端，第一包胶轮套设在第一旋转轴上；第二支撑板的一端设置有条形孔，第二支撑板通过条形孔与安装轴两端滑动连接，第二旋转轴设置在第二主甲板的另一端，第二包胶轮套设在第二旋转轴上；包胶轮连接板两端也设置有条形孔，包胶轮连接板的一端通过螺钉与第一支架板的中间位置滑动连接，包胶轮连接板的另一端通过螺钉与第二支架板的中间位置滑动连接，包胶轮固定板的两端设置有条形孔，包胶轮固定板的一端通过螺钉与第一支架板的另一端滑动连接，包胶轮固定板的另一端通过螺钉与第二支架板的另一端滑动连接；砂带依次套设在主动组件的工作端、张紧轮、第一包胶轮、第二包胶轮上。

作为一种竹碗全自动打磨设备的一种优选方案，安装组件的一端设置有方型孔；主动组件包括有电机安装板、旋转轴、安装架、旋转轴、调节压板、方翼蝶形螺钉、伺服电机、电机转接件和橡胶轮，安装底座设置方形孔的两端，电机安装板的一端通过旋转轴与安装底座铰接，调节压板设置在电机安装板的另一端，方翼蝶形螺钉依次贯穿调节压板和电机安装板与安装底座固定连接，伺服电机设置在安装底座上，伺服电机的工作端贯穿电机安装板朝向方型孔设置，电机转接件同轴套设在伺服电机的工作端上，橡胶轮同轴套设在电机转接件上。

本实用新型的有益效果：

半成品竹碗碗口朝下由上料传送带传送至回转传送带，竹碗在传送带上运动时，因为限位机构的作用，从而使得竹碗无法从传送带上脱落，半成品竹碗在第一输送带上运动，当经过推料送夹机构时，推料装置迅速将竹碗从第一输送带上推离到送夹台上，然后经由两端的夹取机构对在送夹台上对其进行夹取分别送至第一工作台和第二工作台上，竹碗被放置在内碗放置机构或外碗放置机构上；若开始时竹碗被放置在外碗放置机构上，竹碗会被外碗放置机构限制，从而便于打磨，机器人的工作端操作砂带打磨机对竹碗的外壁打磨，打磨完成后，夹取机构的第一工作端已重新夹取新的半成品竹碗，夹取装置的第二工作端夹取打磨完外壁的竹碗，并将新的半成品竹碗放置在外碗放置机构上，然后将夹取装置的第二工作端将打磨完外壁的竹碗移动并翻转送至另一工作台上的内碗放置机构上，扶正机构对竹碗碗口进行按压，使得打磨姿态正确，打磨完成内壁后，夹取机构将成品竹碗从内碗放置机构上取下，并放置经由外碗放置机构打磨完成的竹碗，夹取机构将成品竹碗放置到第二输送带上，经由第二输送带传送至出料传送带，在出料传送带的出料口进行收料，从而实现往复打磨流水线；若开始时竹碗被放置在内碗放置机构上，夹取机构工作顺序与上述操作顺序相反。

该设备实现了竹碗的全自动流水线打磨工艺，工作效率和成品率高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例所述的一种竹碗全自动打磨设备的立体图；

图2是本实用新型实施例所述的一种竹碗全自动打磨设备的操作台和回转传送机构的立体图；

图3是图2的a处局部放大图；

图4是本实用新型实施例所述的一种竹碗全自动打磨设备的回转传送机构的立体图；

图5是图4的b处局部放大图；

图6是图4的c处局部放大图；

图7是本实用新型实施例所述的一种竹碗全自动打磨设备的夹取机构的立体图；

图8是图7的d处局部放大图；

图9是本实用新型实施例所述的一种竹碗全自动打磨设备的操作台的立体分解图；

图10是图9的e处局部放大图；

图11是本实用新型实施例所述的一种竹碗全自动打磨设备的砂带打磨机的立体图一；

图12是本实用新型实施例所述的一种竹碗全自动打磨设备的砂带打磨机的立体图二；

图13是本实用新型实施例所述的一种竹碗全自动打磨设备的砂带打磨机的立体图三；

图14是图13的f处局部放大图；

图15是本实用新型实施例所述的一种竹碗全自动打磨设备的两轮总装的立体图。

图中：

1、上料输送带；

2、回转输送机构；2a、第一输送带；2b、第二输送带；

3、出料传送带；

4、限位机构；4a、支撑座；4b、挡杆；

5、推料送夹机构；5a、送夹台；5a1、双轴气缸；5a2、双轴气缸安装座；5a3、托板；5a4、限位块；5a5、第一传感器；5b、推料装置；5b1、第一气动推杆；5b2、第一安装座；5b3、推块；5b4、直线轴承；5b5、第一导向杆；5b6、第二传感器；

