应用于车辆的警示方法及系统与流程

本发明涉及汽车技术，更为具体地，本发明与车辆的警示技术有关。

背景技术：

汽车给人们的生活带来便利，也带来一些潜在的危险。例如，驾驶员停靠好车辆之后，打开车门下车的一瞬间，就有可能碰撞到傍边行驶过来的自行车、电平车、或步行的路人。

为防止诸如此类事件的发生，申请号为CN200410069215.5的我国专利申请提供了可确保车门安全开启的监控装置。根据该申请，在汽车的至少一后视镜上及车尾安装影像撷取器，撷取车后方的动态影像，分析该影像中是否存在快速接近的物体，如在停车状态下分析出车后有快速接近的物体，则透过连动机制限制车门开启。

技术实现要素：

有鉴于此，在此提供应用于车辆的警示方法，该方法包括：a）感测车辆周围区域以确定是否有正在靠近车辆的移动对象；b）捕获车内人员的影像；c）分析所捕获的影像以确定车内人员动作；以及d）在所述动作表明车内人员在触碰到车门之前已有开门意图且感测到有正在靠近车辆的移动对象的情况下，发出警示。

可选地，该应用于车辆的警示方法中，还可预先设置表征车内人员有潜在开门意图的开门动作集；所述步骤c还包括将所确定的车内人员动作与所述开门动作集进行比对，如所确定的车内人员动作与所述开门动作集中的一个或多个动作匹配时，则表明车内人员已有开门意图。

可选地，该应用于车辆的警示方法中，所述开门动作集可以包括朝车门方向转身、抬起手臂、身体前倾、看向后视镜、抬腿、看向窗外。

可选地，该应用于车辆的警示方法中，还可以包括：确定车速；在车速为零时，执行步骤b。

可选地，该应用于车辆的警示方法中，所述步骤d可以包括：从车速为零开始的T1时间段内，如果所确定的动作与开门动作集中的任一动作匹配且感测到有正在靠近车辆的移动对象，则立即发出警示。

可选地，该应用于车辆的警示方法中，所述开门动作集可包括高意图开门动作集与低意图开门动作集，所述高意图开门动作集包括朝车门方向转身、抬起手臂，所述低意图开门动作集包括身体前倾、看向后视镜、抬腿、看向窗外；以及步骤d可包括：如果所确定的动作与高意图开门动作集中的任一动作匹配且感测到有正在靠近车辆的移动对象，则立即发出警示。

可选地，该应用于车辆的警示方法中，其中，发出警示可以包括向车内人员发出不要打开车门的警示。根据另一方面，还可包括向移动对象发出警示。

在此，还提供应用于车辆的警示系统，其可包括：感测装置，设置于所述车辆并用于感测车辆周围区域以确定是否有正在靠近车辆的移动对象；影像获取装置，设置于车内并捕获车内人员的影像；影像处理模块，其用于分析所捕获的影像以确定车内人员动作，在所确定的动作表明车内人员在触碰到车门之前已有开门意图且感测到有正在靠近车辆的移动对象的情况下，生成警示信号；警示装置，其在接收到影像处理模块传输的警示信号时，发出警示。

可选地，应用于车辆的警示系统还包括存储模块，用于存储预先设置表征车内人员有潜在开门意图的开门动作集；其中，所述影像处理模块将确定的动作与所述开门动作集比对，在所确定的动作与该开门动作集中的一个或多个动作匹配时，则所确定的动作表明车内人员在触碰到车门之前已有开门意图。

可选地，应用于车辆的警示系统还包括：车速获取模块，其获取车辆的速度；其中，在车速为零时，影像获取装置开始捕获车内人员的影像。

可选地，应用于车辆的警示系统中，所述影像处理模块配置成：从车辆为零速度开始的T1时间段内，如果所确定的动作与开门动作集中的任一动作匹配且感测到有正在靠近车辆的移动对象，则立即生成警示信号。

可选地，应用于车辆的警示系统中，所述开门动作集包括高意图开门动作集与低意图开门动作集，且所述影像处理模块配置成：如果所确定的开门动作与所述高意图开门动作集中的任一动作匹配且感测到有正在靠近车辆的移动对象，则立即生成警示信号。

