专利名称：用于汽车的具有距离传感装置的速度调节系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种根据权利要求1前序部分的用于汽车的具有距离传感装置的速 度调节系统。
背景技术：
具有自动距离调节的速度调节系统，也被称为ACC (“主动巡航控制系统”或者“自 适应巡航控制系统”)，从几年前开始在汽车行业中、同样也在申请人的汽车中投入了使用。 该系统原则上允许两种模式当没有辨认到前方行驶的车辆(物体)时以预定的额定车速自 由行驶，和当有前方行驶的车辆被辨认为目标物体时以预定的额定距离跟随行驶。从技术 角度看，该类速度调节系统可以被理解为传统速度控制器加上距离传感装置的扩展，其提 供给ACC调节器在本车行驶范围内的其他汽车(物体)的例如为距离和速度的信息。这些 ACC系统最初仅被设计用于高速公路和高等级的快速路并且被限制在30km/h以上的速度 区域。因此特别是在堵车时运行是不可能的。该空白已通过下一代、所谓的ACC-Stop&Go 系统填补。
ACC-Stop&Go系统将本车减速至停止并且在一定的时间阀值内再自动将其重新启 动以跟上前面行驶的汽车。但该ACC-Stop&Go系统模式的缺点在于，不能对先验静止的车 辆、即对例如位于红灯处长队尾部的从来不曾被传感器侦测为正在行驶的车辆做出反应。 其原因是ACC系统的核心技术缺陷。仅侦测位于交通范围内的物体是不够的，而是必须还 能确定该物体是否位于自身的行驶车道中。该任务被解决地并不充分，所以可能导致对于 邻接车道中的车辆做出大量的错误反应。因为距离传感装置通常将大量的静止物体(护栏、 交通标志牌、桥梁等等)当作运动物体侦测，所以将静止物体普遍地添加成潜在目标物体会 导致误刹车不可接受地增加。
EP I 304 251 BI公布了一种根据权利要求1前序部分的、部分地将已经静止的 物体包括在调节中的速度调节系统。但这里仅仅考虑了刹车到静止的情况。发明内容
本发明的任务是，在将(先验)静止物体包括在内的情况下关于防止误刹车而进一 步构造前面所述类型的的速度调节系统。
该任务通过权利要求1的特征解决。本发明其他有优势的构造为从属权利要求的 内容。
本发明涉及一种用于汽车(本车)的具有距离传感装置的速度调节系统，其在形式 为自由行驶的第一模式中设定一个预定的额定车速以及在形式为跟随行驶的第二模式中 设定与所选目标物体的预定的最小距离，其中在第二模式中根据第一选择方法选择目标物 体，该第一选择方法不将静止物体作为目标物体。根据本发明在存在至少一个规定的条件 时会从第一模式过渡到形式为减速行驶的第三模式，在该模式中开启也分析静止目标物体 的第二选择方法，并且在该模式中直至选择出目标物体前都执行一种自由行驶，该自由行驶启动了相对于跟随行驶而减缓的减速。当目标物体通过第二选择方法被选定时，立即从 第三模式切换至第二模式。
本发明基于如下考虑
首先，为了在将(先验)静止物体包括在内的情况下防止出现问题，借助传统距离 传感装置(雷达、激光雷达)以及借助图像处理系统的物体侦测系统的融合可以是一种解决 方法。因为后者可以在汽车和其他物体间区分，所以在本质上存在实现对先验静止目标起 反应的ACC-Stop&Go速度调节系统的可能性，而不会显著提升误刹车的数量。因此在市区 内的考虑静止物体的ACC运行在技术上是可能的。但该系统还是只有两个模式或者被侦 测到的(行驶的或者静止的)物体被归到自身的车道中然后会过渡到所谓的跟随模式，或者 在所谓的自由行驶模式中ACC将速度调节为由驾驶员设定的速度；即或者是形式为自由行 驶的第一模式或者是形式为跟随行驶的第二模式。
所述两个模式跟随行驶/自由行驶的概念最终意味着，在为用于选择目标物体的 选择方法适用参数时人们会处于如下的两难境地及时的目标物体选择会带来对于相邻车 道上的汽车进行太多误刹车的危险，或者减少刚提到的错误的数量，但缺点是选择真正的 目标物体太迟了，使得驾驶员必须频繁地自己刹车。
该问题在速度调节系统对先验静止目标作反应时更严重。即使现在借助图像处 理仅对汽车作反应时，也会通过错误的行驶车道归属(如前面所述的ACC的核心问题)导致 因为停车行列或者相邻车道内静止车辆产生的误刹车。但为了减少误刹车的过于保守的 目标物体选择导致对于确实在自身车道内的汽车进行的刹车被过晚地引入。光是考虑到对 于静止物体(静止目标)的反应其就是不能达到目标的，因为在该情况下有很高的相对速度 (50km/h或更高)必须被减少。因此虽然静止汽车被辨认为目标物体，但该辨认可能实现地 太晚，以至不再有足够的刹车路程对应(ACC)速度调节系统所允许的减速。
