六自由度机械手抛光打磨设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及抛光与磨削加工设备技术领域，尤其涉及一种六自由度机械手抛光打磨设备。
【背景技术】
[0002]复杂工件特别是异形、曲面工件的加工包括抛光与打磨工艺，现有技术中一般是手工单独的进行抛光和打磨，这种加工方法存在的问题是:人工抛磨困难且加工效率低，工件一致性低、对人工依赖程度高，虽然目前市场出现了一些机械手抓取工件砂带打磨工件，大多砂带打磨头位置固定不动，不能流水式作业打磨效率低下。因此，有必要设计一种既可提高打磨效率又能保证产品一致性的六自由度机械手抛光打磨设备。
【发明内容】
[0003]为了克服现有技术中存在的上述不足，本发明的目的在于提供一种生产效率高，抛光打磨精度高，产品一致性好的六自由度机械手抛光打磨设备，且砂带打磨机构设置于圆盘上，具有节省空间的效果。
[0004]为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案:
[0005]—种六自由度机械手抛光打磨设备，包括控制系统，以及分别与控制系统连接的分度圆盘打磨工作站和多个六自由度机械手；所述分度圆盘打磨工作站包括分度圆盘机构、均匀分布于分度圆盘机构上的多个砂带打磨机构、以及设置于所述分度圆盘打磨工作站的中心位置的电环，所述多个六自由度机械手设置于所述分度圆盘打磨工作站的外围，与所述多个砂带打磨机构相对应。
[0006]所述分度圆盘机构包括基座、间歇分割器底座、间歇分割器、第一驱动机构和圆盘，所述间歇分割器底座安装于所述基座，所述间歇分割器安装于所述间歇分割器底座，所述第一驱动机构驱动所述间歇分割器间歇性转动，所述圆盘安装于所述间歇分割器，所述间歇分割器带动所述圆盘转动。
[0007]所述砂带打磨机构包括安装于所述圆盘的砂带工作站底座、以及安装于砂带工作站底座的打磨接触轮、砂带和第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动所述打磨接触轮旋转。
[0008]所述砂带打磨机构还包括砂带工作站防护罩，所述砂带工作站防护罩安装于所述砂带工作站底座，用于隔离所述打磨接触轮与所述第二驱动机构。
[0009]所述砂带工作站底座还设有粉尘收集料斗，所述砂带工作站防护罩的底部与所述粉尘收集料斗连接处设有网格通孔，所述网格通孔可散热与隔离粉尘颗粒。
[0010]所述控制系统包括控制所述六自由度机械手的工业计算机和控制所述分度圆盘打磨工作站的PLC控制器。
[0011]所述六自由度机械手包括由下到上依次连接的底座、屈臂、腕部和手部，用于装卸抛光工件。
[0012]所述六自由度机械手抛光打磨设备还包括用于与外部环境隔离的防护装置。
[0013]有益效果:本发明采用多个六自由度工业机械手与分度圆盘打磨工作站组合，实现了圆盘流水作业抛光打磨，分度圆盘打磨工作站可以根据粗、中、细各个工艺过程依工艺需要增减砂带打磨机构，六自由度机械手可以灵活的抓取工件且可以配合分度圆盘打磨工作站打磨复杂工件；本发明中砂带打磨机构设置于圆盘上，具有节省空间的效果。
【附图说明】
[0014]图1是本发明提供的六自由度机械手抛光打磨设备的立体结构示意图；
[0015]图2是本发明提供的分度圆盘打磨工作站的结构示意图；
[0016]图3是本发明提供的分度圆盘打磨工作站的立体结构示意图。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图对本发明的【具体实施方式】作进一步说明:
[0018]参阅图1，本发明提供一种六自由度机械手抛光打磨设备，其包括控制系统(图未示)，以及分别与控制系统连接的分度圆盘打磨工作站20、电环部分10和多个六自由度机械手30。电环部分10设置于分度圆盘打磨工作站20的中心位置，分度圆盘打磨工作站20均布于圆盘240上，六自由度机械手30均勾分布于分度圆盘打磨工作站20的外围，分度圆盘打磨工作站20通过电环部分10与控制系统电连接。采用多个六自由度工业机械手与分度圆盘打磨工作站组合，实现了圆盘流水作业抛光打磨，提高工作效率、降低了工人劳动强度、节约成本。六自由度机械手可以灵活的抓取工件且可以配合分度圆盘打磨工作站打磨复杂工件。本发明中砂带打磨机构设置于圆盘上，与现有的工件设置于圆盘上，同时多个打磨机构设置于圆盘周围相比，大大地节省了空间。
[0019]其中六自由度机械手30包括由下到上依次连接的底座、屈臂、腕部和手部，用于灵活地装卸抛光工件。本实施例提供的六自由度机械手抛光打磨设备还包括用于与外部环境隔离的防护装置，有效地降低了环境污染。
