专利名称：车辆驾驶辅助装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种车辆驾驶辅助装置。更具体地讲，本发明涉及一种对拍到的图像进行加工并显示以使乘员易于察觉车辆周围情况。
背景技术：
在现有技术中，有人提出一种车辆驾驶辅助装置，为辅助驾驶员驾驶车辆，在车辆上搭载有摄像头，将通过拍摄车辆的周围情况而得的图像进行加工并显示以使乘员易于看清。在下述专利文献I中，公开有如下一种装置至少在一侧的车门后视镜上搭载有摄像头，对后侧方区域的图像数据进行放大加工，以使通过摄像头拍到的图像中对象物的大小与映照在车门后视镜上的对象物的大小大致相等，对于邻接该后侧方区域并位于车门 后视镜的映照范围外的死角区域的图像数据进行压缩显示。专利文献I :日本发明专利公开公报特开2008-22125号通常情况下，拍摄装置所能拍摄的范围设定得大于侧部后视镜(包含车门后视镜)所能映射的范围，设置该侧部后视镜是为了确认车辆的后侧方。因此，如果将拍摄装置拍到的图像不加处理地显示在显示装置上，即使其他车辆以一定的速度从后侧方接近自己车辆，在该显示装置上也会看成该其他车辆在自己车辆附近正在进行急加速运动。这里，作为一个例子，如图14中(a)和(b)所示，其分别表示其他车辆Va以一定的速度从后侧方接近自己车辆Vo时，车辆Va映照在该自己车辆Vo的曲率700R的车门后视镜上的变化过程，以及车辆Va被该自己车辆No上的摄像头(拍摄装置)拍到的图像上的变化过程。标在各图像上的距离数值表示从自己车辆Vo的车门后视镜上的摄像头安装位置(该例中摄像头安装在右侧车门后视镜上)到车辆Va的距离。例如对应于(a)的距离数值为“10m”图像表示在车辆Va位于从该摄像头安装位置向后离开IOm的位置时映照在该车门后视镜上的影像，而对应于(b)的距离数值为“7m”图像表示在车辆Va位于从该摄像头安装位置向后离开7m的位置时由该摄像头拍到的图像。在车门后视镜镜面和拍摄图像的左端映照有自己车辆Vo的车身的一部分。用圆圈表示的点P表示车辆Va的前部中央部位(这里是前格栅的车标的位置)。通过对(a)的点P的位置进行追踪可知，距离数值越小正接近的车辆Va的车门后视镜内的位置正在缓慢地变化。在曲率700R的车门后视镜上距离数值约小于4m的区域为映照范围外、即死角区域，车辆Va不会映照在该车门后视镜上。另一方面，通过对(b)的点P的位置进行追踪可知，直到接近该死角区域，距离数值越小正接近的车辆Va的拍摄图像内的位置正在缓慢地变化。但是在死角区域内，相对于距离数值的变化量，点P在拍摄图像内的水平方向上的位置的变化量急剧变大，因此会被看成其他车辆Va在自己车辆No附近正在进行急加速运动。像这样，即使车辆Va以一定速度行驶，在拍摄图像上也会看成车辆Va在自己车辆Vo附近正在进行急加速运动。因从该拍摄图像察觉到的速度感不同于从车门后视镜或直接目视而察觉到的速度感，不仅会使乘员产生错觉，而且有可能使乘员无法正确把握车辆Va的加减速情况。另外，如区域301所示，在拍摄图像中，随着车辆Va进入死角区域，该车辆Va的前端部显示成伸长的状态。这样，对于车辆Va的形状，会给乘员带来不正常的感觉。上述现有技术中，对拍摄图像进行图像处理，对于后侧方区域，放大图像中的对象物以使其大小与映照在车门后视镜上的大小相同，通过这种方式对死角区域进行压缩处理。但是，在该技术中，没有举出关于压缩处理的具体方法，因此对于压缩方法，如上所述，即使从后侧方接近的车速一定，在自己车辆附近的区域内，也有可能会看成该车辆正在进行急加速运动或是在进行减速运动，另外，还有可能看到该车辆的形状不正常。
发明内容
