专利名称：窗玻璃粘接剂涂覆的前处理装置及其方法
技术领域：
本发明涉及窗玻璃粘接剂涂覆的前处理装置及其方法，在向窗玻璃的 粘接剂涂覆面涂覆粘接剂前，对粘接剂涂覆面进行脱脂操作和底涂剂涂覆 操作等。
背景技术：
目前，在汽车的车体组装工序中，在将窗玻璃粘接固定在汽车的车体 开口部时，在窗玻璃的周边部涂覆粘接剂之前，作为粘接剂涂覆面的前处 理工序，通过无铅汽油等浸湿的布等预先进行窗玻璃的粘接剂涂覆面的脱 脂处理后，为了增强粘接剂和窗玻璃的亲和性，通过机械手等自动涂覆作 为粘接辅助剂的底涂剂。该种涂覆操作因底涂剂具有即刻凝固性，所以会产生空白(力7k) 等不良涂覆，在涂覆不良的状态下就将窗玻璃向与车体的粘接工序运送的 情况下，窗玻璃的粘接强度变得不充分，可能产生与车体的粘接不良。因 此，涂覆底涂剂后，在向粘接工序运送之前，作业者通过目测一企查底涂剂 的涂覆状态，而发现涂覆不良时，有必要由作业者对不良部位进行重新涂 覆，存在不能实现底涂剂涂覆工序的自动化的问题。另外，粘接剂涂覆面 的前处理工序包括脱脂工序、底涂剂涂覆工序、底涂剂涂覆检查工序，也 存在需要较大设置空间的问题。为了解决上述问题，公开有粘接剂涂覆面的前处理方法(例如，参照 专利文献1)，该处理方法是在机械手的臂前端平行地设置可上下移动的擦 拭头和底涂剂涂覆喷枪，在同 一工序内使用 一 台机械手进行擦拭处理和底 涂剂涂覆操作。另外，公开有在底涂剂涂覆装置上安装反射型光电传感器，检测刚刚涂覆的涂覆面的状态的技术(例如，参照专利文献2)。另外，公开有从底涂剂涂覆面的一侧照射激光，与此同时，在另一侧， 拍摄由激光光束的透射所形成的底涂剂涂覆面的明暗对比度并双值化，累
积出涂覆部的每一规定范围的像素数(例如，参照专利文献3)。专利文献1:(日本)特许第2848115号公报 专利文献2:(日本)实公平5 -41808号公报 专利文献3:(日本)特公平7- 119584号公报但是，在专利文献1中公开的粘接剂涂覆面的前处理方法中，检查底 涂剂的涂覆状态的工序另外设置，通过作业者的目测或是使用检查装置等 来检查底涂剂的涂覆状态，在发现涂覆不良时作业者必须对不良部位进行 重新涂覆，存在不能实现前处理的自动化的问题。另外，因反复使用而导 致擦拭头被尘埃或油脂等污染时，必须从机械手的臂前端取下擦拭处理用 的擦拭喷枪，清洗擦拭头或更换新的擦拭头，操作很复杂。并且，存在前 处理工序的设置空间变大的问题。另外，在专利文献2中公开的技术方案中，当发现涂覆不良时，作业 者必须进行不良部位的重新涂覆，在底涂剂涂覆前另外需要进行脱脂处理 的工序，存在前处理的设置空间变大的问题。并且，在专利文献3中公开的技术方案中，当发现涂覆不良时，作业 者必须进行不良部位的重新涂覆，另外，因脱脂及底涂剂涂覆工序必须另 外设置，所以也存在前处理的设置空间变大的问题。发明内容本发明是鉴于现有技术中的上述问题而开发的，其目的在于，提供一 种窗玻璃粘接剂涂覆的前处理装置及其方法，使用 一台机械手即可实现粘 接剂涂覆面的脱脂处理、底涂剂涂覆、及底涂剂涂覆状态的检查等的全部 自动化。为解决上述课题，第一方面的发明，其具有脱脂装置，其除去附着 在粘接剂涂覆面的尘埃或油脂，并且涂覆脱脂液；底涂剂涂覆装置，其在 该脱脂装置涂覆了脱脂液的所述粘接剂涂覆面上涂覆底涂剂；底涂剂检查/ 判定装置，其检查该底涂剂涂覆装置涂覆的底涂剂的涂覆状态并判定其优劣。第二方面的发明，在第一方面发明中记载的涂覆窗口玻璃粘接剂的前 处理装置上，所述脱脂装置具有涂覆脱脂液，以除去粘接剂涂覆面附着 的尘埃或油脂的毛毡部件；保持该毛毡部件的毛毡保持机构；将保持在该