可选地，应用于车辆的警示系统中，所述警示单元设置成向车内人员发出不要打开车门的警示。

本公开还提供车辆，其执行如上所述的应用于车辆的警示方法，或包括如上所述的应用于车辆的警示系统。

因在车内人员触碰到车门之前即可判断出是否有开门意图，可更早地发出警示，从而带来避免更多事故的益处。预先设置开门动作集，将通过影像分析后确定的动作与该预先设置的开门动作匹配，可更为准确地判断出车内人员的开门意图。

附图说明

图1是根据本发明一种实施例的应用于车辆的警示方法的流程示意。

图2是根据本发明一个实施例的应用于车辆的警示系统的结构示意图。

具体实施方式

现在参照附图描述本发明的示意性示例，相同的附图标号表示相同的元件。下文描述的各实施例有助于本领域技术人员透彻理解本发明，且意在示例而非限制。图中各元件、部件、模块、装置及设备本体的图示不一定按比例绘制，仅示意性表明这些元件、部件、模块、装置及设备本体之间的相对关系。

图1是根据本发明一种实施例的应用于车辆的警示方法的流程示意。如图，在步骤100，感测车辆周围区域以确定是否有正在靠近车辆的移动对象。示例地，车辆周围区域包括车辆后方、前方、以及侧方区域。可通过设置于车辆的传感器来感测，该传感器可以是超声传感器、红外传感器、激光雷达传感器、雷达传感器、电容距离传感器、光学传感器等。还可以通过例如摄像头等影像获取部件与处理部件配合的方式来感测或确定车辆周围是否有正在靠近车辆的移动对象。

在步骤102，捕获车内人员的影像。车内人员可以是司机或在其它座位上的乘客。可以通过影像获取部件来获取车内人员的影像,诸如通过摄像头。该摄像头可以装在车顶或挡风玻璃的某处，只要设置的位置使得该摄像头能获取到所需影像即可。根据本发明的一个示例，在车辆速度为零时，再开始捕获车内人员的影像。

在步骤104，分析所捕获的影像以确定车内人员动作。可通过多种图像技术来分析图像，例如光流法、背景差分法、帧间差分法等。通过分析来确定车内人员的动作。

在步骤106，在所确定的动作表明车内人员在触碰到车门之前已有开门意图，且步骤100的感测表明周围有正在靠近该车辆的移动对象时，发出警示。根据本发明的一个示例，预先设置了表征车内人员有潜在开门意图的开门动作集。在所确定的动作与该开门动作集中的一个或多个动作匹配时，则表明车内人员已有开门意图。示例而非限制地，开门动作集包括朝车门方向转身、抬起手臂、身体前倾、看向后视镜、抬腿、看向窗外，其它未列出但能够反映潜在开门意图的动作同样可被包括在该开门动作集中。

如图1所示的示例中，因在车内人员触碰到车门之前已判断出是否有开门意图，故可更早发出警示。对于分秒必争的这类场景，早几秒甚至一秒发出警示，都有助于避免事故的发生。

因为预先设置了开门动作集，因此可将通过影像分析后确定的动作与该预先设置的开门动作匹配，从而更为准确地判断出车内人员的开门意图。

根据本发明的一个示例，步骤106进一步包括从车辆速度为零开始的T1时间段内，如果所确定的动作与开门动作集中的任一动作匹配且感测到有正在靠近车辆的移动对象，则立即发出警示。T1例如为1分钟、或2分钟，也就是说停车的1分钟或2分钟内，只要所确定的动作与开门动作集中的一个动作匹配，且感测到有正在靠近车辆的移动对象，就发出警示。这主要是考虑到刚停车的几分钟内，车门打开的几率相对更大些。在T1时间段后，如果所确定的动作与开门动作集中的一个以上的动作匹配且感测到有正在靠近车辆的移动对象，则发出警示。也就是说，在T1时间段后，所确定的动作与开门动作集中两个或两个以上的动作匹配，且有正在靠近车辆的移动对象时，才发出警示。

