履带车辆的模块化电传动装置制造方法
【专利摘要】本发明提供了一种履带车辆的模块化电传动装置，包括：驱动电机；转向电机；左侧两档变速器；右侧两档变速器；中央差速传动器，用于驱动电机、转向电机、左侧两档变速器和右侧两档变速器之间的动力分配和传递，其包括箱体、直驶输入端、转向输入端、直驶转矩矢量、转向转矩矢量、左侧汇流传动齿轮组、右侧汇流传动齿轮组、左侧输出端、右侧输出端和横轴。本发明的电传动装置，可单独更换驱动电机和转向电机，采用相同的电机模块来实现驱动电机和转向电机，并在车辆原位中心转向时，驱动电机和转向电机分别驱动两主动轮，具有较高的可维修性、可生产性和动力性。
【专利说明】履带车辆的模块化电传动装置【技术领域】[0001]本发明涉及车辆电传动装置【技术领域】，特别涉及高机动性履带车辆电传动装置【技术领域】，具体是指一种履带车辆的模块化电传动装置。
【背景技术】
[0002]现有高机动性履带车辆电传动装置主要有两种技术方案，一种是采用单驱动电机和单转向电机，另一种采用了双驱动电机和单转向电机。原则上，第一种方案的控制方案要比第二种简单，第二种方案的动力性能要高于第一种方案。
[0003]美国专利US4998591公开了一种电传动装置，其中采用单驱动电机和单转向电机的方案有四种:第一种是基于经典的双侧差速结构，驱动电机和转向电机分别同轴配置在变速主轴和零轴上，直驶时转向电机锁止保证直驶稳定性，驱动电机提供了直驶最大车速所需的驱动功率，转向电机提供了原地转向所需的驱动功率；第二种将转向电机也同轴配置在变速主轴上，通过传动齿轮驱动零轴；第三种为纵置的驱动电机和转向电机，通过锥齿轮将动力传递到变速主轴和零轴上；第四种也是纵置的驱动电机和转向电机，驱动电机通过锥齿轮驱动差速器后动力传递到左右半轴，转向电机通过驱动锥齿轮驱动右半轴，直驶时转向电机不锁止，需要对右半轴施加合适的驱动或再生制动转矩来保证直驶稳定性，原位中心转向时驱动电机锁止，转向电机提供所需驱动功率。上述公开的技术方案中存在以下问题:50吨车72km/h最高车速所需驱动功率为1000kW，6s原位中心转向一周所需驱动功率为800kW。由于在原位中心转向时只由转向电机提供功率，如果转向电机也配置大功率电机，则增大了电传动装置的体积；如果不配置如此大功率转向电机，则原位中心转向性能不可避免地降低；纵置的驱动电机和转向电机增大了电传动装置的纵向长度，不利于动力传动舱的布置。
[0004]美国专利申请US 7326141 B2公开了另一种电传动装置，包括左右对称配置和布置的驱动电机、单排两档变速机构和停车制动器，在电传动装置中央配置了由两转向电机和两差速排构成的可控差速机构，两转向电机同轴固接并配置在与驱动电机转子平行的轴线上，通过传动比大小相等而方向相反的两组定轴传动齿轮与两差速排的太阳轮分别连接，两差速排的行星架固接，其齿圈与两驱动电机转子分别相连接。原位中心转向时两驱动电机分别驱动左右主动轮，可提供与直驶驱动功率相同的转向功率，其转向电机不必为原位中心转向配置较大功率，因此可以设置得较小，两转向电机功率之和约为两驱动电机功率之和的三分之一。此外，其驱动电机和转向电机是两种不同规格的电机，没有互换的可倉泛。
[0005]此外，现代和下一代高机动性履带车辆流行采用整体式或一体化动力传动装置(张均享.高机动性运载车辆动力系统[M].北京.中国科学技术出版社.2000)。动力传动装置的设计完全按照动力传动舱的总体积设计要求进行，且考虑到维护保养的方便，动力装置和传动装置的外形相互匹配，且刚性连接形成一体，不仅可以减小动力传动舱体积，而且装配简便且便于整体吊装和拆卸，提高车辆可维修性。当动力装置或传动装置出故障时，将动力传动装置从动力传动舱内整体吊出，维修或更换故障动力装置或传动装置。因此，具有整体吊装能力这一要求也并无例外地贯彻在上述电传动装置设计中。
