专利名称：一种泊车辅助装置的制作方法
技术领域：
本发明是关于汽车电子技术领域，具体而言，本发明是关于一种汽车倒车时的泊车辅助装置。
背景技术：
汽车倒车时驾驶员无法看到后方情况，从而出现安全隐患，为了解决这种问题目前市场车型在泊车辅助领域一般为以下三种方案
1、安装倒车雷达。特点倒车雷达探测到后方障碍物的距离达到一定距离之后驱动蜂鸣器等装置发出声音，提示驾驶者距离远近，但这种方式精度不高，障碍物的造型及周围的环境影像很大，存在泊车时撞上后方障碍物的风险。2、安装摄像头。特点摄像头拍摄后方的障碍物，然后将图像通过DVD等显示器显示出来，通过驾驶员观察后方障碍物的距离远近，但这种方式只是拍摄后方的障碍物的远近，而没有提示用户倒车以及障碍物距离的提示，如果驾驶员判断失误，就存在泊车时撞上后方障碍物的风险。3、安装自动泊车装置。特点这种装置在整车上多处安装有传感器判断障碍物的距离，同时指导用户踩刹车、油门等，通过EPS等装置实现自动泊车，这种方式自动化程度高，但目前只是在某些高档进口车上才拥有，而且技术难度大，成本高，对停车位要求高。为避免以上三种方案的缺点，并结合其部分优点，开发了这种泊车辅助装置。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有的一些技术缺点，提供一种安全可靠，技术新颖，成本不高，实用性强的泊车辅助装置。本发明的技术方案如下
本泊车辅助装置，其包括泊车控制器、摄像头总成、显示器、转角传感器和车速传感器。 摄像头总成2通过线束与泊车控制器连接，泊车控制器与显示器连接，泊车控制器通过CAN 总线与转角传感器连接，泊车控制器通过CAN总线与车速传感器连接。所述转角传感器将转角信号、车速传感器将车速信号分别通过CAN总线发给泊车控制器，摄像头总成将拍摄到车后方图像传输至泊车控制器，泊车控制器根据采集到的车速、转角信号判断当前驾驶状况并计算或调出倒车辅助线，同时将倒车辅助线与摄像头总成拍摄的图像叠加输出至显示器，从而提示用户按照预定的辅助线倒车。所述输出至显示器的泊车辅助线分为倒车入库和平行停车两种不同模式的辅助线，倒车入库模式辅助线用于用户垂直停车位停车即入库停车，平行停车模式辅助线用于用户路边停车位停车；所述倒车入库模式辅助线包括比整车宽度宽0. 02m的车幅线，表示与后保险杠切线距离圣lm、f 2m、f : 位置的距离参考线，用动态轨迹线表示根据当前驾驶状况预测的倒车轨迹线并随着驾驶员向左/右转动方向盘而向左/右转动，提示用户完成入库停车。所述平行停车模式辅助线包括中间代表整车车幅的车幅线，所述车幅线左/右方代表路边停车位参照位置的预估停车位辅助线，中间车幅线随着驾驶员向左/向右转动方向盘而向左/向右移动，车幅线与左/右方预估停车位辅助线重合时的车幅线及当泊车控制器通过CAN总线检测到车速信号时而生成的弧形反转导引线。本泊车辅助装置可根据实际倒车状况而显示不同模式下的辅助线，可实现故障提示功能，根据驾驶员的操作而适合各种路况，并可清晰显示后方出现的故障，从而达到提示新老驾驶员安全、顺利完成倒车的目的。
图1是泊车辅助装置结构示意图； 图2是倒车入库模式逻辑图3是平行停车模式逻辑图； 图4是各种辅助线示意图； 图5是倒车入库模式下辅助线在中央位置示意图； 图6是倒车入库模式下动态轨迹线右转向示意图； 图7是倒车入库模式下动态轨迹线左转向示意图； 图8是平行停车模式下辅助线在中央位置示意图； 图9是平行停车模式下动态轨迹线右转向示意图； 图10是平行停车模式下动态轨迹线与辅助线边界重合示意图； 图11是平行停车模式下反转导引线示意图。
具体实施例方式以下结合说明书附图对本发明作进一步说明。如图2所示，当驾驶员需要完成垂直车位停车即入库停车时选择倒车入库模式， 泊车控制器1检测是否挂入倒车“R”档，若挂入则泊车控制器1向摄像头总成2供电，摄像头总成2将拍摄到的图像输出至泊车控制器1，转角传感器3将驾驶员方向盘转角信号通过CAN总线发给泊车控制器1，泊车控制器1将根据采集到的转角信号及车长、车宽、轮距等车型数据构建或调用预估停车位置图像资料即动态轨迹线，泊车控制器1将动态轨迹线与摄像头总成2拍摄的图像叠加输出至显示器3，从而提示用户按照预定的辅助线倒车，当驾驶员按压泊车辅助模式开关切换至平行停车模式或驾驶员挂入非“R”档则退出倒车入库模式。如说明书附图3所示，当驾驶员需要完成路边停车位停车时选择平行停车模式， 泊车控制器1检测是否挂入倒车“R”档，若挂入则泊车控制器1向摄像头总成2供电，摄像头总成2将拍摄到的图像输出至泊车控制器1，泊车控制器1检测到已经切换至平行停车模式后调用平行停车起始框图资料并与后视图像整合输出至显示器，转角传感器3将驾驶员方向盘转角信号通过CAN总线发给泊车控制器1，泊车控制器1将根据采集到的转角信号及车长、车宽、轮距等车型数据构建或调用预估停车位置图像资料并于后视图像整合输出至显示器，当用户确定预估停车位与实际停车位重合时松开制动装置，车速传感器5将车速信号通过CAN总线传至泊车控制器1，此时调用反转导引线图像资料并于后视图像整合输出值显示器，当反转导引线与实际停车格边线重合时方向盘反转到底执行倒车入库模式，调用倒车入库模式图像资料并与后视图像整合后输出至显示器3，完成平行停车。