鉴于上述技术问题，本发明的目的是提供一种车辆驾驶辅助方法，其中，通过对拍摄后侧方而得的图像进行图像处理，以正常把握从后侧方接近自己车辆的其他车辆的速度 和形状。本发明的一个技术方案中，驾驶辅助装置设置在车辆上，具有拍摄机构，通过其能拍摄该车辆的后侧方区域和邻接该后侧方区域并位于侧部后视镜的映照范围外的死角区域；图像处理机构(17)，由其对通过上述拍摄机构拍到的拍摄图像进行处理，以压缩该拍摄图像上的对应于上述死角区域的图像区域；显示机构(15)，由其显示经上述图像处理机构处理的图像，以使上述车辆的驾驶员能够确认。上述图像处理机构的图像处理为，对上述拍摄图像中，与上述死角区域对应的图像区域进行压缩，控制对象物相对于上述车辆的距离变化时，上述对象物在上述拍摄图像上的水平方向上的位置发生急剧的变化。采用本发明，通过压缩拍摄图像上的死角区域，使得对象物相对于上述车辆的距离变化时，上述对象物在上述拍摄图像上的水平方向上的位置发生急剧的变化得以控制，所以，如上所述，能控制该拍摄图像上的其他车辆等对象物进入自己车辆附近时被看成正在进行急加速运动或急减速运动的现象。因此，自己车辆的乘员能正常且更准确地把握从后侧方接近的对象物的速度。例如当自己车辆变更到相邻的行车线中时，通过确认该拍摄图像就能够正确把握行驶在该相邻的行车线中的其他车辆的加减速情况。另外，通过采用上述压缩方法，如上所述，能防止其他车辆等对象物的前端部在自己车辆附近时，于拍摄图像上显示为伸长的现象产生，因此能正常地显示该对象物的形状。本发明的另一技术方案中，上述图像处理机构的图像处理为，使对象物在上述拍摄图像上的水平方向上的位置变化量(14)与对象物到上述车辆的距离变化量的比率，大致等同于上述对象物在上述侧部后视镜上的水平方向上的位置变化量(143、145)与上述对象物到上述车辆的距离变化量的比率，以此对上述拍摄图像中，与上述死角区域对应的图像区域进行压缩。这样，能将拍摄图像上的对象物显示成以同于映照在侧部后视镜上的该对象物的移动速度的速度接近自己车辆的状态。因此，与确认侧部后视镜一样，自己车辆的乘员通过确认拍摄图像就能正常地把握从后侧方接近的车辆等对象物的速度。本发明的又一技术方案中，上述图像处理机构的图像处理为，使对象物在上述拍摄图像上的水平方向上的位置变化量(141)与对象物到上述车辆的距离变化量的比率的最大值，大致等同于上述对象物在上述侧部后视镜上的水平方向上的位置变化量(143)与上述对象物到上述车辆的距离变化量的比率的最大值(maXvMIK)，以此对上述拍摄图像中，与上述死角区域对应的图像区域进行压缩。这样做能将拍摄图像上的对象物的移动速度的最大值控制为同于侧部后视镜上的对象物的移动速度的最大值。因此，如上所述，能进一步可靠地防止被看成进行急加速运动或急减速运动的现象的产生。本发明的又一技术方案中，上述图像处理机构的图像处理为，以对象物在上述拍摄图像上的水平方向上的位置变化量(141)与对象物到上述车辆的距离变化量的比率的最大值，大致等同于上述对象物在上述侧部后视镜上的水平方向上的位置变化量(143)与上述对象物到上述车辆的距离变化量的比率的最大值(maXvMIK)作为条件，设定对象物在水平方向上的位置与对象物到上述车辆的距离之间关系的目标函数(g(x))，根据该目标函数对上述拍摄图像中，与上述死角区域对应的图像区域进行压缩。这样，通过按照作为目标的函数进行压缩，能对拍摄图像进行高效的压缩处理。本发明的再一技术方案中，将上述对象物在上述拍摄图像上的水平方向上的位置变化量(141)与对象物到上述车辆的距离变化量之间的关系作为第I函数(f (X))，上述图像处理机构用基于该第I函数的斜率(L_CAM)和上述目标函数(g (χ 的斜率(L_g)的比 率的压缩率(CRh)来对上述拍摄图像中，与上述死角区域对应的图像区域进行压缩。这样，由于能够确定压缩率，所以能对拍摄图像进行高效的压缩处理。人们能从以下详细说明中了解本发明的其他特征和优点。