[0006]但是，出现故障时动力传动装置的整体吊装只能依靠技术支援车辆来完成，而故障车辆乘员在遇到此类故障时通常无能为力，只能召唤和等待。虽然将出故障的动力传动装置从动力传动舱内吊出并将新的动力传动装置吊入动力传动舱内安装好只需花不到一个小时的时间，但要修理好动力传动装置却可能需要花上数十个小时甚至数周时间，而作为备件的动力传动装置要花费大量的预算来采购。这也导致只有在经费充足且技术保障能力强的前提下，动力传动装置的整体吊装性能才具有真正的意义。
[0007]在上述电传动装置中虽然也贯彻模块化设计思想，但这种模块化是在电传动装置的箱体里实现的，单独更换驱动电机、转向电机等部件或模块是要在电传动装置从动力传动舱内吊出后才可实现的，都没有特别考虑单独更换驱动电机和转向电机的可能，不能够保证在野战条件下，在不使用起重设备的条件下最大限度地更换大多数可拆卸零件和部件，车辆乘员不必等到技术支援车辆的到来，就能够排除故障或自行完成不复杂的修理工作，驾驶车辆继续完成既定的任务。
[0008]因此，还存在着提供一种采用单驱动电机和单转向电机，并具有较高可维修性、可生产性和动力性的高机动履带车辆电传动装置的需求。
【发明内容】
[0009]本发明的目的是为了克服上述现有技术中的缺点，提供一种履带车辆的模块化电
传动装置。
[0010]本发明提供了一种履带车辆的模块化电传动装置，包括:驱动电机；转向电机；左侧两档变速器，其具有低档和高档；右侧两档变速器，其具有低档和高档；其特征在于:所述履带车辆的模块化电传动装置还包括:中央差速传动器，用于所述驱动电机、所述转向电机、所述左侧两档变速器和所述右侧两档变速器之间的动力分配和传递，其包括箱体、直驶输入端、转向输入端、直驶转矩矢量、转向转矩矢量、左侧汇流传动齿轮组、右侧汇流传动齿轮组、左侧输出端、右侧输出端和横轴，其中:所述左侧汇流传动齿轮组，其用于连接所述直驶转矩矢量的左输出端、所述转向转矩矢量的左输出端和所述左侧输出端；所述右侧汇流传动齿轮组，其用于连接所述直驶转矩矢量的右输出端、所述转向转矩矢量的右输出端和所述右侧输出端；所述横轴，其用于所述中央差速传动器与所述左侧两档变速器之间的动力传递；所述驱动电机的输出端与所述直驶输入端相连接，所述转向电机的输出端与所述转向输入端相连接，所述左侧输出端通过所述横轴与所述左侧两档变速器的输入端相连接，所述右侧输出端与所述右侧两档变速器的输入端相连接；所述左侧两档变速器、所述横轴和所述右侧两档变速器同轴配置在第一轴线上，所述驱动电机配置在与所述第一轴线平行的第二轴线上，所述转向电机配置在与所述第一轴线平行的第三轴线上；以及所述左侧两档变速器和所述右侧两档变速器分别安装在车体两侧，所述中央差速传动器偏置安装在在车体内右侧，在所述驱动电机和所述转向电机的后端处设置有装配空间。
[0011]根据本发明的履带车辆的模块化电传动装置，所述直驶转矩矢量，其包括第一行星排、第二行星排、第一离合器、第二离合器、第一制动器和第二制动器，所述第一行星排为内外啮合双星排，所述第二行星排为普通排，所述第一行星排的太阳轮通过所述第一离合器与所述直驶输入端相连接，所述第一行星排的行星架通过所述第二离合器与所述直驶输入端相连接，所述第一行星排的行星架与所述第二行星排的太阳轮相连接，所述第一行星排的行星架通过所述第一制动器与所述箱体相连接，所述第一行星排的齿圈作为所述直驶转矩矢量的右输出端与所述右侧汇流传动齿轮组相连接，所述第二行星排的行星架通过所述第二制动器与所述箱体相连接，所述第二行星排的齿圈作为所述直驶转矩矢量的左输出端与所述左侧汇流传动齿轮组相连接；所述转向转矩矢量，其包括第二行星排、第三行星排、第三离合器、第四离合器、第三制动器和第四制动器，所述第三行星排为内外啮合双星排，所述第四行星排为普通排，所述第三行星排的太阳轮通过所述第三离合器与所述转向输入端相连接，所述第三行星排的行星架通过所述第四离合器与所述转向输入端相连接，所述第三行星排的行星架与所述第四行星排的太阳轮相连接，所述第三行星排的行星架通过所述第三制动器与所述箱体相连接，所述第三行星排的齿圈作为所述转向转矩矢量的右输出端与所述右侧汇流传动齿轮组相连接，所述第四行星排的行星架通过所述第四制动器与所述箱体相连接，所述第四行星排的齿圈作为所述转向转矩矢量的左输出端与所述左侧汇流传动齿轮组相连接。