6、夹取机构；6a、大型龙门架；6b、同步带滑台；6c、连接板；6d、滚珠丝杆滑台；6e、夹爪安装架；6f、第一旋转气缸；6g、夹爪安装板；6h、第一旋转爪；6h1、第二旋转气缸；6h2、夹爪气缸安装座；6h3、夹爪气缸；6i、第二旋转爪；

7、操作台；7a、第一工作台；7b、第二工作台；

8、内碗放置机构；8a、第一旋转工作装置；8b、内碗安置架；8b1、旋转桶；8b2、阻尼圈；8b3、支撑架；8b4、支撑柱；8c、内碗吸尘罩；8c1、吸尘孔；

9、外碗放置机构；9a、第二旋转工作装置；9b、外碗安置架；9c、外碗吸尘罩；

10、扶正机构；10a、第一导轨；10b、小型龙门架；10c、按压装置；10c1、第一直线气缸；10c2、第二浮动接头；10c3、按压板；10c4、导向套；10c5、第二导向杆；10d、第二气动推杆；10e、第二安装座；10f、第一浮动接头；10g、油压缓冲器；

11、砂带打磨机；11a、安装底座；11a1、方型孔；11b、主动组件；11b1、电机安装板；11b2、旋转轴安装架；11b3、旋转轴；11b4、调节压板；11b5、方翼蝶形螺钉；11b6、伺服电机；11b7、电机转接件；11b8、橡胶轮；11c、张紧组件；11c1、第二导轨；11c2、张紧轮连接板；11c3、张紧轮安装板；11c4、顶套；11c5、张紧轮；11c6、第一螺钉；11c7、拉簧安装板；11c8、第二螺钉；11c9、拉簧；11d、连接组件；11d1、第三导轨；11d2、包胶轮安装板；11d3、第二直线气缸；11d4、包胶轮连接架；11d5、套杆；11d6、包胶轮支撑板；11d7、挡板；11d8、安装轴；11e、两轮总装；11e1、第一支架板；11e2、第一旋转轴；11e3、第二支架板；11e4、第二旋转轴；11e5、包胶轮连接板；11e6、包胶轮固定板；11e7、第一包胶轮；11e8、第二包胶轮；11f、砂带；

12、机器人。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若出现术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“连接”等指示部件之间的连接关系，该术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连通或两个部件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1至图15所示的一种竹碗全自动打磨设备，包括有上料输送带1、回转输送机构2、出料传送带3、限位机构4、推料送夹机构5、夹取机构6、操作台7、内碗放置机构8、外碗放置机构9、扶正机构10、砂带打磨机11和机器人12，回转输送机构2包括有第一输送带2a和第二输送带2b，第一输送带2a和第二输送带2b入料口和出料口交错并排放置，上料输送带1的出料口设置在第一输送带2a的入料端，出料传送带3的入料口设置在第二输送带2b的出料口，限位机构4设置在所述传送带两侧，推料送夹机构5包括有推料装置5b和送夹台5a，送夹台5a设置在第一输送带2a和第二输送带2b中间两端，推料装置5b设置在送夹台5a相对第一输送带2a轴向对称处，推料装置5b的工作端朝向送夹台5a，操作台7包括有第一工作台7a和第二工作台7b，第一工作台7a和第二工作台7b同轴向设置在回转输送机构2两侧，夹取机构6设置在第一工作台7a和第二工作台7b的两端，内碗放置机构8和外碗放置机构9设置在第一工作台7a和第二工作台7b的两端，夹取机构6的工作区间包括有一个内碗放置机构8和一个外碗放置机构9，扶正机构10设置在第一工作台7a和第二工作台7b的内碗打磨端，扶正机构10的工作端朝向内碗放置机构8，机器人12设置在操作台7的一端，砂带打磨机11设置在机器人12的工作端，机器人12的工作端朝向操作台7。