毛毡保持机构的毛毡部件再利用的毛毡再生机构。第三方面的发明，在第二方面发明中记载的涂覆窗口玻璃粘接剂的前 处理装置上，所述毛毡再生机构具有夹持毛毡部件的前端部的毛毡夹持机构；在毛毡部件的前端部夹持在该毛毡夹持机构的状态下，使毛毡部件 仅突出规定长度的毛毡突出机构；切断由该毛毡突出机构突出的毛毡部件 的前端部的切断4几构。第四方面的发明是在窗玻璃的粘接剂涂覆面上涂覆底涂剂等的前处理 方法，包括脱脂工序，除去附着在所述粘接剂涂覆面的尘埃或油脂，并 且在粘接剂涂覆面上涂;霞脱脂液；底涂剂涂覆工序，在该脱脂工序处理的 粘才妄剂涂覆面上涂覆底涂剂；底涂剂4企查工序，；险查在该底涂剂涂覆工序 涂覆的底涂剂的涂覆状态；判定工序，基于该底涂剂检查工序的检查结果 判定底涂剂的涂覆状态的优劣。第五方面的发明，在第四方面发明中记载的窗玻璃粘接剂涂覆的前处 理方法中，所述底涂剂检查工序在所述底涂剂涂覆工序涂覆底涂剂的同时， 检查直线部的底涂剂涂覆状态，接着检查角部的底涂剂涂覆状态，并基于 该检查结果判定底涂剂涂覆状态的优劣。第六方面的发明，在第四或第五方面发明中记载的窗玻璃粘接剂涂覆 的前处理方法中，当在所述判定工序底涂剂的涂覆状态被判定为不良时， 具有重新涂覆不良部位的底涂剂再涂覆工序；重新检查重新涂覆的底涂 剂的涂覆状态的底涂剂再检查工序；基于再检查的结果重新判定底涂剂的 涂覆状态的优劣的再判定工序。如上所述，根据第一方面的发明，通过在一台机械手上设置脱脂装置、 底涂剂涂覆装置及底涂剂检查装置，使用一台机械手可进行脱脂、底涂剂 涂覆、底涂剂涂覆状态的检查、检查结果的判定，有助于减少工时。根据第二方面的发明，可确实地进行通过毛毡部件在除去粘接剂涂覆 面附着的尘埃或油脂的同时，在粘接剂涂覆面上涂覆脱脂液。另外，因具 有毛毡再生机构，可容易地再利用因反复使用而被尘埃或油脂等污染的毛 毡部件。根据第三方面的发明，因为毛毡再生机构包括夹持毛毡部件的前端部 的毛毡夹持机构、使毛毡部件仅突出规定长度的毛毡突出机构、和切断突 出的毛毡部件的前端部的切断机构，所以可自动切断被尘埃或油脂等污染
的毛毡部件的前端部，容易且迅速地再生新的毛毡部件。根据第四方面的发明，可进行脱脂、底涂剂涂覆、底涂剂涂覆状态的 检查、检查结果的优劣判定，从而可确保涂覆窗口玻璃粘接剂的前处理的品质。根据第五方面的发明，关于直线部(4个边部)的底涂剂涂覆状态的检 查，在涂覆底涂剂的同时，即， 一边涂覆底涂剂一边冲企查；关于角部(4个 部位)的底涂剂涂覆状态的检查，在直线部(4个边部)的检查结束后一并 进行，从而可以提高检查速度，高效率地进行底涂剂涂覆状态的检查。根据第六方面的发明，当底涂剂的涂覆状态判定为不良时，进行不良 部位的再涂覆、重新涂覆的底涂剂的涂覆状态的再检查、基于再检查的结 果进行优劣判定，所以可确保窗玻璃粘接剂涂覆的前处理的品质。
图1是应用本发明的窗玻璃粘接剂涂覆的前处理装置及其方法的工程 说明图；图2是本发明的窗玻璃粘接剂涂覆的前处理装置的正面图； 图3是本发明的窗玻璃粘接剂涂覆的前处理装置的侧面图； 图4是毛毡夹持机构和切断机构的侧面图； 图5是图4的A—A剖面图；图6是毛毡夹持机构和切断机构的部分剖面的俯视图；图7是底涂剂检查装置的其它实施方式的正面图(a)和侧面图(b);图8是作为前处理对象的前窗玻璃的俯视图；图9是表示窗玻璃粘接剂涂覆的前处理操作顺序的流程图；图10是窗玻璃粘接剂涂覆的前处理装置(气缸为前进状态)的侧面图。
具体实施方式
下面，参照附图详细说明本发明实施例。在此，图1是应用本发明的 窗玻璃粘接剂涂覆的前处理装置及其方法的工程说明图，图2是本发明的 窗玻璃粘接剂涂覆的前处理装置的正面图，图3是其侧面图，图4是毛毡 夹持机构和切断机构的侧面图，图5是图4的A—A剖面图，图6是毛毡夹 持机构和切断机构的部分剖面的俯视图，图7是底涂剂检查装置的其它实