[0012]根据本发明的履带车辆的模块化电传动装置，所述驱动电机包括前后串接的第一电机模块和第二电机模块，所述第一电机模块、所述第二电机模块和所述转向电机为相同的电机；以及所述直驶转矩矢量和所述转向转矩矢量为相同的转矩矢量。
[0013]根据本发明的履带车辆的模块化电传动装置，所述的直驶转矩矢量具有差速驱动模式、左驱动模式和右驱动模式；当所述第一离合器和所述第二制动器接合，所述第二离合器和所述第一制动器分离时，从所述直驶输入侧输入的动力经过所述第一行星排和所述第二行星排减速和差速后分配到所述直驶转矩矢量的左输出端和所述直驶转矩矢量的右输出端，所述直驶转矩矢量实现差速驱动模式；当所述第一离合器和所述第一制动器接合，所述第二离合器和所述第二制动器分离时，从所述直驶输入侧输入的动力经过所述第一行星排减速后传递到所述直驶转矩矢量的左输出端，所述直驶转矩矢量实现左驱动模式；以及当所述第二离合器和所述第二制动器接合，所述第一离合器和所述第一制动器分离时，从所述直驶输入侧输入的动力经过所述第二行星排减速后传递到所述直驶转矩矢量的右输出端，所述直驶转矩矢量实现右驱动模式。
[0014]根据本发明的履带车辆的模块化电传动装置，所述的转向转矩矢量具有差速驱动模式、左驱动模式和右驱动模式；当所述第三离合器和所述第四制动器接合，所述第四离合器和所述第三制动器分离时，从所述转向输入侧输入的动力经过所述第三行星排和所述第四行星排减速和差速后分配到所述转向转矩矢量的左输出端和所述转向转矩矢量的右输出端，所述转向转矩矢量实现差速驱动模式；当所述第三离合器和所述第三制动器接合，所述第四离合器和所述第四制动器分离时，从所述转向输入侧输入的动力经过所述第三行星排减速后传递到所述转向转矩矢量的左输出端，所述转向转矩矢量实现左驱动模式；以及当所述第四离合器和所述第四制动器接合，所述第三离合器和所述第三制动器分离时，从所述转向输入侧输入的动力经过所述第四行星排减速后传递到所述转向转矩矢量的右输出端，所述转向转矩矢量实现右驱动模式。
[0015]根据本发明的履带车辆的模块化电传动装置，在车辆直驶时，所述直驶转矩矢量和所述转向转矩矢量工作在差速驱动模式，所述左侧两档变速器和所述右侧两档变速器挂抵档或高档，所述转向电机工作在锁止模式，所述驱动电机工作在电动模式，驱动车辆直驶。
[0016]根据本发明的履带车辆的模块化电传动装置，在行进中转向时，所述直驶转矩矢量和所述转向转矩矢量工作在差速驱动模式，所述左侧两档变速器和所述右侧两档变速器挂低档或高档，所述驱动电机和所述转向电机工作在电动模式，驱动车辆向左或向右转向。
[0017]根据本发明的履带车辆的模块化电传动装置，在原位中心转向时，所述直驶转矩矢量工作在左驱动模式或右驱动模式，所述转向转矩矢量相应地工作在右驱动模式或左驱动模式，所述左侧两档变速器和所述右侧两档变速器挂低档，所述驱动电机工作在电动模式相应地驱动左主动轮或右主动轮，所述转向电机相应地工作在电动模式驱动右主动轮或左主动轮，驱动车辆原位中心转向。
[0018]根据本发明的履带车辆的模块化电传动装置，所述左侧两档变速器和所述右侧两档变速器插设入车体后部两侧的侧传动孔并固接到车体上，所述中央差速传动器设置于车体内，且所述右侧输出端与所述右侧两档变速器相连接，所述横轴与所述左侧两档变速器相连接，所述驱动电机和所述转向电机分别与所述直驶输入端和所述转向输入端相连接后固接到所述中央差速传动器上。