半成品竹碗碗口朝下由上料传送带传送至回转传送带，竹碗在传送带上运动时，因为限位机构4的作用，从而使得竹碗无法从传送带上脱落，半成品竹碗在第一输送带2a上运动，当经过推料送夹机构5时，推料装置5b迅速将竹碗从第一输送带2a上推离到送夹台5a上，然后经由两端的夹取机构6对在送夹台5a上对其进行夹取分别送至第一工作台7a和第二工作台7b上，竹碗被放置在内碗放置机构8或外碗放置机构9上；若开始时竹碗被放置在外碗放置机构9上，竹碗会被外碗放置机构9限制，从而便于打磨，机器人12的工作端操作砂带打磨机11对竹碗的外壁打磨，打磨完成后，夹取机构6的第一工作端已重新夹取新的半成品竹碗，夹取装置的第二工作端夹取打磨完外壁的竹碗，并将新的半成品竹碗放置在外碗放置机构9上，然后将夹取装置的第二工作端将打磨完外壁的竹碗移动并翻转送至另一工作台上的内碗放置机构8上，扶正机构10对竹碗碗口进行按压，使得打磨姿态正确，打磨完成内壁后，夹取机构6将成品竹碗从内碗放置机构8上取下，并放置经由外碗放置机构9打磨完成的竹碗，夹取机构6将成品竹碗放置到第二输送带2b上，经由第二输送带2b传送至出料传送带3，在出料传送带3的出料口进行收料，从而实现往复打磨流水线；若开始时竹碗被放置在内碗放置机构8上，夹取机构6工作顺序与上述操作顺序相反。

限位架构包括有支撑座4a和挡杆4b，挡杆4b通过支撑座4a固定安装在所述传送带的两侧和所述出料口和入料口处，挡杆4b低于竹碗碗底。

限位机构4用于限制竹碗在传送带上的运动方向，从而使得竹碗不易脱落传送带，档杆通过支撑座4a设置在传送带的两端且低于竹碗碗底，从而使得竹碗两测被挡杆4b限制在传送带上。

送夹台5a包括有双轴气缸5a1、双轴气缸5a1安装板、托板5a3、限位块5a4和第一传感器5a5，双轴气缸5a1通过双轴气缸5a1安装板安装在第一输送带2a和第二输送带2b中间两端，双轴气缸5a1的工作端竖直朝上设置，托板5a3固定安装在双轴气缸5a1的工作端，限位块5a4设置在第一输送带2a和第二输送带2b之间且位于托板5a3两端，限位块5a4相对于第一输送带2a的一侧无限位机构4，第一传感器5a5安装在限位块5a4上，第一传感器5a5的工作端朝向托板5a3；推料机构包括有第一气动推杆5b1、第一安装座5b2、推块5b3、直线轴承5b4、第一导向杆5b5和第二传感器5b6，第一气动推杆5b1通过第一安装座5b2固定安装在第一输送带2a的一侧，第一气动推杆5b1的工作端朝向第一输送带2a另一侧的送夹台5a，推块5b3固定安装在第一气动推杆5b1的工作端，直线轴承5b4固定安装在第一安装座5b2的一侧，第一导向柱同轴贯穿直线轴向固定安装在推块5b3上，第二传感器5b6设置在第一气动推杆5b1工作端的一侧，第二传感器5b6的工作端朝向第一输送带2a。

竹碗在第一输送带2a上运动，第二传感器5b6检测到竹碗移动至一侧无限位机构4时，而第一传感器5a5又检测到托板5a3上无竹碗时，安装在第一安装座5b2上的第一气动推杆5b1启动，从而使得第一推杆带动推块5b3将竹碗推离第一输送带2a，从而使得竹碗进入托板5a3上，第一导向杆5b5在直线轴承5b4的作用下使得推块5b3不会左右转动，而竹碗在两侧限位块5a4的作用下，不会脱离托板5a3，而当传感器检测到托板5a3上有竹碗时，安装在双轴气缸5a1安装板上双轴气缸5a1启动，从而推动托板5a3带动竹碗向上移动一定距离，从而便于夹取机构6对竹碗进行夹持，在夹取机构6夹取完竹碗后，第一传感器5a5检测到托板5a3上无竹碗后，托板5a3复位，往复运动，从而确保夹取机构6在需要夹取竹碗前，推料装置5b能够将第一输送带2a上的竹碗推至送夹台5a。