图I是本发明一个实施方式的驾驶辅助装置的框图。图2是表示本发明一个实施方式的拍摄装置的拍摄范围和侧部后视镜的映照范围的一个例子的图。图3是用于说明本发明一个实施方式的其他车辆接近自己车辆时的其他车辆相对于自己车辆的角度Θ的变化过程的图。图4是用曲线来表示本发明一个实施方式的图3中的角度Θ和该角度Θ的一阶微分数值的图。图5是用于说明本发明一个实施方式的投影在画面上的对象物的水平方向上的位置(从中央部位起的距离数值)b的图。图6是本发明一个实施方式的拍摄装置和侧部后视镜的距离数值b的曲线。图7是表示本发明一个实施方式的拍摄装置和侧部后视镜的距离数值b的曲线的斜率的图。图8是表示本发明一个实施方式的目标函数g (X)的曲线。图9是用于说明本发明一个实施方式的根据目标函数g (x)设定缩放率的曲线。图10中(a)是表示本发明一个实施方式的通过拍摄装置获得的原图像、图10中(b)表示原图像(a)的缩放率、图10中(C)是表示经图像处理装置进行图像处理后的图像、图10中(d)表示图像(d)的缩放率。图11是本发明一个实施方式的由图像处理装置进行图像处理的流程图。图12是表示本发明一个实施方式的通过实验获得的相对于从车辆起的距离的画面上的水平方向上的对象物位置的曲线。
图13中(a)是表示本发明一个实施方式的通过实验获得的相对于各距离数值的映照在曲率700R的车门后视镜上的影像、图13中(b)表示拍摄图像、图13中(c)是表示经图像处理装置进行图像处理后的图像。图14中(a)是表示通过实验获得的相对于各距离数值的映照在曲率700R的车门后视镜上的影像、图13中(b)表示拍摄图像。
具体实施方式
下面，参照
本发明的实施方式。图I是本发明一个实施方式的搭载在车辆上的对该车辆的驾驶进行辅助的装置10的框图。拍摄装置13例如由能在可见光区域或红外线区域进行拍摄的CXD (电荷耦合元件)摄像头或者CMOS (互补金属氧化物半导体)摄像头等构成，搭载在车辆上并且至少能对该车辆的左右一侧的后侧方进行拍摄。至少能将车辆的左右的侧部后视镜(该实施例中为车门后视镜)16L、16R之一，例如在副驾驶席一侧的侧部后视镜下部配置拍摄装置13。该实施例中，如图所示，拍摄装置13配置在右侧车门后视镜16R的下部。拍摄装置13具有这样一种摄像头与侧部后视镜16相比，该摄像头具有视角(视野角)更大的广角镜头，用于拍摄从车辆右侧方到后方的广角区域的外部边界。通过拍摄而得的图像例如被进行过滤等规定的图像处理，从而生成由二维排列的像素(pixel)构成的图像数据，将该图像数据输出给图像处理装置17。另外，在该图中，图像处理装置17与拍摄装置13分开表示，但也可以将该图像处理装置17包含在拍摄装置13的内部。对于从拍摄装置13输入的后侧方图像数据，由图像处理装置17进行包括后述的放大和压缩的图像处理，将经过该图像处理后的图像数据输出给显示装置15。显示装置15设置在车辆乘员能看到的位置(例如仪表板的车宽方向上的大致中央部位)，例如能够由液晶显示装置来构成显示装置15。另外，显示装置15能通过所谓的导航装置(未图示)的显示装置来实现其功能，但并不局限于此。可以由以下部件构成显示装置15 :用于显示各种行驶状态且与计测器类形成一体或配置在该计测器类附近的显示装置、在前车窗的不妨碍驾驶员前方视线的位置显示各种信息的平视显示器(HUD)等。也可将显示切换装置连接在显示装置15上，根据规定信号切换显示内容，被切换的显示内容分别为由导航装置输出的导航图像(地图数据等)和来自图像处理装置17的图像。具体切换方法例如记载在日本发明专利公开公报特开2008-22125号中。这里，导航装置能由已知的合适的装置来实现其功能。侧部后视镜16由具有规定曲率的球面镜构成。作为替代结构，也可由从镜子的中心部朝向外周部曲率连续变化的非球面镜来构成侧部后视镜16。与曲率一定的球面镜相t匕，非球面镜例如能够将视角增大I. ri. 7倍等。还有，驾驶席一侧的侧部后视镜可配置成驾驶员向前方摆动头部的角度例如在5度左右时就能确认到的状态，而副驾驶席一侧的侧部后视镜则可配置成驾驶员向前方摆动头部的角度例如在30度左右时就能确认到的状态。通过侧部后视镜16能实现的映照范围的设定要求为能够确认到相对于与自己车辆的行车线相邻的行车线的后侧方(下面称为自己车辆的后侧方)的区域。