[0019]根据本发明的履带车辆的模块化电传动装置，所述驱动电机、所述转向电机、所述第二电机模块与所述中央差速传动器为可拆式连接。
[0020]本发明的履带车辆的模块化电传动装置，可单独更换驱动电机和转向电机，采用了相同的电机模块来实现驱动电机和转向电机，并在车辆原位中心转向时，驱动电机和转向电机分别驱动两主动轮。因此，根据本发明可以得到一种具有较高的可维修性、可生产性和动力性的履带车辆电传动装置。
【专利附图】
【附图说明】
[0021]图1是本发明具体实施例所涉及的履带车辆的模块化电传动装置的结构示意图；
[0022]图2是本发明具体实施例所涉及的中央差速传动器的结构示意图；
[0023]图3是本发明具体实施例所涉及的电传动装置的整车装配原理示意图。
[0024]图中:1，11，12分别是驱动电机及其第一电机模块和第二电机模块；2是转向电机；3，4分别是左侧两档变速器和右侧两档变速器;5，50, 51i, 52i, 6, 7,8L, 8R, 53ο, 54ο，55分别是中央差速传动器、箱体、直驶输入端、转向输入端、直驶转矩矢量、转向转矩矢量、左侧汇流传动齿轮组、右侧汇流传动齿轮组、左侧输出端、右侧输出端和横轴；61，62，Cl，C2，BI，Β2分别是直驶转矩矢量的第一行星排、第二行星排、第一离合器、第二离合器、第一制动器和第二制动器；71，72，C3，C4，Β3, Β4分别是转向转矩矢量的第三行星排、第四行星排、第三离合器、第四离合器、第三制动器和第四制动器；9L，9R分别是左主动轮和右主动轮；Y1，Υ2，Υ3分别是第一轴线、第二轴线和第三轴线；100车体。
【具体实施方式】
[0025]为了能够更清楚地理解本发明的技术内容，特举以下实施例详细说明。应理解，实施例仅是用于说明本发明，而不是对本发明的限制。
[0026]在本发明中，普通排是指在车辆传动【技术领域】使用最普遍的内外啮合单星排，也是最简单的三元件行星排，其单个行星轮同时与齿圈和太阳轮啮合传动，内外啮合双星排是指两个行星轮一组，其相互啮合，其中一个行星轮还与齿圈啮合传动，另一个行星轮还与太阳轮哨合传动。
[0027]图1是本发明具体实施例所涉及的履带车辆的模块化电传动装置的结构示意图。参照图1，履带车辆的模块化电传动装置，包括:驱动电机I ;转向电机2 ;左侧两档变速器3，其具有低档和高档；右侧两档变速器4，其具有低档和高档；中央差速传动器5，用于驱动电机1、转向电机2、左侧两档变速器3和右侧两档变速器4之间的动力分配和传递，其包括箱体50、直驶输入端51 1、转向输入端521、直驶转矩矢量6、转向转矩矢量7、左侧汇流传动齿轮组8L、右侧汇流传动齿轮组8R、左侧输出端530、右侧输出端54ο和横轴55。
[0028]图2是本发明具体实施例所涉及的中央差速传动器的结构示意图。参考图2，直驶转矩矢量6,其包括第一行星排61、第二行星排62、第一离合器Cl、第二离合器C2、第一制动器BI和第二制动器Β2,第一行星排61为内外哨合双星排,第二行星排62为普通排,第一行星排61的太阳轮通过第一离合器Cl与直驶输入端51i相连接，第一行星排61的行星架通过第二离合器C2与直驶输入端51i相连接，第一行星排61的行星架与第二行星排62的太阳轮相连接，第一行星排61的行星架通过第一制动器BI与箱体50相连接，第一行星排61的齿圈作为直驶转矩矢量6的右输出端与右侧汇流传动齿轮组SR相连接，第二行星排62的行星架通过第二制动器B2与箱体50相连接，第二行星排62的齿圈作为直驶转矩矢量6的左输出端与左侧汇流传动齿轮组8L相连接。