施方式的正面图(a)和侧面图(b),图8是作为前处理对象的前窗玻璃的俯 视图，图9是表示窗玻璃粘接剂涂覆的前处理操作顺序的流程图，图10是 窗玻璃粘接剂涂覆的前处理装置(气缸为前进状态)的侧面图。如图1所示，应用本发明的窗玻璃粘接剂涂覆的前处理装置及其方法 的前处理工序具有,人上游工序纟般送前窗玻璃1的传送带2和/人上游工序 搬送后窗玻璃3的传送带4。接着，在各传送带2、 4上，设有对窗玻璃l、 3的粘接剂涂覆面5进行前处理的底涂剂涂覆机械手6、 7。另外，8、 9是 对进行前处理后的窗玻璃1、 3的粘接剂涂覆面5涂覆粘接剂的下游工序设 置的粘接剂涂覆机械手。另外，因结构相同，就以前窗玻璃1作为搡作对 象的前处理装置进行说明。如图2所示，底涂剂涂覆机械手6的臂前端6a上设有毛毡保持机构 12,在装卸自由地连接的连接部10上，通过基体部件23保持毛毡部件11; 底涂剂涂覆装置13，在毛毡部件11涂覆脱脂液的窗玻璃1的粘接剂涂覆面 5上涂覆底涂剂；底涂剂检查/判定装置14，检查该底涂剂涂覆装置13所涂 覆的底涂剂的涂覆状态并判定其优劣。毛毡部件11其毛毡形成为方棒形状，除去附着在窗玻璃1的粘接剂涂 覆面5上的异物(尘埃)或油脂的同时，在粘接剂涂覆面5上涂覆脱脂液。 脱脂液从底涂剂涂覆机械手6附近设置的脱脂液储存槽15通过配管(未图 示)和阀16供给到毛毡部件11的前端部lla。另外，16a是向毛毡部件11 的前端部11 a供给脱脂液的脱脂液供给部。如图2和图3所示，毛毡保持机构12设有在气缸17的杆18前端安 装的滑板17a上所固定的基体部件19上，向希望方向引导毛毡部件11前端 部的导向部件20;夹持毛毡部件11并使其突出的滚花辊21;自由旋转的 齿專仑22。气缸17固定在安装在连接部10的基体部件23上。因此，毛毡部 件11可通过气缸17的升降动作而上下移动。另外，24是使齿轮22逐齿旋 转的同时不发生逆向旋转的齿轮止动件，25是检查毛毡部件11的终端部 llb的传感器。另外，滚花辊21具有从左右方向支承毛毡部件11的小径部21a和从前 后方向支承的大径部21b，在小径部21a的外周面进行滚花加工以稳定地保 持毛毡部件ll。滚花辊21固定在基体部件19上。另外，在与滚花辊21相 对的位置上配设的齿轮22的齿部上，齿轮止动件24通过弹簧24a的作用力 而卡合保持。即，毛毡部件11 一直通过滚花辊21的小径部21a和齿4仑22 被限制水平/垂直方向上的移动而保持。因此，在涂覆脱脂液时，毛毡部件 11的摇动纟皮阻止。如图2所示，底涂剂涂覆装置13具有安装在基体部件23上的毛刷 30及阀31、在底涂剂涂覆机械手6的附近设置的底涂剂储存槽32。毛刷 30上，底涂剂通过配管(未图示)和阔31从底涂剂储存槽32被供给。另 外，在底涂剂涂覆机械手6的附近，设有插入毛刷后通过蒸气防止毛刷30 硬化的蒸气发生槽33。另外，30a是保持毛刷30的同时向毛刷30供给底涂 剂的毛刷保持架。如图2所示，底涂剂检查/判定装置14构成为反射型，具有安装在基体 部件23上的光投射器35、作为接收光投射器35发射的光的反射光的光接 收器的照相机36。照相机36逐帧连续拍摄光投射器35发射的光的反射光， 且不漏拍前窗玻璃1的周边部形成的粘接剂涂覆面5。并且，底涂剂检查/判定装置14具有判定装置(未图示)，其算出照 相机36接收的反射光的拍摄画面与该反射光反射到粘接剂涂覆面5上的位 置之间的关系并记忆，与此同时，判定底涂剂涂覆状态的优劣；显示装置 (未图示)，其通过粘接剂涂覆面5的底涂剂涂覆图形等显示该判定装置的 处理结果。另外，底涂剂检查/判定装置14与底涂剂涂覆装置13相隔一段 距离配设在其前进方向的后方。从光投射器35向涂覆底涂剂的粘接剂涂覆面5发射光，如图8所示， 则发射的光被粘接剂涂覆面5涂覆的底涂剂涂覆部P及窗玻璃周边施有陶 瓷涂层的陶瓷部la反射，分别作为反射光入射到照相机36。因此，通过入 射到照相机36的陶瓷部la和底涂剂涂覆部P的光量的水平判定底涂剂涂 覆状态的优劣。即，窗玻璃周边的陶瓷部la与底涂剂涂4隻部P相比看起来稍孩i暗些。 使用照相机36拍摄该细微的明暗度差，并通过判定装置(未图示)对该图 像进行双值化处理，例如将窗玻璃1图像处理为白色，将底涂剂涂覆部P 图像处理为黑色，算出底涂剂涂覆部P的像素数，并基于该算出值判定底 涂剂涂覆状态的优劣。另外，因陶瓷部la和底涂剂涂覆部P同时都为黑色， 所以作为光投射器35的光源，最好选择明暗度差容易辨别的红色光。另外.，如图1所示，在底涂剂涂覆机械手6的附近，设有毛毡夹持