夹取机构6包括有大型龙门架6a、同步带滑台6b、连接板6c、滚珠丝杆滑台6d、夹爪安装架6e、第一旋转气缸6f、夹爪安装板6g、第一旋转爪6h和第二旋转爪6i，大型龙门架6a设置在第一工作台7a和第二工作台7b两端，同步带滑台6b同轴向设置在大型龙门架6a的顶端，滚珠丝杆滑台6d通过连接板6c竖直安装在同步带滑台6b的工作端，第一旋转气缸6f通过夹爪安装架6e设置在滚珠丝杆滑台6d的工作端，夹爪安装板6g固定安装在第一旋转气缸6f的工作端，第一旋转爪6h包括有第二旋转气缸6h1、夹爪气缸6h3安装座6h2和夹爪气缸6h3，第二旋转气缸6h1固定安装在夹爪安装板6g的一侧，夹爪气缸6h3的底端通过夹爪气缸6h3安装座6h2固定安装在第二旋转气缸6h1的工作端，第二旋转爪6i和第一旋转爪6h结构完全相同设置在夹爪安装板6g的另一侧；工作状态下，第一旋转爪6h和第二旋转爪6i工作区间内包含一个内碗放置机构8和一个外碗放置机构9。

设备启动后，同步带滑台6b工作端运动使得第一旋转爪6h位于送夹台5a上方，然后滚珠丝杆滑台6d的工作端竖直下降，从而使得竹碗处于第一旋转爪6h的夹取区间内，夹爪气缸6h3启动，从而使得夹爪气缸6h3的工作端夹住竹碗，然后滚珠丝杆滑台6d的工作端竖直上升，上升一定高度后停止，同步带滑台6b启动，从而使得竹碗运动至内碗放置机构8或外碗放置机构9正上方，从而使得滚珠丝杆滑台6d竖直下降，从而使得第一旋转爪6h松开工作端使得竹碗落入内碗放置机构8或外碗放置机构9中，打磨完成后，再经由夹取机构6夹取送至另一面打磨机构处进行打磨；大型龙门架6a用于固定移动组件，连接板6c用于固定连接同步带滑台6b和滚珠丝杆滑台6d，夹取安装架用于固定安装夹爪装置，夹爪安装板6g用于安装第一旋转爪6h和第二旋转爪6i，夹爪气缸6h3安装座6h2用于固定安装夹爪气缸6h3，第一旋转气缸6f和第二旋转气缸6h1都是用于在夹取过程中对竹碗的位置及放置状态进行翻转调整，以便于竹碗放置打磨。

内碗放置机构8包括有第一旋转工作装置8a和内碗安置架8b，第一旋转工作装置8a设置在第一工作台7a底端的一侧，第一旋转工作装置8a的工作端贯穿第一工作台7a底端竖直朝上设置，内碗安置架8b包括有旋转桶8b1、阻尼圈8b2、支撑架8b3和支撑柱8b4，旋转桶8b1同轴安装在第一旋转工作装置8a的工作端，阻尼圈8b2同轴套设在旋转桶8b1的顶端，支撑柱8b4通过支撑架8b3同轴设置在旋转桶8b1的内部；第二工作台7b的内碗安装方式与第一工作台7a的内碗安装方式相同。

内碗放置机构8用于竹碗碗口朝上放置，从而便于对竹碗内壁进行打磨，竹碗碗口朝上被放置在内碗安置架8b上，由于内碗安置架8b设置在第一旋转工作装置8a的工作端，从而使得第一旋转工作装置8a带动内碗安置架8b高速旋转，从而便于打磨，竹碗被放置在旋转桶8b1上，竹碗在阻尼圈8b2的作用下不会在高速转动情况下脱离旋转桶8b1，支撑柱8b4通过支撑架8b3设置在旋转桶8b1内部，从而使得支撑柱8b4顶端抵接在竹碗底部，从而便于打磨，第一工作台7a和第二工作台7b用于固定安装第一旋转装置。

外碗放置机构9包括有第二旋转工作装置9a和外碗安置架9b，第二旋转工作装置9a设置在第一工作台7a底端的另一侧，第二旋转工作装置9a的工作端贯穿第一工作台7a底端竖直朝上设置，外碗安置架9b同轴安装在第二旋转工作装置9a的工作端，第二工作台7b的外碗安装方式与第一工作台7a的外碗安装方式相同。