[0029]转向转矩矢量7，其包括第三行星排71、第四行星排72、第三离合器C3、第四离合器C4、第三制动器B3和第四制动器B4，第三行星排71为内外啮合双星排，第四行星排72为普通排，第三行星排71的太阳轮通过第三离合器C3与转向输入端52i相连接，第三行星排71的行星架通过第四离合器C4与转向输入端52i相连接，第三行星排71的行星架与第四行星排72的太阳轮相连接，第三行星排71的行星架通过第三制动器B3与箱体50相连接，第三行星排71的齿圈作为转向转矩矢量7的右输出端与右侧汇流传动齿轮组8R相连接，第四行星排72的行星架通过第四制动器B4与箱体50相连接，第四行星排72的齿圈作为转向转矩矢量7的左输出端与左侧汇流传动齿轮组8L相连接。
[0030]左侧汇流传动齿轮组8L，其用于连接直驶转矩矢量6左输出端、转向转矩矢量7左输出端和左侧输出端53ο ;右侧汇流传动齿轮组8R，其用于连接直驶转矩矢量6右输出端、转向转矩矢量7右输出端和右侧输出端54ο。
[0031]横轴55，其用于中央差速传动器5与左侧两档变速器3之间的动力传递。
[0032]驱动电机I的输出端与中央差速传动器5的直驶输入端51 i相连接,转向电机2的输出端与中央差速传动器5的转向输入端52i相连接，中央差速传动器5的左侧输出端53ο通过横轴55与左侧两档变速器3的输入端相连接，中央差速传动器5的右侧输出端54ο与右侧两档变速器4的输入端相连接。
[0033]左侧两档变速器3、横轴55和右侧两档变速器4同轴配置在第一轴线Yl上，驱动电机I配置在与第一轴线Yl平行的第二轴线Υ2上，转向电机2配置在与第一轴线Yl平行的第三轴线Υ3上。应该指出，轴线Υ1、Υ2和Υ3并不共面，根据动力传动舱的形状可灵活设置，使得中央差速传动器5所占的体积最小，而且利于其他设备的布置。
[0034]图3是本发明具体实施例的电传动装置的整车装配原理示意图。参考图3和图1，左侧两档变速器3和右侧两档变速器4分别安装在车体100的两侧，中央差速传动器5偏置安装在在车体100内右侧，在驱动电机I和转向电机2的后端处设置有装配空间。
[0035]驱动电机I包括串接的第一电机模块11和第二电机模块12,第一电机模块11、第二电机模块12与转向电机3为相同的电机。直驶转矩矢量6与转向转矩矢量7为相同的转矩矢量。相同的电机模块和转矩矢量减少了关键部件的种类和型号，大大提高了可生产性。对于驱动电机I和转向电机2的不同转速要求，只需要对左侧汇流传动齿轮组8L和右侧汇流传动齿轮组8R中的从直驶转矩矢量6到左侧、右侧输出端53ο和54ο的传动比，以及从转向转矩矢量7到左侧、右侧输出端53ο和54ο的传动比进行分别设置即可。
[0036]左侧汇流传动齿轮组8L和右侧汇流传动齿轮组8R中的从直驶转矩矢量6到左侦U、右侧输出端53ο和54ο的两个传动比大小相等方向相同；转向转矩矢量7到左侧、右侧输出端53ο和54ο的两个传动比大小相同方向相反。当转向电机7工作在锁止模式时,左侦U、右侧输出端53ο和54ο的转速相等，可保证车辆直线行驶稳定性。当转向电机7转动时，一侧输出端53ο或54ο转速增加量等于另一侧输出端54ο或53ο的转速减小量，实现零差速转向特性。
[0037]表1是本发明具体实施例所涉及的直驶转矩矢量的操纵摩擦元件状态表。参考表I，当第一离合器Cl和第二制动器Β2接合，第二离合器C2和第一制动器BI分离时，从直驶输入端51i输入动力经过第一行星排61和第二行星排62减速和差速后分配到直驶转矩矢量6的左输出端和右输出端,直驶转矩矢量6实现差速驱动模式；当第一离合器Cl和第一制动器BI接合，第二离合器C2和第二制动器B2分离时，从直驶输入端51i输入动力经过第一行星排61减速后传递到直驶转矩矢量6的左输出端，直驶转矩矢量6实现左驱动模式；以及当第二离合器C2和第二制动器B2接合，第一离合器Cl和第一制动器BI分离时，从直驶输入端51i输入动力经过第二行星排62减速后传递到直驶转矩矢量6的右输出端，直驶转矩矢量6实现右驱动模式。