机构40，其夹持毛毡部件11的前端部lla;切断机构41,其在毛毡部件11 的前端部lla夹持在该毛毡夹持才几构40上的状态下，切断通过后述的毛毡 突出才几构突出规定长度的毛毡部件11的前端部lla。如图4及图5所示，毛趙夹持机构40具有夹持机构主体42和气缸43。 另夕卜，39是i殳置毛趕夹持机构40和切断才几构41的台架。夹持才几构主体42 在大致为"^"字型的有底外筒44的内部，配设有在水平方向滑动自由地 引导一对可动块45、 45的导向部件46、 46。导向部件46、 46通过螺栓47、 47固定在外筒44上。导向部件46、 46形成为方形柱形状，其上表面46a 作为可动块45的滑动面，引导可动块45的水平方向的移动。通过弹簧48、 49、 50， 一对可动块45、 45被向相互靠近的方向施力， 上端部45a上通过螺，f全固定卡爪51的下端部51a,在大致中央部位形成的 台阶部45b卡合在导向部件46的滑动面46a上并可在水平方向自由滑动。另外，将一对可动块45、 45相对的面作为挡块部45c，在使相互的挡 块部45c抵接的状态下(可动块45、 45为闭合状态)，通过卡爪51的上端 内侧面51b、 51b夹持毛毡部件11的前端部lla。导向部件46的滑动面46a 的长度设定为可动块45在滑动面46a上滑动，其可抵接到挡块部45c的长 度。另外，可动块45的上部形成有台阶部45d，中央具有开口的"〕"字 型的限制部件53与台阶部45d抵接，通过螺栓54固定在外筒44上，从而 限制可动块45的垂直方向的移动。气缸43配设在夹持机构主体42的下部，活塞杆55贯通外筒44的底 面，突出到外筒44的内部，其前端"^殳有^^压部件56。通过气缸43内压缩 安装的弹簧57,挤压部件56被向突出方向施力，挤压可动块45、 45,反 抗弹簧48、 49、 50的收缩力，/人而可动块45、 45变为开》文状态。另外，活塞杆55的基体端部55a作为形成为直径比中央部55b大的挡 块起作用，即使挤压部件56在最大限度突出的状态下(可动块45、 45为 开放状态)，也形成气缸腔室58。通过操作阀(未图示)，利用气体导入孔 59向气缸腔室58供给规定压力的空气，反抗弹簧57的弹簧力而使活塞杆 55后退，可动块45、 45可变为闭合状态。这样，活塞杆55—直通过弹簧57被向突出方向施力，通过活塞杆55 的前端i殳置的^^压部件56，可动块45、 45变为开力文状态，可动块45、 45
的上端部45a固定的卡爪51、 51也变为形成可插入毛毡部件11的前端部 lla的间隙的开放状态。为了使卡爪51、 51夹持毛毡部件11的前端部lla,操作阀(未图示)， 利用空气导入孔59向气缸腔室58供给规定压力的空气。从而，反抗弹簧 57的弹力活塞杆55的前端设置的挤压部件56后退，并且，通过弹簧48、 49、 50的收缩力，可动块45、 45变为闭合状态，卡爪51、 51通过规定的 夹持压力夹持毛毡部件11的前端部lla。另外，预先设定卡爪51的上端内 侧面51b、 51b,以使在可获得规定夹持压力的位置可动块45、 45的挡块部 45c、 45c相4氐才妻。因此，在使卡爪51、 51夹持毛毡部件11的前端部lla的状态下，如果 使底涂剂涂覆机械手6在垂直方向上升规定的行程，齿轮止动件24被解除， 可构成使毛毡部件11仅突出规定长度的毛毡突出机构。