外碗放置机构9用于竹碗碗口朝下放置，从而便于对竹碗外壁进行打磨，竹碗碗口朝下被放置在内碗安置架8b上，外碗安置架9b同轴设置在第二旋转工作装置9a的工作端，从而使得竹碗在自身重力和高速旋转作用下，便于打磨；第一工作台7a和第二工作台7b用于固定安装第二旋转工作装置9a。

内碗放置机构8还包括有内碗吸尘罩8c，内碗吸尘罩8c同轴套设在内碗安置架8b的外部；外碗放置机构9还包括外碗吸尘罩9c，外碗吸尘罩9c同轴套设在外碗安置架9b的外部，内碗吸尘罩8c和外碗吸尘罩9c上均设置有吸尘口，吸尘口与抽吸型鼓风机的工作端连通。

内碗吸尘罩8c和外碗吸尘罩9c用于防止打磨过程中的残渣飞溅，从而便于通过吸尘口对残渣进行收集。

扶正机构10包括有第一导轨10a、小型龙门架10b、按压装置10c、第二气动推杆10d、第二安装座10e、第一浮动接头10f和油压缓冲器10g，第一导轨10a与第一工作台7a同轴向并排设置在内碗放置机构8的两侧，小型龙门架10b底端两侧设置在第一导轨10a的活动端，第二气动推杆10d通过第二安装座10e与第一工作台7a同轴向设置在一侧导轨一端，第二气动推杆10d的工作端通过第一浮动接头10f与小型龙门架10b底端一侧固定连接，油压缓冲器10g设置在另一侧导轨两端，油压缓冲器10g的工作端朝向龙门架底端一侧，按压装置10c包括有第一直线气缸10c1、第二浮动接头10c2、按压板10c3、导向套10c4和第二导向杆10c5，第一直线气缸10c1设置在小型龙门架10b顶端的中间位置，第一直线气缸10c1的工作端贯穿龙门架顶端通过第二浮动接头10c2与按压板10c3固定连接，导向套10c4竖直贯穿龙门架顶端设置在第一直线气缸10c1两端，第二导向柱同轴贯穿导向套10c4竖直设置在按压板10c3两端；第二工作台7b上的扶正机构10安装方式与第一工作台7a上扶正机构10安装方式相同。

扶正机构10用于对放置在内碗放置机构8上的竹碗进行按压，从而使得竹碗放置状态正确，从而便于打磨，当竹碗被放置到内碗放置机构8上时，竹碗可能会有一定的偏斜，此时打磨会产生次品，而当内碗放置架上有竹碗时，安装在第二安装座10e上的第二气动推杆10d的工作端推动小型龙门架10b在第一导轨10a上移动，从而使得按压装置10c移动到竹碗的正上方，直线气缸启动，从而使得按压板10c3在直线气缸的作用下竖直向下移动，导向套10c4和第二导向杆10c5用于防止按压块左右旋转，油压缓冲器10g用于减少第一导轨10a滑动过程中的震动及噪音，从而使其平缓停止滑动，第一浮动接头10f和第二浮动接头10c2用于消除误差，从而使得相关部件能够平稳运行；第一工作台7a和第二工作台7b用于固定安装扶正机构10。