具体实施方式
作为上述目的冲突的解决方法，建议引入用于ACC的第三模式，下面通过特别有 利的实施例进一步说明该模式
第三模式由两个部分组成
-1.什么是第三模式？
-2.它是如何被触发的？
1.只允许从自由行驶模式(第一模式)向第三模式过渡。
在第三模式中ACC-功能还是活跃的，但不再向马达要求驱动力矩，而是让汽车过 渡到拖拽力矩或者很小的减速中。第三模式类似均匀的减速行驶。“目标物体已辨认”的显 示不应该被控制，尚不存在跟随行驶。所有“ACC有效”的显示应该继续给出ACC运行的信 号，ACC不会被关闭。
当出现下面的一个或者多个条件时，ACC应该再从第三模式转换到形式为自由行 驶的第一模式
-驾驶员实施了操作行动。
-驾驶员踩上了加速踏板。
-自己的汽车(本车)低于可适用的速度下限。
-第三模式的持续超过了可适用的时间间隔。
如果传感器和目标物体选择报告了目标物体，就应该立即转换至跟随模式(第二 模式)。
2.对于向第三模式的过渡必须优选满足至少一个下述条件
-ACC位于自由行驶模式。
-自身车速位于可适用的速度区间中。背景第三模式应该仅在典型的城市速度 下被允许。
用于目标物体选择的选择方法或者算法在可适用的距离范围内侦测到至少N辆 汽车(数量N可适用)，其中没有一辆所述汽车行驶地比可适用的速度极限更快。
可选地，该速度极限应当可以作为实际的自身速度的函数被实现。
特别是对于允许对静止汽车作反应的ACC系统，由于转换到第三模式会加剧“接 近路口或者信号灯”的情况，在该情况下典型地有大量较缓慢汽车位于本车前方。目前在研 发中的ACC系统选择出目标物体太晚以至驾驶员必须自己刹车。因为在该情况下如所述存 在第三模式的触发条件，会例如通过提供拖拽力矩借助过渡到减速行驶已经将速度减缓， 这样即使在太晚选出目标物体的情况下，ACC减速还是足够能在ACC调节运行中通过快速 从第三模式过渡到跟随模式而舒适地停在目标的后方。
权利要求
1.用于车辆(本车)的具有距离传感装置的速度调节系统，该速度调节系统在形式为自由行驶的第一模式中设定一个预定的额定车速并且在形式为跟随行驶的第二模式中设定与所选目标物体的预定的最小距离，其中在第二模式中根据第一选择方法选择目标物体，该第一选择方法将静止物体不作为目标物体，其特征在于，在存在至少一个规定的条件时，从第一模式过渡到形式为减速行驶的第三模式，在该第三模式中开启也分析静止的目标物体的第二选择方法，并且在该第三模式中直至选择出目标物体之前都执行一种自由行驶，同时启动了相对于所述跟随行驶而减缓的减速。
2.如权利要求1的速度调节系统，其特征在于，一个规定的条件是本车的车速低于预定的第一本车车速阀值。
3.如前述权利要求之一的速度调节系统，其特征在于，一个规定的条件是在预定的距离范围内辨认到至少一个数量的物体。
4.如前述权利要求之一的速度调节系统，其特征在于，一个规定的条件是在预定的距离范围内辨认到至少一个数量的物体，其中物体的速度低于预定的物体速度阀值。
5.如前述权利要求之一的速度调节系统，其特征在于，本车车速阀值和/或物体速度阀值能够根据本车的实际车速预先给定。
6.如前述权利要求之一的速度调节系统，其特征在于，如果 -驾驶员实施手动操作行动或者 -驾驶员操作加速踏板或者 -本车低于第二本车车速下限阀值或者 -第三模式持续超过了规定的时间间隔， 则从形式为减速行驶的第三模式过渡到形式为自由行驶的第一模式。
全文摘要
本发明涉及一种用于汽车(本车)的具有距离传感装置的速度调节系统，其在形式为自由行驶的第一模式中设定一个预定的额定车速以及在形式为跟随行驶的第二模式中设定与所选目标物体的预定的最小距离，其中在第二模式中根据第一选择方法选择目标物体，该第一选择方法不将静止物体作为目标物体。根据本发明在存在至少一个规定的条件时会从第一模式过渡到形式为减速行驶的第三模式，在该模式中开启也分析静止目标物体的第二选择方法，并且在该模式中直至选择出目标物体前都执行一种自由行驶，该自由行驶启动了相对于跟随行驶而减缓的减速。当目标物体通过第二选择方法被选定时，立即从第三模式切换至第二模式。
文档编号B60K31/00GK103003085SQ201180034955
公开日2013年3月27日 申请日期2011年9月13日 优先权日2010年9月15日
发明者T·绍尔 申请人:宝马股份公司