如图4及图6所示，切断^/U勾41具有前端部开口的大致方形筒形状 的壳体61;向壳体61外突出其刃部62a、 62b、收纳在壳体61内的剪刀状 的切断刀62;滑动自由地嵌合在壳体61上，与此同时，通过进退动作开闭 切断刀62的刃部62a、 62b的挤压部件63; 4吏挤压部件63前进的空气供给 部64; 4吏挤压部件63后退的弹簧65、 65。切断刀62中，前端形成刃部62a的切断部件62c和前端形成刃部62b 切断部件62d，通过贯通其中心部的螺栓状的轴部件66，自由转动地重叠 着，与剪刀的动作相同。轴部件66也贯通壳体61，使螺母67螺合到从壳 体61突出的轴部件66的螺紋部，将切断刀62固定在壳体61上。另外， 在切断刀62的后端部附近安装有弹簧68,向切断部件62c的后端部62e和 切断部件62d的后端部62f相互离开的方向施力。挤压部件63形成为大致方形柱形状，在与切断刀62相对的面上，形 成具有倾斜面63a的凹部63b。另外，挤压部件63通过配设在壳体61内的 弹簧65、 65,抵接到壳体61的内壁形成的台阶部61a、 61a。空气供给部 64设置于壳体61的后端部61b，将规定压力的空气通过空气供给管69供 给到由壳体61和^P压部件63等形成的空间内70。接着，通过空气供给管69向空间内70供给规定压力的空气，则挤压 部件63反抗弹簧65、 65的弹力而前进。接着，因切断部件62c的后端部 62e和切断部件62d的后端部62f沿着挤压部件63的倾斜面63a向相互靠近
的方向移动，所以切断部件62c、 62d以轴部件66为中心;旋转，刃部62a、 62b交叉。
因此，如果将毛毡部件11的前端部lla定位于刃部62a和刃部62b之 间，可切断前端部lla。另外，71是将通过切断机构41切断的毛毡部件11 的前端部lla引导到回收桶(、一A) 72的导向筒。
这样，毛毡再生机构构成为，包括夹持毛毡部件11的前端部lla的 毛毡夹摘，4几构40;在该毛毡夹持才几构40夹持毛毡部件11的前端部lla的 状态下，使毛毡部件11仅突出规定长度的所述毛毡突出机构；切断从该毛 毡突出才几构突出的毛毡部件11的前端部lla的切断才几构41。
接着，脱脂装置构成为，包括除去粘接剂涂覆面5附着的尘埃并涂 覆脱脂液的毛毡部件11、保持该毛毡部件11的毛毡保持机构12、更换保持 在该毛毡保持机构12的毛毡部件11的所述毛毡再生机构。
另外，如图7所示，当难以捕获来自涂覆有底涂剂的粘接剂涂覆面5 的反射光时，底涂剂检查/判定装置14可构成为透射型，由基体部件23上 安装的光投射器75和将光投射器75发射的光通过涂覆有底涂剂的粘接剂 涂覆面5进行接收的作为接收器的照相机76。
从光投射器75向涂覆有底涂剂的粘接剂涂覆面5发射光，如图8所示， 发射的光透射粘接剂涂覆面5涂覆的底涂剂涂覆部P及窗玻璃周边的陶瓷 部la，作为透射光入射到照相机76。因此，通过入射到照相机76的窗玻璃 周边的陶瓷部la和底涂剂涂覆部P的光量的水平判定底涂剂涂覆状态的优 劣。
即，窗玻璃周边的陶瓷部la与底涂剂涂覆部P相比看起来稍微亮些。 使用照相机76拍摄该细微的明暗度差，并通过判定装置(未图示)对该图 像进行双值化处理，例如将窗玻璃1图像处理为白色，将底涂剂涂覆部P 图像处理为黑色，算出底涂剂涂覆部P的像素数，并基于该算出值判定底 涂剂涂覆状态的优劣。
参照图8及图9,就以前窗玻璃1作为对象的情况，说明如上所述构成 的窗玻璃粘接剂涂覆的前处理装置的动作及窗玻璃粘接剂涂覆的前处理方 法。