砂带打磨机11包括有安装底座11a、主动组件11b、张紧组件11c、连接组件11d、两轮总装11e和砂带11f，安装底座11a底端固定安装在机器人12的工作端，主动组件11b贯穿安装底座11a设置在安装底座11a的一侧；张紧组件11c包括有第二导轨11c1、张紧轮连接板11c2、张紧轮安装板11c3、顶套11c4、张紧轮11c5、第一螺钉11c6、拉簧11c9、安装板11c7、第二螺钉11c8、拉簧11c9和张紧轮固定板11c10，第二导轨11c1竖直安装在主动组件11b工作端的一侧，张紧轮连接板11c2安装在导轨的活动端上，张紧轮安装板11c3设置在张紧轮连接板11c2的一端，顶套11c4垂直安装在张紧轮安装板11c3的两端，张紧轮11c5通过张紧轮固定板11c10套设在顶套11c4上，第一螺钉11c6贯穿张紧轮连接板11c2的一端朝向安装底座11a，拉簧安装板11c7设置在安装底座11a的另一侧，第二螺钉11c8贯穿拉簧安装板11c7朝向第一螺钉11c6的底端，第一螺钉11c6和第二螺钉11c8上均设置有通孔，拉簧11c9两端通过通孔将第一螺钉11c6与第二螺钉11c8弹性连接；连接组件11d包括有第三导轨11d1、包胶轮安装板11d2、第二直线气缸11d3、包胶轮连接架11d4、套杆11d5、包胶轮支撑板11d6、挡板11d7和安装轴11d8，第三导轨11d1设置在安装底座11a打磨部两端，包胶轮安装板11d2固定安装在第三导轨11d1的活动端，第二直线气缸11d3设置在安装底座11a打磨部的另一侧，第二直线气缸11d3的工作端通过包胶轮连接架11d4与包胶轮安装板11d2的一侧固定连接，套杆11d5垂直安装在包胶轮安装板11d2的一侧，包胶轮支撑板11d6、挡板11d7通过螺顶固定安装在套杆11d5的顶端，安装轴11d8同轴向设置在套杆11d5的一侧，包胶轮支撑板11d6的一端与安装轴11d8的一端固定连接；两轮总装11e包括有第一支架板11e1、第一旋转轴11e2、第二支架板11e3、第二旋转轴11e4、包胶轮连接板11e5、包胶轮固定板11e6、第一包胶轮11e7和第二包胶轮11e8，第一支架板11e1的一端与安装轴11d8的两端固定连接，第一旋转轴11e2设置在第一支架板11e1的另一端，第一包胶轮11e7套设在第一旋转轴11e2上；第二支撑板的一端设置有条形孔，第二支撑板通过条形孔与安装轴11d8两端滑动连接，第二旋转轴11e4设置在第二主甲板的另一端，第二包胶轮11e8套设在第二旋转轴11e4上；包胶轮连接板11e5两端也设置有条形孔，包胶轮连接板11e5的一端通过螺钉与第一支架板11e1的中间位置滑动连接，包胶轮连接板11e5的另一端通过螺钉与第二支架板11e3的中间位置滑动连接，包胶轮固定板11e6的两端设置有条形孔，包胶轮固定板11e6的一端通过螺钉与第一支架板11e1的另一端滑动连接，包胶轮固定板11e6的另一端通过螺钉与第二支架板11e3的另一端滑动连接；砂带11f依次套设在主动组件11b的工作端、张紧轮11c5、第一包胶轮11e7、第二包胶轮11e8上。

砂带打磨机11安装在机器人12的工作端对竹碗进行打磨，安装底座11a固定安装在机器人12的工作端，主动组件11b用于驱动砂带11f在张紧轮11c5、第一包胶轮11e7和第二包胶轮11e8上转动，张紧组件11c用于将砂带11f始终绷紧，挡板11d7用于砂带11f偏离，从而防止砂带11f脱落，连接组件11d用于安装两轮总装11e，从而使得两轮总装11e在抵接在竹碗表面时为弹性抵压，从而便于砂带11f对其进行打磨；张紧轮安装板11c3通过张紧轮连接板11c2安装在第二导轨11c1的活动端，顶套11c4用于固定安装张紧轮11c5，第一螺钉11c6固定安装在张紧轮连接板11c2上，拉簧安装板11c7用于固定第二螺钉11c8，从而使得拉簧11c9将第一螺钉11c6和第二螺钉11c8弹性连接，从而使得张紧组件11c存在弹性力使得砂带11f能够被绷紧；安装板安装在第三导轨11d1的活动端，第二直线气缸11d3的工作端通过包胶轮连接架11d4与包胶轮安装板11d2固定连接，从而使得包胶轮安装板11d2能够在第二直线气缸11d3的作用下在第三导轨11d1上自由滑动，套杆11d5用于固定安装包胶轮支撑板11d6和挡板11d7，安装轴11d8用于安装两轮总装11e，第一支架板11e1与安装轴11d8固定连接，第一旋转轴11e2设置在第一支架板11e1上，第一包胶轮11e7套设在第一旋转轴11e2上；第二支撑板通过条形孔与安装轴11d8两端滑动连接，从而使得第二支撑板在运动过程中可自由滑动，第二旋转轴11e4设置在第二主甲板上，第二包胶轮11e8套设在第二旋转轴11e4上，包胶轮连接板11e5的通过螺钉与第一支架板11e1的中间位置滑动连接，从而使得包胶轮与第一支架板11e1可自由滑动，包胶轮连接板11e5的另一端通过螺钉与第二支架板11e3的中间位置滑动连接，包胶轮固定板11e6的一端通过螺钉与第一支架板11e1的另一端滑动连接，包胶轮固定板11e6的另一端通过螺钉与第二支架板11e3的另一端滑动连接，从而使得第一支架板11e1和第二支架板11e3的一端可通过包胶轮固定板11e6自由滑动；从而便于整体两轮总装11e活动连接，可自由调整间距，从而便于打磨；张紧轮固定板11c10用于防止张紧轮11c5从顶套11c4上脱落。