当驾驶员按压泊车辅助模式开关切换至倒车入库模式或驾驶员挂入非“R”档则退出平行停车功能。如说明书附图4所示，倒车入库模式下包含以下辅助线①车幅延伸线表示将车辆宽度延伸后得到的两条引导线。②动态轨迹线表示车辆在倒车时的设计路线。③距离参考线表示与后保险杠切线距离=Im的位置。④距离参考线表示与后保险杠切线距离=2m 的位置。⑤距离参考线表示与后保险杠切线距离=:3m的位置。⑥摄像头拍摄到的后保险杠边缘位置。⑦泊车控制器1检测到故障时输出的故障提示符号。如说明书附图5所示，整车电源状态变为IGN，将变速器移至“R”档，切换至倒车入库模式，此时图像显示以下内容以后保险杠为基准显示水平的两条车幅延伸线；距后保险杠lm/2m/;3m三条距离参考线；警告信息。如说明书附图6和说明书附图7所示，当向右或向左转动方向盘，图像上将显示根据方向盘转角传感器4传来的转角信号及车宽等预测的设计路线即动态轨迹线，驾驶员确认该轨迹线符合其倒车意图后把持方向盘不动，汽车将按动态轨迹线倒车。如说明书附图8，整车电源状态变为IGN，将变速器移至“R”档，切换到平行停车模式。图像显示以下内容以后保险杠为基准显示车辆大小的轮廓线即预估停车位；以车幅线为基准而延伸的左/右路边停车起始框即轮廓延伸线。如说明书附图9所示，向右转动方向盘，预估停车位将根据方向盘转向向右水平移动。向左转动方向盘预估停车位将向左水平移动。如说明书附图10所示，当预估停车位与实际路边停车位重合后，用户此时松开制动装置开始倒车。如说明书附图11所示，车速传感器5将车速信号通过CAN总线传至泊车控制器1， 泊车控制器检测到开始倒车后调用反转导引线并与后视图像整合输出至显示器，驾驶员把持方向盘不动倒车，当反转导引线与实际停车位边线重合后停止倒车，此时将方向盘反转到底执行倒车入库模式，按照倒车入库模式下工作状况完成垂直停车位停车即路边停车。
权利要求
1.一种泊车辅助装置，其包括泊车控制器(1)、摄像头总成(2)、显示器(3)、转角传感器(4)和车速传感器(5)；其特征在于所述摄像头总成(2 )通过线束与泊车控制器(1)连接，泊车控制器(1)与显示器(3 )连接，泊车控制器(1)通过CAN总线与转角传感器(4)连接，泊车控制器(1)通过CAN总线与车速传感器(5)连接；所述转角传感器(3)将转角信号、车速传感器(5)将车速信号分别通过CAN总线发给泊车控制器(1)，摄像头总成(2)将拍摄到车后方图像传输至泊车控制器(1)，泊车控制器 (1)根据采集到的车速、转角信号判断当前驾驶状况并计算或调出倒车辅助线，同时将倒车辅助线与摄像头总成(2)拍摄的图像叠加输出至显示器(3)，从而提示用户按照预定的辅助线倒车。
2.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，其特征在于所述输出至显示器(3)的泊车辅助线分为倒车入库和平行停车两种不同模式的辅助线，倒车入库模式辅助线用于用户垂直停车位停车即入库停车，平行停车模式辅助线用于用户路边停车位停车；所述倒车入库模式辅助线包括比整车宽度宽0. 02m的车幅线，表示与后保险杠切线距离圣lm,^ 2m、f : 位置的距离参考线，用动态轨迹线表示根据当前驾驶状况预测的倒车轨迹线并随着驾驶员向左/右转动方向盘而向左/右转动，提示用户完成入库停车；所述平行停车模式辅助线包括中间代表整车车幅的车幅线，所述车幅线左/右方代表路边停车位参照位置的预估停车位辅助线，中间车幅线随着驾驶员向左/向右转动方向盘而向左/向右移动，车幅线与左/右方预估停车位辅助线重合时的车幅线及当泊车控制器 (1)通过CAN总线检测到车速信号时而生成的弧形反转导引线。
全文摘要
本发明是一种泊车辅助装置，其包括泊车控制器、摄像头总成、显示器、转角传感器和车速传感器。摄像头拍摄到后方的图像传输到泊车控制器，泊车控制器根据转角传感器和车速传感器等通过CAN总线传来的信号输出相应的辅助线叠加到摄像头拍摄的图像上，从来通过辅助线提示用户方便、顺利的完成不同情况下的泊车，同时当出现故障时可实现图像故障提示功能。本发明的泊车辅助装置与现有技术相比，其优点是更方便，更安全，更实用。
文档编号B60R16/02GK102152763SQ201110066448
公开日2011年8月17日 申请日期2011年3月19日 优先权日2011年3月19日
发明者吴安飞, 李国辉, 梁锋华, 陈华 申请人:重庆长安汽车股份有限公司