[0038]直驶转矩矢量6工作`在差速驱动模式时，根据第一行星排61和第二行星排62的连接关系和操纵摩擦元件状态，以及直驶转矩矢量6的左输出端和右输出端转矩相等条件，由两行星排的运动学方程可求得第一行星排61和第二行星排62的结构特征参数Ic1和k2应满足下式(I)。各模式下的速比1?也列于表1中。
[0039]Iifk2/(k2-l) (I)
[0040]表1直驶转矩矢量操纵摩擦元件状态表(X分离，〇接合)
[0041]
【权利要求】
1.一种履带车辆的模块化电传动装置，包括: 驱动电机；转向电机；左侧两档变速器，其具有低档和高档；右侧两档变速器，其具有低档和高档；其特征在于: 所述履带车辆的模块化电传动装置还包括: 中央差速传动器，用于所述驱动电机、所述转向电机、所述左侧两档变速器和所述右侧两档变速器之间的动力分配和传递，其包括箱体、直驶输入端、转向输入端、直驶转矩矢量、转向转矩矢量、左侧汇流传动齿轮组、右侧汇流传动齿轮组、左侧输出端、右侧输出端和横轴，其中: 所述左侧汇流传动齿轮组，其用于连接所述直驶转矩矢量的左输出端、所述转向转矩矢量的左输出端和所述左侧输出端； 所述右侧汇流传动齿轮组，其用于连接所述直驶转矩矢量的右输出端、所述转向转矩矢量的右输出端和所述右侧输出端； 所述横轴，其用于所述中央差速传动器与所述左侧两档变速器之间的动力传递；所述驱动电机的输出端与所述直驶输入端相连接，所述转向电机的输出端与所述转向输入端相连接，所述左侧输出端通过所述横轴与所述左侧两档变速器的输入端相连接，所述右侧输出端与所述右侧两档变速器的输入端相连接； 所述左侧两档变速器、所述横轴和所述右侧两档变速器同轴配置在第一轴线上，所述驱动电机配置在与所述第一轴线平行的第二轴线上，所述转向电机配置在与所述第一轴线平行的第三轴线上；以及 所述左侧两档变速器和所述右侧两档变速器分别安装在车体两侧，所述中央差速传动器偏置安装在在车体内右 侧，在所述驱动电机和所述转向电机的后端处设置有装配空间。
2.根据权利要求1所述的履带车辆的模块化电传动装置，其特征在于， 所述直驶转矩矢量，其包括第一行星排、第二行星排、第一离合器、第二离合器、第一制动器和第二制动器，所述第一行星排为内外啮合双星排，所述第二行星排为普通排，所述第一行星排的太阳轮通过所述第一离合器与所述直驶输入端相连接，所述第一行星排的行星架通过所述第二离合器与所述直驶输入端相连接，所述第一行星排的行星架与所述第二行星排的太阳轮相连接，所述第一行星排的行星架通过所述第一制动器与所述箱体相连接，所述第一行星排的齿圈作为所述直驶转矩矢量的右输出端与所述右侧汇流传动齿轮组相连接，所述第二行星排的行星架通过所述第二制动器与所述箱体相连接，所述第二行星排的齿圈作为所述直驶转矩矢量的左输出端与所述左侧汇流传动齿轮组相连接； 所述转向转矩矢量，其包括第二行星排、第三行星排、第三离合器、第四离合器、第三制动器和第四制动器，所述第三行星排为内外啮合双星排，所述第四行星排为普通排，所述第三行星排的太阳轮通过所述第三离合器与所述转向输入端相连接，所述第三行星排的行星架通过所述第四离合器与所述转向输入端相连接，所述第三行星排的行星架与所述第四行星排的太阳轮相连接，所述第三行星排的行星架通过所述第三制动器与所述箱体相连接，所述第三行星排的齿圈作为所述转向转矩矢量的右输出端与所述右侧汇流传动齿轮组相连接，所述第四行星排的行星架通过所述第四制动器与所述箱体相连接，所述第四行星排的齿圈作为所述转向转矩矢量的左输出端与所述左侧汇流传动齿轮组相连接。
3.根据权利要求1所述的履带车辆的模块化电传动装置，其特征在于，所述驱动电机包括前后串接的第一电机模块和第二电机模块，所述第一电机模块、所述第二电机模块和所述转向电机为相同的电机；以及 所述直驶转矩矢量和所述转向转矩矢量为相同的转矩矢量。