[0020]参阅图2和图3，分度圆盘打磨工作站20包括分度圆盘机构和均匀分布于分度圆盘机构上的多个砂带打磨机构，多个砂带打磨机构与多个六自由度机械手一一对应。其中分度圆盘机构包括基座210、间歇分割器底座220、间歇分割器230和圆盘240，间歇分割器底座220安装于基座210上，间歇分割器230安装于间歇分割器底座220上，圆盘240安装于间歇分割器230上，间歇分割器230带动圆盘240转动。均匀分布于圆盘240上的多个砂带打磨机构包括第一砂带打磨机构21、第二砂带打磨机构22、第三砂带打磨机构23、第四砂带打磨机构24......第N砂带打磨机构。砂带打磨机构可以根据工艺需要增减。每个砂带打磨机构包括安装于圆盘240的砂带工作站底座250、以及安装于砂带工作站底座250上的砂带工作站驱动机构、打磨接触轮和砂带，本实施例中打磨接触轮包括第一打磨接触轮270、第二打磨接触轮280和第三打磨接触轮290，根据工件形状、位置要求及工艺要求选择匹配的打磨接触轮进行打磨。作为优选实施方式，本本实施例中的砂带打磨机构还包括砂带工作站防护罩260，砂带工作站防护罩260安装于砂带工作站底座250，用于隔离打磨接触轮与砂带工作站驱动机构。砂带工作站底座250还设有粉尘收集料斗201，砂带工作站防护罩260的底部与粉尘收集料斗201连接处设有网格通孔，网格通孔可散热，还可隔离粉尘颗粒。
[0021]本发明提供的六自由度机械手抛光打磨设备的控制系统包括工业计算机和PLC控制器，工业计算机与控制六自由度机械手30连接，独立控制六自由度机械手30 ；PLC控制器与分度圆盘打磨工作站20连接，独立控制分度圆盘打磨工作站20。
[0022]本发明提供的六自由度机械手抛光打磨设备具有以下优点:1、多个六自由度工业机械手与分度圆盘打磨工作站组合，实现了圆盘流水作业抛光打磨，提高工作效率、降低了工人劳动强度、节约成本。2、分度圆盘打磨工作站可以根据粗、中、细各个工艺过程依工艺需要增减砂带打磨机构。3、六自由度机械手可以灵活的抓取工件且可以配合分度圆盘打磨工作站打磨复杂工件。4、设置防护装置，隔离加工环境，避免了抛光打磨造成的环境污染。
[0023]根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的【具体实施方式】，对发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。
【主权项】
1.一种六自由度机械手抛光打磨设备，其特征在于:包括控制系统，以及分别与控制系统连接的分度圆盘打磨工作站和多个六自由度机械手；所述分度圆盘打磨工作站包括分度圆盘机构、均匀分布于分度圆盘机构上的多个砂带打磨机构、以及设置于所述分度圆盘打磨工作站的中心位置的电环，所述多个六自由度机械手设置于所述分度圆盘打磨工作站的外围，与所述多个砂带打磨机构相对应。2.根据权利要求1所述的六自由度机械手抛光打磨设备，其特征在于:所述分度圆盘机构包括基座、间歇分割器底座、间歇分割器、第一驱动机构和圆盘，所述间歇分割器底座安装于所述基座，所述间歇分割器安装于所述间歇分割器底座，所述第一驱动机构驱动所述间歇分割器间歇性转动，所述圆盘安装于所述间歇分割器，所述间歇分割器带动所述圆盘转动。3.根据权利要求2所述的六自由度机械手抛光打磨设备，其特征在于:所述砂带打磨机构包括安装于所述圆盘的砂带工作站底座、以及安装于砂带工作站底座的打磨接触轮、砂带和第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动所述打磨接触轮旋转。4.根据权利要求3所述的六自由度机械手抛光打磨设备，其特征在于:所述砂带打磨机构还包括砂带工作站防护罩，所述砂带工作站防护罩安装于所述砂带工作站底座，用于隔离所述打磨接触轮与所述第二驱动机构。5.根据权利要求4所述的六自由度机械手抛光打磨设备，其特征在于:所述砂带工作站底座还设有粉尘收集料斗，所述砂带工作站防护罩的底部与所述粉尘收集料斗连接处设有网格通孔，所述网格通孔可散热与隔离粉尘颗粒。6.根据权利要求1所述的六自由度机械手抛光打磨设备，其特征在于:所述控制系统包括控制所述六自由度机械手的工业计算机和控制所述分度圆盘打磨工作站的PLC控制器。7.根据权利要求1所述的六自由度机械手抛光打磨设备，其特征在于:所述六自由度机械手包括由下到上依次连接的底座、屈臂、腕部和手部，用于装卸抛光工件。8.根据权利要求1所述的六自由度机械手抛光打磨设备，其特征在于:该六自由度机械手抛光打磨设备还包括用于与外部环境隔离的防护装置。
【专利摘要】本发明提供了一种六自由度机械手抛光打磨设备，包括控制系统，以及分别与控制系统连接的分度圆盘打磨工作站和多个六自由度机械手；所述分度圆盘打磨工作站包括分度圆盘机构、均匀分布于分度圆盘机构上的多个砂带打磨机构、以及设置于所述分度圆盘打磨工作站的中心位置的电环，所述多个六自由度机械手设置于所述分度圆盘打磨工作站的外围，与所述多个砂带打磨机构相对应。本发明提供的六自由度机械手抛光打磨设备可根据工艺要求任意增减砂带打磨机构，实现了圆盘流水作业抛光打磨，提高工作效率、降低了工人劳动强度、节约成本，且本发明中砂带打磨机构设置于圆盘上，具有节省空间的效果。
【IPC分类】B24B55/08, B24B41/00, B24B21/18, B24B21/00
【公开号】CN105033822
【申请号】CN201510541298
【发明人】杨春丽, 马远, 朱向前, 吕辉, 刘峪
【申请人】广州遂联自动化设备有限公司
【公开日】2015年11月11日
【申请日】2015年8月28日