安装组件的一端设置有方型孔11a1；主动组件11b包括有电机安装板11b1、旋转轴11b3、安装架11b2、旋转轴11b3、调节压板11b4、方翼蝶形螺钉11b5、伺服电机11b6、电机转接件11b7和橡胶轮11b8，安装底座11a设置方形孔的两端，电机安装板11b1的一端通过旋转轴11b3与安装底座11a铰接，调节压板11b4设置在电机安装板11b1的另一端，方翼蝶形螺钉11b5依次贯穿调节压板11b4和电机安装板11b1与安装底座11a固定连接，伺服电机11b6设置在安装底座11a上，伺服电机11b6的工作端贯穿电机安装板11b1朝向方型孔11a1设置，电机转接件11b7同轴套设在伺服电机11b6的工作端上，橡胶轮11b8同轴套设在电机转接件11b7上。

主动组件11b用于驱动砂带11f转动，当需要检修电机时，工作人员可拧开方翼蝶形螺钉11b5，调节压板11b4用于调接方翼蝶形螺钉11b5贯穿深度，从而使得电机安装板11b1的一端可脱离安装底座11a上，由于电机安装板11b1的另一端通过旋转轴11b3与安装底座11a铰接，所以电机安装板11b1相对于安装底座11a可旋转偏离，橡胶轮11b8通过电机转接件11b7同轴安装在电机的工作端，工作人员可先将橡胶轮11b8卸下，将电机安装板11b1打开，从而对伺服电机11b6进行检修，无需卸下电机，提高工作效率。

本实用新型的工作原理：

半成品竹碗碗口朝下由上料传送带传送至回转传送带，竹碗在传送带上运动时，因为限位机构4的作用，从而使得竹碗无法从传送带上脱落，半成品竹碗在第一输送带2a上运动，当经过推料送夹机构5时，推料装置5b迅速将竹碗从第一输送带2a上推离到送夹台5a上，然后经由两端的夹取机构6对在送夹台5a上对其进行夹取分别送至第一工作台7a和第二工作台7b上，竹碗被放置在内碗放置机构8或外碗放置机构9上；若开始时竹碗被放置在外碗放置机构9上，竹碗会被外碗放置机构9限制，从而便于打磨，机器人12的工作端操作砂带打磨机11对竹碗的外壁打磨，打磨完成后，夹取机构6的第一工作端已重新夹取新的半成品竹碗，夹取装置的第二工作端夹取打磨完外壁的竹碗，并将新的半成品竹碗放置在外碗放置机构9上，然后将夹取装置的第二工作端将打磨完外壁的竹碗移动并翻转送至另一工作台上的内碗放置机构8上，扶正机构10对竹碗碗口进行按压，使得打磨姿态正确，打磨完成内壁后，夹取机构6将成品竹碗从内碗放置机构8上取下，并放置经由外碗放置机构9打磨完成的竹碗，夹取机构6将成品竹碗放置到第二输送带2b上，经由第二输送带2b传送至出料传送带3，在出料传送带3的出料口进行收料，从而实现往复打磨流水线；若开始时竹碗被放置在内碗放置机构8上，夹取机构6工作顺序与上述操作顺序相反。

需要声明的是，上述具体实施方式仅仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员应该明白，还可以对本实用新型做各种修改、等同替换、变化等等。但是，这些变换只要未背离本实用新型的精神，都应在本实用新型的保护范围之内。另外，本申请说明书和权利要求书所使用的一些术语并不是限制，仅仅是为了便于描述。