4.根据权利要求2所述的履带车辆电传动装置，其特征在于， 所述的直驶转矩矢量具有差速驱动模式、左驱动模式和右驱动模式； 当所述第一离合器和所述第二制动器接合，所述第二离合器和所述第一制动器分离时，从所述直驶输入侧输入的动力经过所述第一行星排和所述第二行星排减速和差速后分配到所述直驶转矩矢量的左输出端和所述直驶转矩矢量的右输出端，所述直驶转矩矢量实现所述的差速驱动模式； 当所述第一离合器和所述第一制动器接合，所述第二离合器和所述第二制动器分离时，从所述直驶输入侧输入的动力经过所述第一行星排减速后传递到所述直驶转矩矢量的左输出端，所述直驶转矩矢量实现所述的左驱动模式；以及 当所述第二离合器和所述第二制动器接合，所述第一离合器和所述第一制动器分离时，从所述直驶输入侧输入的动力经过所述第二行星排减速后传递到所述直驶转矩矢量的右输出端，所述直驶转矩矢量实现所述的右驱动模式。
5.根据权利要求4所述的履带车辆的模块化电传动装置，其特征在于， 所述的转向转矩矢量具有差速驱动模式、左驱动模式和右驱动模式； 当所述第三离合器和所述第四制动器接合，所述第四离合器和所述第三制动器分离时，从所述转向输入侧输入的动力经过所述第三行星排和所述第四行星排减速和差速后分配到所述转向转矩矢量的左输出端和所述转向转矩矢量的右输出端，所述转向转矩矢量实现所述的差速驱动模式； 当所述第三离合器和所述第三制动器接合，所述第四离合器和所述第四制动器分离时，从所述转向输入侧输入的动力经过所述第三行星排减速后传递到所述转向转矩矢量的左输出端，所述转向转矩矢量实现所述的左驱动模式；以及 当所述第四离合器和所述第四制动器接合，所述第三离合器和所述第三制动器分离时，从所述转向输入侧输入的动力经过所述第四行星排减速后传递到所述转向转矩矢量的右输出端，所述转向转矩矢量实现所述的右驱动模式。
6.根据权利要求5所述的履带车辆的模块化电传动装置，其特征在于， 在车辆直驶时，所述直驶转矩矢量和所述转向转矩矢量工作在差速驱动模式，所述左侧两档变速器和所述右侧两档变速器挂抵档或高档，所述转向电机工作在锁止模式，所述驱动电机工作在电动模式，驱动车辆直驶。
7.根据权利要求5所述的履带车辆的模块化电传动装置，其特征在于， 在行进中转向时，所述直驶转矩矢量和所述转向转矩矢量工作在差速驱动模式，所述左侧两档变速器和所述右侧两档变速器挂低档或高档，所述驱动电机和所述转向电机工作在电动模式，驱动车辆向左或向右转向。
8.根据权利要求5所述的履带车辆的模块化电传动装置，其特征在于， 在原位中心转向时，所述直驶转矩矢量工作在左驱动模式或右驱动模式，所述转向转矩矢量相应地工作在右驱动模式或左驱动模式，所述左侧两档变速器和所述右侧两档变速器挂低档，所述驱动电机工作在电动模式相应地驱动左主动轮或右主动轮，所述转向电机相应地工作在电动模式驱动右主动轮或左主动轮,驱动车辆原位中心转向。
9.根据权利要求1所述的履带车辆的模块化电传动装置，其特征在于， 所述左侧两档变速器和所述右侧两档变速器插设入车体后部两侧的侧传动孔并固接到车体上，所述中央差速传动器设置于车体内，且所述右侧输出端与所述右侧两档变速器相连接，所述横轴与所述左侧两档变速器相连接，所述驱动电机和所述转向电机分别与所述直驶输入端和所述转向输入端相连接后固接到所述中央差速传动器上。
10.根据权利要求3所述的履带车辆的模块化电传动装置，其特征在于， 所述驱动电机、所述转向电机、所述第二电机模块与所述中央差速传动器为可拆式连接。`
【文档编号】B60K17/16GK103625278SQ201310676896
【公开日】2014年3月12日 申请日期:2013年12月12日 优先权日:2013年12月12日
【发明者】夏承钢, 孙江明 申请人:上海中科深江电动车辆有限公司