如在图2中，表示有自己车辆Vo和在相邻的行车线中的车辆Va，根据驾驶员的眼点(视点)，车辆Vo的副驾驶席一侧的侧部后视镜(该例中为右侧侧部后视镜16R)的映照范围Zl例如设定为视角θ μ在18 25度左右，其中，自己车辆Vo的车身的映入角度例如设定为5度左右。还有，设置在右侧侧部后视镜16R的下部的拍摄装置13的拍摄范围设定为包含以下2个区域作为右侧侧部后视镜16R的映照范围的自己车辆Vo的后侧方区域Z1、与该后侧方区域Z I相邻的右侧侧部后视镜16R的映照范围外的区域、即死角区域Z2，例如视角V为80度左右。另外，在拍摄范围(Z1+Z2)中，以视角计，与自己车辆的车身重复的区域例如设定为8度左右。若在死角区域Z2中存在其他车辆Va，虽然无法通过侧部后视镜16R察觉到该车辆Va，但是能在由拍摄装置13拍到的图像中察觉到该车辆Va。这里，说明由图像处理装置17进行的图像处理的目的和概要。像参照图14而叙述过的那样，即使其他车辆等对象物以一定的速度接近自己车辆，在通过拍摄装置拍到的图像(称为拍摄图像)上也会看成该对象物在该自己车辆附近正在进行急加速运动。究其 原因，在图3中表示有在实际空间中，其他车辆Va在与自己车辆Vo相邻的行车线中以一定的速度从后侧方接近自己车辆Vo的情况。拍摄装置13安装在自己车辆Vo的右侧侧部后视镜16R的下部。图3中表示有该右侧侧部后视镜16R的视野范围、即后侧方区域Zl (线101和103之间的区域)和拍摄装置13的拍摄范围Z3 (线111和113之间的区域)的一个例子。像参照图2而叙述过的那样，后侧方区域Zl以外的区域(图中的线101和111之间的区域)为侧部后视镜16R的死角区域Z2。以拍摄装置13的安装位置(同于侧部后视镜16R的镜面的位置)为原点O来设定xy坐标系，其中以自己车辆Vo的车辆长度方向为χ轴、车宽方向为y轴。其他车辆Va在接近自己车辆Vo时的其他车辆Va的前部中央部位的规定位置(图中为前格栅上的车标的位置)P的变化过程表示为PfP4。这里，将连接点P和原点O的直线r和y轴之间的夹角记为Θ。该图中，作为一个例子，表示有点P位于位置P3时的直线r和角度Θ。以从原点O到点P的y轴方向上的距离为d时，角度Θ表示为0=arctan (x/d)。距离d为自己车辆Vo与其他车辆Va之间的距离，能通过相加自己车辆Vo与其他车辆Va的左侧侧面之间在y轴方向上的距离和其他车辆Va的车宽的一半数值而求出该距离d，该距离d为能预先设定的数值(例如2. 4m)ο参照图4，如图3所示，其他车辆Va从自己车辆No后方的50m处开始接近该自己车辆Vo，图4中表示有用于表示直至超过该自己车辆Vo时的角度Θ的变化过程的曲线121。横轴表示从自己车辆Vo (准确地讲是作为拍摄装置13的安装位置的原点O)起的距离U)、即χ值，纵轴表示角度Θ (rad)。以y轴上的角度Θ为O (rad)，右向为正值而左向为负值。因此,第I象限中的χ轴上的θ=2/π (rad)而第2象限中的χ轴上的Θ=-2/η (rad)。曲线123表示对曲线121所表示的角度Θ进行一阶微分而得的值、即表示d Θ(x) /dx,其在X=O时为最大值而X为m (无穷大)时为O。S卩，由此可知，单位距离上的角度θ的变化量越接近原点O越大。假设其他车辆Va以一定的速度接近自己车辆Vo时，可将图4中的χ轴视为时间轴。此时，可将单位距离上的角度Θ的变化量视作单位时间内的角度Θ的变化量、即角速度。因而可知其他车辆Va越接近自己车辆Vo时该角速度在上升。
接着参照图5，其表示拍摄装置13的拍摄面131 (拍摄装置12所具有的拍摄元件(例如CXD元件)的面)和其他车辆Va上的点P的关系。拍摄装置13的镜头配置在原点O上，拍摄装置13的光轴133沿着垂直于该拍摄面131的方向通过镜头(原点O)而延伸。以光轴133和直线r的夹角为α而光轴133与y轴的夹角为φ。直线135和137之间的以光轴133为中心的区域表示拍摄装置13的视野范围(即拍摄范围)。点P投影在拍摄装置13的拍摄面131上的点记作P'。用下式(I)表示该点P'从该拍摄面中心起在横向方向(水平方向)上的距离b，其中，f表示拍摄装置13的焦距。