如图8所示，粘4妻剂涂4隻面5具有为直线部5a、 5b、 5c、 5d的4个边 和为角部5e、 5f、 5g、 5h的4个位置，粘接剂涂覆面5形成在陶瓷部la的上面。预先对应前窗玻璃1的粘接剂涂覆面5的形状，分别向底涂剂涂覆机械手6示教在进行前处理操作时必要的毛毡部件11的前端部lla的4乘作轨 迹、底涂剂涂覆用的毛刷30的操作轨迹、及光投射器35发射的光斑的轨 迹。接着，通过再现所示教的程序(示教再现)进行粘接剂涂覆的前处理操作。首先，在工序SP1 (脱脂工序)，驱动在原位置待机的底涂剂涂覆机械 手6,将毛桂部件11的前端部lla定位于从上游工序通过传送带2搬送并 定位的前窗玻璃1的粘接剂涂覆面5的开始点H。如图10所示，此时，通 过将气缸17变为前进状态，使毛毡部件11的前端部lla比底涂剂涂覆用毛 刷30突出，在脱脂操作中使毛刷30不干涉前窗玻璃1等。接着，将毛毡部件11的前端部lla抵接到粘接剂涂覆面5,从前端部 lla吐出脱脂液的同时，将毛毡部件11的前端部lla绕前窗玻璃1的周边 部形成的粘接剂涂覆面5 —周。这样，在除去粘接剂涂覆面5附着的尘埃 或油脂的同时，脱脂液被涂覆到粘接剂涂覆面5上。另外，底涂剂涂覆机 械手6在原位置待机时，为了防止硬化，将毛刷30插入蒸气发生槽33中。接着，在工序SP2 (底涂剂涂覆工序)，将气缸17变为后退状态，驱动 底涂剂涂覆机械手6将毛刷30定位于粘接剂涂覆面5的开始点H。接着， 将毛刷30抵接到粘接剂涂覆面5，从毛刷30吐出底涂剂的同时，将毛刷 30绕前窗玻璃1的周边部形成的粘接剂涂覆面5 —周。这样，在粘接剂涂 覆面5上涂覆底涂剂，形成底涂剂涂覆部P。接着，关于粘接剂涂覆面5的直线部5a、 5b、 5c、 5d的底涂剂涂覆状 态的4企查，在工序SP3 (底涂剂直线部^r查工序)，与工序SP2中底涂剂的 涂覆同时进行。即，光投射器35发射的光斑35a照射粘接剂涂覆面5的直 线部5a。同样地，沿箭头方向照射第2个直线部5b、第3个直线部5c、第 4个直线部5d。此时，照相才几36连续地逐帧拍4聂由直线部5a、 5b、 5c、 5d 产生的反射光。此时，记忆光斑35a照射的粘接剂涂覆面5的直线部5a、 5b、 5c、 5d 上的位置，和被该位置的直线部5a、 5b、 5c、 5d反射而入射到照相机36 的反射光的拍摄画面。这样，根据光斑35a的位置和该位置的反射光量，在 粘接剂涂覆面5上生成底涂剂的涂覆状态的优劣判定数据的底涂剂涂覆图
形。另夕卜，光斑35a的位置通过底涂剂涂覆机械手6的位置检出器得到的检 出值和光投射器35与粘接剂涂覆面5之间的位置关系计算出。
另外，关于粘接剂涂覆面5的角部5e、 5f、 5g、 5h的底涂剂涂覆状态 的检查，在工序SP4 (底涂剂角部检查工序)，在直线部5a、 5b、 5c、 5d的 检查结束后一并进行。角部5e、 5f、 5g、 5h是底涂剂涂覆装置13的作动轨 迹中照相机36不能追踪的部位，所以不能象直线部5a、 5b、 5c、 5d那样， 底涂剂的涂覆和冲企查同时进行。
首先，驱动底涂剂涂覆才几械手6，定位光斑35a，以使光投射器35发射 的光斑35a通过粘接剂涂覆面5照射到最初的角部5e的入口。接着，将光 投射器35发射的光斑35a沿涂覆有底涂剂的最初的角部5e向箭头方向照 射。同样地，沿箭头方向照射第2个角部5f、第3个角部5g、第4个角部 5h。此时，照相机36连续地逐帧拍摄由涂覆有底涂剂的粘接剂涂覆面5的 角部5e、 5f、 5g、 5h产生的反射光。另外，照相机36的各角部5e、 5f、 5g、 5h之间的移动按最短距离进行，可使其移动速度比底涂剂涂覆速度快。
此时，记忆光斑35a照射的粘接剂涂覆面5的角部5e、 5f、 5g、 5h上 的位置，和被该位置的角部5e、 5f、 5g、 5h反射而入射到照相机36的反射 光的拍摄画面。这样，根据光斑35a的位置和该位置的反射光量，在粘接剂 涂覆面5上生成作为底涂剂的涂覆状态优劣的判定数据的底涂剂涂覆图形。 另外，光斑35a的位置通过底涂剂涂覆机械手6的位置检出器得到的检出值 和光投射器35与粘接剂涂覆面5之间的位置关系计算出。
