车辆摇摆检测方法和车辆的制作方法
【专利摘要】通过监测运动的车辆的横摆加速度相对于运动的车辆的横向加速度的相位移动的存在以及大小来检测车辆的摇摆。另外，当车辆正在摇摆时，通过降低引擎转矩和/或独立地将制动压力施加到每个轮来降低车辆的摇摆。
【专利说明】车辆摇摆检测方法和车辆
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于检测车辆的摇摆的方法以及设备。本发明还涉及一种用于降低车辆的摇摆的方法以及设备。
【背景技术】
[0002]车辆开始摇摆时可能引起这样的实例。这样的摇摆可以导致优选地应当避免的各种困难。作为示例，例如可以使用球状体(ball)和接收器类型的悬挂配置、牵引钩附加件(addition)等将挂车紧固到车辆后部，以被拖拽(tow)。如果挂车变得不稳定，则其以依赖于道路表面的摩擦系数和挂车质量(包括由挂车所运载的任何有效载荷)的频率和幅度横向地振荡。然后，横向振荡力通过拖拽悬挂机构被传送到进行拖拽的车辆，在这种情况下车辆经历摇摆。
[0003]美国专利申请第11/875，142号(美国申请公布第2009/0105906号)公开了一种用于车辆摇摆的检测和降低的方法以及设备。如果检测到需要降低的摇摆，则通过降低引擎转矩并且将独立的制动力施加到各个车轮上来执行摇摆降低。下述事实使得关于车辆是否正在经历摇摆的确定复杂化:车辆的运动可能是摇摆和躲避障碍(即，例如为了躲避道路上的障碍，由于驾驶员的转向运动所引起的振荡)的组合的结果。作为结果，可能发生摇摆或躲避障碍的错误检测。因此，在即使还存在对驾驶员转向运动有贡献的横摆加速度和横向加速度(即，对车辆躲避障碍有贡献的横摆加速度和横向加速度)的情况下，也将期望确定车辆是否正在经历摇摆。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:美国专利申请第11/875,142号(美国申请公布第2009/0105906号)
【发明内容】
[0007]本发明要解决的问题
[0008]因此，在即使还存在对驾驶员转向运动有贡献的横摆加速度和横向加速度(B卩，对车辆躲避障碍有贡献的横摆加速度和横向加速度)的情况下，也将期望确定车辆是否正在经历摇摆。
[0009]鉴于以上情况提出了本发明，并且提供了一种方法以及设备，该方法以及设备用于在不发生错误检测的情况下检测车辆的摇摆，从而如果需要则适当地降低车辆的摇摆。
[0010]解决问题的手段
[0011]为了解决以上问题，根据权利要求1所述的用于确定车辆是否正在经历摇摆的方法包括:
[0012]A.采用传感器来检测运动的车辆的横摆加速度，并且提供横摆加速度信号；
[0013]B.采用传感器来检测运动的车辆的横向加速度，并且提供横向加速度信号；
[0014]C.确定是否存在横摆加速度信号相对于横向加速度信号的相位移动；[0015]D.计算在步骤C中所确定的相位移动的大小；以及
[0016]E.将相位移动的大小与阈值进行比较。
[0017]为了解决以上问题，根据权利要求2所述的用于确定车辆是否正在经历摇摆的方法包括:
[0018]根据权利要求1所述的方法，其中，步骤D的计算包括通过下述公式来计算相关系数:
[0019][数学公式I]
【权利要求】
1.一种确定车辆是否正在经历摇摆的方法，包括: A.经由传感器来检测运动的车辆的横摆加速度，并且提供横摆加速度输出； B.采用传感器来检测所述运动的车辆的横向加速度，并且提供横向加速度信号； C.确定是否存在所述横摆加速度信号相对于所述横向加速度信号的相位移动； D.计算在步骤C中所确定的所述相位移动的大小；以及 E.将所述相位移动的大小与阈值进行比较。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤D的所述计算包括通过下述公式来计算相关系数:
3.根据权利要求2所述的方法，其中，步骤E还包括确定在至少预定的时间段中所述相关系数是否小于所述阈值。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤D的所述计算包括通过下述公式来计算相关系数:
5.根据权利要求4所述的方法，其中，步骤E还包括确定在至少预定的时间段中所述相关系数是否小于所述阈值。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤D的所述计算包括通过下述公式计算相关系数:
7.根据权利要求6所述的方法，其中，步骤E还包括确定在至少预定的时间段中所述相关系数是否小于所述阈值。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括:如果确定了车辆摇摆，则将独立的制动力施加到所述车辆的每个轮以建立与所述车辆摇摆相反相位的横摆运动的步骤
9.根据权利要求8所述的方法，还包括:如果确定了车辆的摇摆，则降低所述引擎的转矩。
10.根据权利要求1所述的方法，还包括:如果确定了车辆的摇摆，则降低所述引擎的转矩。
11.根据权利要求1所述的方法，还包括: F.确定车辆速度是否大于预定值； G.确定横摆速率振荡的数量是否大于预定值； H.确定横向加速度振荡的数量是否大于预定值； 1.如果分别地超过步骤D和步骤F的预定值，则确定正在发生车辆摇摆。
12.—种车辆，包括:` 引擎； 多个轮； 制动系统，被配置成将独立的制动力施加到每个轮； 传感器，检测车辆在运动时的横摆加速度和横向加速度，以提供横摆加速度信号和横向加速度信号；以及 控制器，可操作地连接到所述引擎和所述制动系统，并且所述控制器被配置成: 确定是否存在所述横摆加速度信号相对于所述横向加速度信号的相位移动； 计算所确定的相位移动的大小； 将所述相位移动的大小与阈值进行比较以确定所述车辆是否正在经历摇摆；以及如果所述车辆正在经历摇摆，则执行下述操作中的至少一个:降低所述引擎的转矩以及将制动力独立地施加到每个轮。
13.一种非暂时性的有形的计算机可读介质，所述计算机可读介质存储控制程序，所述控制程序用于确定是否存在车辆摇摆并且实现控制以降低车辆中的所述车辆摇摆，所述车辆包括:引擎、多个轮、检测所述车辆在运动时的横摆加速度和横向加速度以提供横摆加速度信号和横向加速度信号的传感器；所述控制程序使得计算机能够执行控制，所述控制包括: 确定是否存在所述横摆加速度信号相对于所述横向加速度信号的相位移动； 当确定存在相位移动时，计算所述相位移动的大小； 通过将所述相位移动的大小与阈值进行比较来确定所述车辆是否正在经历摇摆；以及当确定所述车辆正在经历摇摆时，降低所述引擎的转矩和/或由所述制动系统将制动力独立地施加到一个或更多个轮。
【文档编号】B60W30/02GK103717471SQ201280037617
【公开日】2014年4月9日 申请日期:2012年7月26日 优先权日:2011年7月28日
【发明者】西尾彰高, 浅野宪司, 梶田尚志 申请人:株式会社爱德克斯, 丰田自动车株式会社