b = f · tan α= f · tan (arctan (x/d) - Φ) · Φ ^ 0 (I)由该式可知，θ (=arctan (x/d))的角速度上升时距离b的变化量(即水平方向上的位置的变化量)也变大，这表示点P在拍摄面上的移动速度在上升。即，擎不等于O时，在拍摄面上，应以一定的速度接近的其他车辆Va越接近自己车辆Vo，其移动速度越是上升。 还有，像这样的移动速度上升的现象并非是摄像头(拍摄装置)所特有的现象，通过侧部后视镜观察时也会出现相同的现象。这里，参照图6，如图3所示，横轴表示实际空间中从原点O起的χ方向上的距离(m)，纵轴表示从投影面中心起水平方向上的距离U)、即上述b值。这里，在拍摄装置13和侧部后视镜16中，投影面表示点P投影的面，对于拍摄装置13，相当于上述拍摄面。符号141所表示的曲线是对于具有80度视角的镜头的拍摄装置(摄像头)，根据上式(I)求出相对于实际空间中的点P的各位置(X值)的b值并进行描画而得的曲线。而符号143和145所表示的曲线则是分别对曲率700R的侧部后视镜和曲率1000R的侧部后视镜，将该侧部后视镜视作摄像头，同样对b值进行描画而得的曲线。在观察如图14的图像时，b为正值的点P表示存在于从图像中央起的左侧，b为负值的点P责表示存在于从该图像中央起的右侧。还有，为利用相同条件来对比上述3条曲线，利用“35mm换算”后的焦距f的值来求出b值。众所周知，“35mm换算”后的焦距是假设使用35mm的胶卷时的焦距，若能确定焦距则一定能确定视角(视野角)。因此，若为曲率700R的侧部后视镜，利用对应于该侧部后视镜的视角的经35mm换算后的焦距f的值，按照上式(I)计算b值，结果为曲线143所示的那样。这里，若为侧部后视镜，用于确定光轴133的角度f这样设定映照在自己车辆的车门板的拍摄面上量与拍摄装置13 (摄像头)时的相同。虽然侧部后视镜的镜面大于不同于拍摄面的大小，但是经这样的换算能使画面的大小变得正规，与视角无关，能在相同条件下对比b值。众所周知,经35mm换算后的画面上的宽度为36mm, b值b值b值b值b值b值因此图6中的W相当于36mm，其表示画面的水平方向上的宽度。对于各曲线，通过观察与画面的右端、即宽度W的下端的交点也可获知，侧部后视镜的视角较窄，即使大些也只是28度左右。因此在b的变化速度、即点P在画面中的移动速度上升的自己车辆Vo的附近区域(图示例子中距离数值在4米以下的区域)中，其他车辆Va已经进入侧部后视镜的视野范围外(死角区域)内，没有映照在侧部后视镜上。相对于此，由于具有带有大于侧部后视镜的视角的广角镜头的拍摄装置还拍摄该自己车辆Vo的附近区域，所以在拍摄图像上将其他车辆Va显示为加速运动的状态，这样观察对比拍摄图像和侧部后视镜时，察觉到的速度感会不同。
对此，在本发明中，对成为问题的自己车辆Vo的附近区域，提出对拍摄图像中的该自己车辆附近的区域进行压缩的方法，该方法着眼于侧部后视镜映照的范围的Θ的角速度和拍摄装置拍摄的范围的Θ的角速度，能使乘员感到即使观察两者的任何一方都以相同的速度在接近车辆。首先参照图7说明上述方法的基本思路。该图是对图6中的曲线141和143分别附上直线LI和L2 (用粗线表示)而成的。在拍摄装置的曲线中，直线LI表示在画面右端(W的下端)的一阶微分，该直线LI的斜率表示单位距离上(如上所述，也可视作单位时间内)的最大变化量。同样，在侧部后视镜的曲线中，直线L2表示在画面右端的一阶微分，该直线L2的斜率表示单位距离上的最大变化量。即，直线LI和L2表示对应于点P的画面上的点P'的移动速度的最大值。对比直线LI和L2,拍摄装置的曲线141的该移动速度的最大值maxv^a大于侧部后视镜的曲线143的该移动速度的最大值maXvMIK，该例子中前者约为后者的2倍。在对拍摄图像进行压缩显示时对应于点P的拍摄图像上的点的移动速度变小，相反放大时则变大。