根据本发明的又一些示例，开门动作集中的动作可按照其表征的开门意图强烈程度分为具有高开门意图的高开门意图动作集以及具有低开门意图的低开门意图动作。例如朝车门方向转身、抬起手臂为具有高开门意图的动作，被归类在高开门意图动作集。它们表明车内用户开门的可能性很大，其中抬起手臂又可进一步分为抬起靠近车门的手臂与抬起不靠近车门的手臂两者，显然前者所表达的开门意图更高。身体前倾、看向后视镜、抬腿、看向窗外可归类在低开门动作意图集。根据该示例，在所确定的车内用户动作与高开门意图动作集中一个或多个动作匹配且有正在靠近车辆的移动对象的情况下，则立即发出警示；在所确定车内用户仅具有低开门意图动作的情况下，则可进一步识别车内用户的开门意图。

根据本发明的一个示例，步骤106发出警示包括向车内人员发出不要打开车门的警示。这可通过设置于车内的蜂鸣器来达成，也可通过语音提示或灯管闪烁等方式达成。

根据本发明的又一个示例，发出警示还可以包括向车外的移动对象发出警示。该警示可通过车灯闪烁来达成，例如移动对象来自后方，则闪烁车尾灯光等。也可通过其它方式达成，例如语音提示。

根据本发明的又一个示例，步骤106中还包括在向车内人员发出警示的同时，发出锁定车门的信号或不要解锁车门的信号给车辆的车门管理部件，例如ECU等。

图2是根据本发明一个实施例的应用于车辆的警示系统的结构示意图。如图所示，该应用于车辆的警示系统包括感测装置20、影像获取装置22、影像处理模块24、以及警示装置26，其中，影像处理模块24与感测装置20电性连接、与影像获取装置22电性连接、与警示装置26电性连接。感测装置20设置于该车辆，感测车辆周围区域，从而确定是否有正在靠近该车辆的移动对象。影像获取装置22设置在该车辆的内部，捕获车内人员的影像。影像处理模块24与该影像获取装置22电性连接，自其获取所捕获的图像并对其进行分析，从而确定车内人员的动作，在所确定的动作表明车内人员在触碰到车门之前已有开门意图且感测到有正在靠近车辆的移动对象的情况下，生成警示信号。影像处理模块24生成的警示信号发送给警示装置26，该装置26在收到该警示信号后，即发出警示。

示例地，车辆周围区域包括车辆后方、前方、以及侧方区域。感测装置20例如为超声传感器、红外传感器、激光雷达传感器、雷达传感器、电容距离传感器、光学传感器等。可替代地，感测装置20还可以是摄像头等影像获取部件与处理部件的结合。在车辆已经有用于感测车外对象的情况下，感测装置20可采用已有的感测部件。

示例地，影像获取装置22例如为摄像头。该摄像头可以装在车顶或挡风玻璃的某处，只要设置的位置使得该摄像头能获取到所需影像即可。根据本发明的一个示例，影像获取装置22在车辆速度为零时，开始捕获车内人员的影像。在此车辆速度为0与车辆停止的情况是对应的。影像获取装置22例如可从车辆的轮速传感器获知车辆速度；可替代地，影像获取装置22与车辆的电控单元ECU电性连接，由ECU在车速为零的情况下，启动影像获取装置；可替代地，在影像处理模块24配置车速获取模块，由其自轮速传感器获得车速，并在车速为零时发送信号使影像获取装置22开始获取图像等。

示例地，影像处理模块24可通过多种图像技术分析图像，例如光流法、背景差分法、帧间差分法等。通过分析来确定出车内人员的动作。

根据本发明的一个示例，影像处理模块24在所确定的动作表明车内人员在触碰到车门之前已有开门意图，且感测装置20的感测表明周围有正在靠近该车辆的移动对象时，则生成警示信号，传送给警示装置26。其中，该应用于车辆的警示系统还包括存储模块，其中存储了预先设置的表征车内人员有潜在开门意图的开门动作集。影像处理模块24将所确定的动作与存储在该存储模块中的开门动作集中动作比对，所确定的动作与该集中的一个或多个动作匹配，则表明车内人员已有开门意图。示例而非限制地，开门动作集包括朝车门方向转身、抬起手臂、身体前倾、看向后视镜、抬腿、看向窗外，其它未列出但能够反映潜在开门意图的动作同样可被包括在该开门动作集中。

