用于车辆的车道监视的方法和控制装置与流程

技术特征：

1.一种用于车辆的车道监视的方法，所述方法包括以下步骤：

求取(101)至少一个车道特征(θ^LE，θ^RI，κ^RI，κ^LE，)；

求取(102)代表所述车辆在当前位置(201)处的当前行驶状况的至少一个行驶状况参量(κ_act，v_ego，yawrate，)；

由所述至少一个车道特征(θ^LE，θ^RI，κ^RI，κ^LE，)和所述至少一个行驶状况参量(κ_act，v_ego，yawrate，)求取(103)在所述车辆的随后位置(202)处的至少一个接近参量(DLC_pred，)。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还具有以下步骤：

比较(104)所述至少一个接近参量(DLC_pred，)与阈值；

根据所述接近参量与所述阈值的比较输出(105)信息参量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预测性地实现所述接近参量(DLC_pred，)的求取，其中，为了预测性地确定所述至少一个接近参量(DLC_pred，)，作为参数考虑预测长度(d_pred)或预测时间(t_pred)。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将预测长度(d_pred)和预测时间(t_pred)通过所述车辆的自身速度(v_ego)相互关联，尤其在考虑轴间距(l_车轮轴距)的情况下。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，能够可变地调节所述预测长度(d_pred)或所述预测时间(t_pred)，尤其通过所述车辆的驾驶员。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据以下作为车道特征实现所述至少一个接近参量(DLC_pred，)的求取：

所述车辆(201)在所述当前位置处的坐标系统(206)与行车道边界(204a、204b)的坐标系统中的至少一个的当前间距

所述车辆(201)在所述当前位置处的坐标系统(206)与所述行车道边界(204a、204b)的坐标系统中的至少一个的当前角(θ^LE，θ^RI)；

至少一个行车道边界(204a、204b)的曲率(κ^RI，κ^LE)；以及

至少一个行车道边界(204a、204b)的曲率变化

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据以下作为行驶状况参量(κ_act，v_ego，yawrate，)实现所述至少一个接近参量(DLC_pred，)的求取：

车辆轨迹(205)的当前曲率(κ_act)；以及

所述车辆轨迹(205)的当前曲率变化

其中，所述当前曲率(κ_act)与所述车辆(201)的当前速度(v_ego)和当前横摆率(yawrate)有关。

8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，确定至少两个接近参量其中，第一接近参量分配给第一行车道边界(204b)，而第二接近参量分配给第二行车道边界204a。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，求取所述第一和第二接近参量中的较小的接近参量(DLC_pred)并且将所述较小的接近参量与所述阈值进行比较。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，将所述第一和第二接近参量作为输出参量提供给车道保持系统并且所述第一和第二接近参量对于所述车道保持系统用作输入参量。

11.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，借助于至少一个传感器检测所述至少一个车道特征(θ^LE，d_pred，κ^RI，κ^LE，)，其中，所述传感器具有检测范围，并且根据所述传感器的检测范围的延展改变、尤其减小所述预测长度d_pred。

12.一种控制装置，所述控制装置用于实施根据权利要求1-11中的至少一项所述的方法，所述控制装置具有：

第一子单元(301)，所述第一子单元用于求取至少一个车道特征(θ^LE，θ^RI，κ^RI，κ^LE，)；

第二子单元(302)，所述第二子单元用于求取代表所述车辆在当前位置(201)处的当前行驶状况的至少一个行驶状况参量(κ_act，v_ego，yawrate，)；

第三子单元(303、401)，所述第三子单元用于由所述至少一个车道特征(θ^LE，θ^RI，κ^RI，κ^LE，)和所述至少一个行驶状况参量(κ_act，v_ego，yawrate，)求取在所述车辆的随后位置(202)处的至少一个接近参量(DLC_pred，)。

13.根据权利要求12所述的控制装置，其特征在于，

在第三子单元(303)中将所述至少一个接近参量(DLC_pred，)与阈值进行比较；以及

在输出单元(304)中根据所述接近参量与所述阈值的比较来输出信息参量。

14.根据权利要求12所述的控制装置，其特征在于，

在所述第三子单元(401)中求取两个接近参量(DLC_pred，)；

在中间单元(402)中求取所述第一和第二接近参量中的较小的接近参量(DLC_pred)；

将所述较小的接近参量(DLC_pred)与所述阈值进行比较；以及

在输出单元(403)中根据所述接近参量与所述阈值的比较来输出信息参量。