接着，在工序SP5计算脱脂处理的次数(毛毡部件11的使用次数)， 如果达到规定的次数，毛毡部件11的前端部lla因污染视为到达更换时期， 进入工序SP6，切断毛毡部件11的前端部11a^f吏其成为新前端部。另一方 面，如果没有达到规定的次数，进入工序SP7，判定底涂剂的涂覆状态的优 劣。
在工序SP6 (毛毡更换工序)，驱动底涂剂涂覆一几械手6将毛毡部件11 的前端部11a定位于卡爪51、 51之间。接着，操作阀(未图示)向气缸腔 室58供给规定压力的空气。这样，卡爪51、 51的上端内侧面51b、 51b通 过规定的夹持压力夹持毛毡部件11的前端部lla。
并且，在毛毡部件11的前端部11a通过卡爪51、 51纟皮夹持的状态下， 使底涂剂涂覆机械手沿垂直方向上升规定距离。这样，通过毛毡突出机构200680006727.4
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的作动，毛毡部件11突出规定长度。并且，驱动底涂剂涂覆机械手6将毛
毡部件11的切断位置定位于切断机构41的刃部62a和刃部62b之间。接着， 向空间内70供给规定压力的空气，则切断部件62c、 62d以轴部件66为中 心旋转，通过刃部62a、 62b毛毡部件11的前端部11ai皮切断，毛毡部件 11的前端部lla变为新的前端部。
接着，在工序SP7 (判定工序)，由通过底涂剂检查工序得到的前窗玻 璃1的粘接剂涂覆面5上涂覆的底涂剂涂覆图形，判定底涂剂的涂覆状态 的优劣。如果判定结果为优良，进入工序SP8，前窗玻璃l被搬送到下游工 序的粘接剂涂覆工序。另一方面，如果判定结果为不好，进入工序SP9。
接着，在工序SP9，由通过底涂剂检查得到的底涂剂涂覆图形，在显示 器上显示底涂剂涂覆状态不良的部位。
并且，在工序SP10,驱动底涂剂涂覆才几一戒手6对底涂剂涂;fi状态不良 的部位重新涂覆底涂剂(底涂剂再涂覆工序)。另外，与工序SP2相同，将 毛刷30定位于粘接剂涂覆面5的开始点H，并将毛刷30抵接到粘接剂涂覆 面5，从毛刷30吐出底涂剂的同时，将毛刷30绕前窗玻璃1的粘接剂涂覆 面5 —周，可在粘接剂涂覆面5上重新涂覆底涂剂。
接着，在工序SPll，进行与工序SP3及SP4相同的底涂剂直线部检查 和底涂剂角部一全查(底涂剂再4全查工序)，在工序SP12,进行与工序SP7 相同的判定(再判定工序)。如果判定结果为优良，进入工序SP8,前窗玻 璃1被搬送到下游工序的粘接剂涂覆工序。另一方面，如果判定结果为不 好，进入工序SP13。
在工序SP13,与工序SP9相同，由通过底涂剂检查得到的底涂剂涂覆 图形，在显示器上显示底涂剂涂覆状态不良的部位。接着，在工序SP14, 发出警报，在工序SP15，停止前处理操作。接着，结束使用底涂剂涂覆机 械手6的窗玻璃粘接剂涂覆的前处理操作。此后，变为作业者通过手动修 正底涂剂的涂覆状态。
另外，在本发明的实施例中，作为前处理操作的顺序，首先进行粘接 剂涂覆面5的脱脂处理，接着在进行脱脂处理后的粘接剂涂覆面5上涂覆 底涂剂，关于粘接剂涂覆面5的直线部5a、 5b、 5c、 5d的底涂剂涂覆状态 的才企查，与底涂剂涂覆同时进行，关于粘接剂涂覆面5的角部5e、 5f、 5g、 5h的底涂剂涂覆状态一企查，在直线部5a、 5b、 5c、 5d的4企查结束后一并进
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作为前处理操作的顺序，例如，首先进行粘接剂涂覆面5的脱脂处理， 接着在进行脱脂处理后的粘接剂涂覆面5上涂覆底涂剂，接着也可按照粘