采用图2所示的系统，因在车内人员触碰到车门之前，影像处理模块24已判断出是否有开门意图，可更早发出警示。对于分秒必争的这类场景，早几秒甚至一秒发出警示，都可避免事故发生。

由于预先设置了开门动作集，因此可将通过影像分析后确定的动作与该预先设置的开门动作匹配，从而更为准确地判断出车内人员的开门意图。

根据本发明的一个示例，影像处理模块24被配置成自车辆速度为零开始的T1时间段内，如果所确定的动作与开门动作集中的任一动作匹配且感测到有正在靠近车辆的移动对象，则立即生成警示信号并传输给警示装置26，使后者立即动作。T1例如为1分钟、或2分钟，也就是说停车的1分钟或2分钟内，只要所确定的动作与开门动作集中的一个动作匹配，且感测到有正在靠近车辆的移动对象，则生成警示信号。这主要是考虑到刚停车的几分钟内，车门打开的几率相对更大些。在T1时间段后，如果所确定的动作与开门动作集中的一个以上的动作匹配且感测到有正在靠近车辆的移动对象，则生成警示信号。也就是说，在T1时间段后，所确定的动作与开门动作集中两个或两个以上的动作匹配，且有正在靠近车辆的移动对象时，才生成警示信号。

根据本发明的又一些示例，开门动作集中的动作可按照其表征的开门意图的强烈程度进一步分为具有高开门意图的高开门意图动作集以及具有低开门意图的低开门意图动作。例如朝车门方向转身、抬起手臂可归类在高开门意图动作集。它们表明车内用户开门的可能性很大，其中抬起手臂又可进一步分为抬起靠近车门的手臂与抬起非靠近车门的手臂两者，显然前者所表达的开门意图更高。身体前倾、看向后视镜、抬腿、看向窗外可归类在低开门动作意图集。根据该示例，在所确定的车内用户与高开门意图动作集中以一个或多个动作匹配的情况下，立即生成警示信号并传送给警示装置；在所确定车内用户仅具有低开门意图动作的情况下，可进一步识别车内用户的开门意图。

根据本发明的一些示例，警示装置26设置成向车内人员发出不要打开车门的警示，警示装置26例如为蜂鸣器、语音播报装置、或灯闪部件等。警示装置26还设置成也向车外的移动对象发出警示。该警示可通过车灯闪烁来达成，例如移动对象来自后方，则闪烁车尾灯光等。

在此描述的各示例中，移动对象可以是行走的路人、骑车的人或其他/它在车辆周围移动的对象。

此外，根据本发明各示例的应用于车辆的警示方法可通过软件实现，该软件可装载在例如整车电控单元ECU中，也可装载在其它控制部件中，诸如车门控制器（如果有的话）。根据本发明各示例的应用于车辆的警示方法也可通过软件与硬件的集合实现。

特别需要说明的是，根据本发明示例的应用于车辆的警示方法中，对移动对象的监测以及对车内人员影像的获取，两者之间并没有必然的先后顺序关系。但如果对移动对象的监测一直都存在的话，则对移动对象的监测可能先于对对车内人员影像的获取，但如果两者都是在车辆速度为0的情况下进行的话，则可以同时进行。

根据本发明各示例的应用于车辆的警示系统，其中，影像处理模块可实现在例如整车电控单元ECU中，也可实现在其它控制器中。如此，则影像获取装置22、感测部件20以及警示装置均与ECU或该其它控制器电性连接。

尽管已结合附图在上文的描述中，公开了本发明的具体实施例，但是本领域技术人员可以理解到，可在不脱离本发明精神的情况下，对公开的具体实施例进行变形或修改。本发明的实施例仅用于示意并不用于限制本发明。