一种四轮机器人的制作方法

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种四轮机器人，属于智能电子产品技术领域。

背景技术：

移动机器人技术的研究属于多学科相互交叉，相互渗透的前沿课题，对它的 研究具有很大的理论价值和广阔的应用前景，在工业机器人问世30多年后的今天，机器人已经被人们看作为一种生产工具，同时随着科学技术的迅速发展和人们生活水平的提高，机器人的功能已不再是只能从事某项简单的操作，而是可以承担多种任务：机器人的工作环境也不再是固定在工厂和车间现场，而是开始走向海洋、太空和户外，有些甚至已经进入医院、家庭和娱乐场所，具有智能特性的自主式移动机器人正在向非制造业方向扩展，这些非制造业包括航天、海洋、军事、 建筑、医疗护理、服务、农林、办公自动化和灾害救护等，如飞行机器人、海难救援机器人、化肥和农药喷撒空中机器人、护理机器人等。

技术实现要素：

（一）要解决的技术问题

为解决上述问题，本发明提出了一种四轮机器人，在崎岖地面运动时，底盘展开以提高稳定性和推进力，存放时折叠，减少占地空间；悬架系统用来缓减车体相对于车轮的运动，每边的两个车轮通过转向连杆联接在悬架系统中，悬架系统相对于车体中心处的轴可以倾斜，运行平稳。

（二）技术方案

本发明的四轮机器人，包括底盘，及与底盘通过悬架系统连接的转向装置，及安装于底盘处的推进装置，及设置于悬架系统两侧的四车轮；所述转向装置包括转向驱动器和转向连杆。

进一步地，所述底盘通过转向驱动器与两四杆机构连接。

进一步地，每边的两个所述车轮通过转向连杆与悬架系统连接。

（三）有益效果

与现有技术相比，本发明的四轮机器人，在崎岖地面运动时，底盘展开以提高稳定性和推进力，存放时折叠，减少占地空间；悬架系统用来缓减车体相对于车轮的运动，每边的两个车轮通过转向连杆联接在悬架系统中，悬架系统相对于车体中心处的轴可以倾斜，运行平稳。

附图说明

图1是本发明的底盘收缩时结构示意图；

图2是本发明的底盘展开时结构示意图。

具体实施方式

如图1和图2所示的一种四轮机器人，包括底盘，及与底盘通过悬架系统1连接的转向装置，及安装于底盘处的推进装置（未图示），及设置于悬架系统1两侧的四车轮2；所述转向装置包括转向驱动器（未图示）和转向连杆4。

其中，所述底盘通过转向驱动器（未图示）与两四杆机构3连接。

每边的两个所述车轮2通过转向连杆4与悬架系统1连接。

本发明的四轮机器人，底盘在相同转向驱动器作用下，可通过两个四杆机构进行折叠、展开以改变车轮位置和转动方向，当底盘展开时，四杆机构变成一个菱形，当底盘收缩时，四杆机构变成一条直线；在崎岖地面运动时，底盘展开以提高稳定性和推进力，存放时折叠，减少占地空间；悬架系统用来缓减车体相对于车轮的运动，每边的两个车轮通过转向连杆联接在悬架系统中，悬架系统相对于车体中心处的轴可以倾斜。

上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。