接剂涂覆面5的直线部5a、角部5e、直线部5b、角部5f、直线部5c、角部 5g、直线部5d、角部5h的顺序进行底涂剂涂覆状态检查。
另外，进行粘接剂涂覆面5的脱脂处理，接着在进行脱脂处理后的粘 接剂涂覆面5上涂覆底涂剂，关于粘接剂涂覆面5的直线部5a、 5b、 5c、 5d的底涂剂涂覆状态的检查，与底涂剂涂覆同时进行，关于粘接剂涂覆面 5的角部5e、 5f、 5g、 5h的底涂剂涂覆状态检查，也可紧接着各角部5e、 5f、 5g、 5h涂覆底涂剂之后进行。
工业实用性
根据本发明，能够构成一种窗玻璃粘接剂涂覆的前处理装置及其方法， 因一台机械手上设有脱脂装置、底涂剂涂覆装置、底涂剂检查/判定装置， 所以可通过一台机械手实现脱脂操作、底涂剂涂覆操作、底涂剂涂覆状态 检查/判定操作的全部自动化，并有助于减少工时及节省空间。
权利要求
1.一种窗玻璃粘接剂涂覆的前处理装置，通过机械手对窗玻璃的粘接剂涂覆面进行底涂剂涂覆等前处理，其特征在于，具有脱脂装置，其除去附着在粘接剂涂覆面的尘埃或油脂，并且涂覆脱脂液；底涂剂涂覆装置，其在该脱脂装置涂覆了脱脂液的所述粘接剂涂覆面上涂覆底涂剂；底涂剂检查/判定装置，其检查该底涂剂涂覆装置涂覆的底涂剂的涂覆状态并判定其优劣。
2. 如权利要求1所述的窗玻璃粘接剂涂覆的前处理装置，其中，所述 脱脂装置具有涂覆脱脂液，以除去粘接剂涂覆面附着的尘埃或油脂的毛 毡部件；保持该毛毡部件的毛毡保持机构；将保持在该毛毡保持机构的毛 毡部件再利用的毛毡再生机构。
3. 如权利要求2所述的窗玻璃粘接剂涂覆的前处理装置，其中，所述 毛毡再生机构具有夹持毛毡部件的前端部的毛毡夹持机构；在毛毡部件 的前端部夹持在该毛毡夹持机构的状态下，使毛毡部件仅突出规定长度的 毛毡突出^x4勾；切断由该毛毡突出^L构突出的毛毡部件的前端部的切断才几 构。
4. 一种窗玻璃粘接剂涂覆的前处理方法，在窗玻璃的粘接剂涂覆面上 进行底涂剂涂覆等，其特征在于，具有脱脂工序，除去附着在所述粘接 剂涂覆面的尘埃或油脂，并且在粘接剂涂覆面上涂覆脱脂液；底涂剂涂覆 工序，在该脱脂工序处理的粘接剂涂覆面上涂覆底涂剂；底涂剂检查工序， 检查在该底涂剂涂覆工序涂覆的底涂剂的涂覆状态；判定工序，基于该底 涂剂检查工序的检查结果判定底涂剂的涂覆状态的优劣。
5. 如权利要求4所述的窗玻璃粘接剂涂覆的前处理方法，所述底涂剂 检查工序在所述底涂剂涂覆工序涂覆底涂剂的同时，；险查直线部的底涂剂 涂覆状态，接着检查角部的底涂剂涂覆状态，并基于该检查结果判定底涂 剂涂覆状态的优劣。
6. 如权利要求4或5所述的窗玻璃粘接剂涂覆的前处理方法，当在所 述判定工序底涂剂的涂覆状态被判定为不良时，具有重新涂覆不良部位 的底涂剂再涂覆工序；重新;险查重新涂覆的底涂剂涂覆状态的底涂剂再检 查工序；基于再检查结果重新判定底涂剂涂覆状态的优劣的再判定工序。
全文摘要
本发明提供窗玻璃粘接剂涂覆的前处理装置，该处理装置通过一台机械手可实现粘接剂涂覆面的脱脂处理、底涂剂涂覆、及底涂剂涂覆状态检查等的全部自动化。该处理装置通过机械手(6)对窗玻璃的粘接剂涂覆面进行底涂剂涂覆等前处理，其具有脱脂装置，其在除去附着在粘接剂涂覆面的尘埃或油脂的同时涂覆脱脂液；底涂剂涂覆装置(13)，其在脱脂装置涂覆了脱脂液的粘接剂涂覆面上涂覆底涂剂；检查/判定装置(14)，其检查底涂剂涂覆装置(13)涂覆的底涂剂的涂覆状态并判定其优劣。所述脱脂装置具有涂覆脱脂液，以除去粘接剂涂覆面附着的尘埃或油脂的的毛毡部件(11)、保持毛毡部件(11)的毛毡保持机构(12)、使保持在毛毡保持机构(12)的毛毡部件(11)再利用的毛毡再生机构。
文档编号B60J1/02GK101132865SQ20068000672
公开日2008年2月27日 申请日期2006年1月11日 优先权日2005年1月14日
发明者铃木康生 申请人:本田技研工业株式会社