如上所述，为不感到点P'在拍摄图像上的移动速度不正常，只需压缩拍摄图像即可，以使用直线LI表示的移动速度与用直线L2表示的移动速度一致。因此，进行式(2)所示的以下处理在拍摄图像的右端(该例子中相当于距离x=l)的单位距离上的变化量设定为与侧部后视镜的上述最大值maXvMIK—致的函数g (X)，以该函数g (χ)为目标数值对通过拍摄装置获得的图像进行缩放处理。[数式I]
权利要求
1.一种驾驶辅助装置，其设置在车辆上，其具有 拍摄机构，通过其能够拍摄该车辆的后侧方区域和邻接该后侧方区域并位于侧部后视镜的映照范围外的死角区域； 图像处理机构，由其对通过上述拍摄机构拍到的拍摄图像进行处理，以压缩该拍摄图像上的对应于上述死角区域的图像区域； 显示机构，由其显示经上述图像处理机构处理的图像，以使上述车辆的驾驶员能够确认，其特征在于， 上述图像处理机构的图像处理为，对上述拍摄图像中，与上述死角区域对应的图像区域进行压缩，使得对象物相对于上述车辆的距离变化时，上述对象物在上述拍摄图像上的水平方向上的位置发生急剧的变化得以控制。
2.根据权利要求I所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 上述图像处理机构的图像处理为，使对象物在上述拍摄图像上的水平方向上的位置变化量与对象物到上述车辆的距离变化量的比率，大致等同于上述对象物在上述侧部后视镜上的水平方向上的位置变化量与上述对象物到上述车辆的距离变化量的比率，以此对上述拍摄图像中，与上述死角区域对应的图像区域进行压缩。
3.根据权利要求I或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 上述图像处理机构的图像处理为，使对象物在上述拍摄图像上的水平方向上的位置变化量与对象物到上述车辆的距离变化量的比率的最大值，大致等同于上述对象物在上述侧部后视镜上的水平方向上的位置变化量与上述对象物到上述车辆的距离变化量的比率的最大值，以此对上述拍摄图像中，与上述死角区域对应的图像区域进行压缩。
4.根据权利要求广3中任意一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 上述图像处理机构的图像处理为，以对象物在上述拍摄图像上的水平方向上的位置变化量与对象物到上述车辆的距离变化量的比率的最大值，大致等同于上述对象物在上述侧部后视镜上的水平方向上的位置变化量与上述对象物到上述车辆的距离变化量的比率的最大值作为条件，设定对象物在水平方向上的位置与对象物到上述车辆的距离之间关系的目标函数，根据该目标函数对上述拍摄图像中，与上述死角区域对应的图像区域进行压缩。
5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于， 上述对象物在上述拍摄图像上的水平方向上的位置变化量与对象物到上述车辆的距离变化量之间的关系作为第I函数， 上述图像处理机构用基于该第I函数的斜率和上述目标函数的斜率的比率的压缩率来对上述拍摄图像中，与上述死角区域对应的图像区域进行压缩。
全文摘要
本发明提供一种设置在车辆上的驾驶辅助装置，通过其能拍摄该车辆的后侧方区域和邻接该后侧方区域并位于侧部后视镜的映照范围外的死角区域。对拍到的图像进行图像处理以压缩该拍摄图像上的死角区域。显示经该图像处理的图像以使驾驶员能确认。其中，压缩拍摄图像上的死角区域使得相对于从车辆到对象物的距离变化的该对象物在拍摄图像上的水平方向上的位置的急剧变得以控制。具体地讲，进行压缩以使相对于从车辆到对象物的距离变化的该对象物在拍摄图像上的水平方向上的位置变化的比率，大致同于相对于该距离变化的该对象物在上述侧部后视镜上的水平方向上的位置变化的比率。这样能控制被看成对象物在自己车辆附近急加速运动的现象产生。
文档编号B60R1/00GK102823240SQ20118001526
公开日2012年12月12日 申请日期2011年2月16日 优先权日2010年3月26日
发明者西口辽彦, 忍田圭, 渡边崇, 岩佐达也 申请人:本田技研工业株式会社