本发明涉及对能自动驾驶的车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置。
背景技术：
：：以往，开发出通过提供与障碍物检测对应的自动刹车等对驾驶时的驾驶操作进行辅助的功能、从而实现舒适停车的驾驶辅助装置。将来，预期全自动驾驶的实现，期待通过由驾驶辅助装置代替执行驾驶员所进行的驾驶操作的全部或一部分，从而降低驾驶员的驾驶负担。在这种驾驶辅助装置中，将驾驶员的意思恰当地传递给驾驶辅助装置这一点在实现舒适的驾驶辅助上尤为重要。另外，作为自动驾驶的功能的一种，提出有使车辆自动停车到停车位的自动停车功能。例如专利文献1中公开了当驾驶员在自动驾驶中从多个停车模式中选择1个停车模式时、基于方向盘的转向角来选择停车模式的技术。此外，专利文献2中公开了检测驾驶员的视线并朝驾驶员有意的方向对转向控制进行辅助的行驶辅助技术。此外，作为自动驾驶的功能的一种，还提出有使车辆自动追踪其他车辆的自动追踪功能。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2011/155464号专利文献2：国际公开第2008/136456号技术实现要素：本发明所要解决的技术问题然而，专利文献1的技术中，若使方向盘转得过头，则需要将方向盘的转向角转回的操作，存在对驾驶员而言较繁琐的问题。此外，专利文献2的技术中，虽然能利用视线来指示所期望的前进方向，但存在如下问题：其不能用于在比较多个停车位的基础上选择并决定所期望的停车位的方法。此外，在将专利文献1及专利文献2的技术用于自动追踪功能的情况下，也会发生与自动停车功能同样的问题。因而，本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种驾驶员能直观地选择并决定车辆应开向的目标对象物的技术。解决技术问题的技术方案本发明所涉及的驾驶辅助装置对能自动驾驶的车辆的驾驶进行辅助，其包括：候补获取部，该候补获取部获取基于与车辆周边相关的周边信息而检测到的、作为车辆应开向的目标对象物的候补的目标对象物候补；输出控制部，该输出控制部将对由候补获取部获取的多个目标对象物候补分别设定的设定范围显示于车辆所搭载的平视显示器；候补选择部，该候补选择部基于与车辆的驾驶员的视线相关的视线信息，在判定为驾驶员的视线位置包含于多个目标对象物候补的设定范围中的一个目标对象物候补的设定范围内的情况下，选择该一个目标对象物候补；及目标对象物决定部，该目标对象物决定部在由候补选择部选择了目标对象物候补之后，在驾驶员能操作的决定按钮被操作的情况下，将由候补选择部选择的目标对象物候补决定为目标对象物。目标对象物决定部将所决定的目标对象物输出到能控制车辆的自动驾驶以使车辆开向所决定的目标对象物的自动驾驶控制部。发明效果本发明包括：候补选择部，该候补选择部基于与车辆的驾驶员的视线相关的视线信息，在判定为驾驶员的视线位置包含于多个目标对象物候补的设定范围中的一个目标对象物候补的设定范围内的情况下，选择该一个目标对象物候补；及目标对象物决定部，该目标对象物决定部在由候补选择部选择了目标对象物候补之后，在驾驶员能操作的决定按钮被操作的情况下，将由候补选择部选择的目标对象物候补决定为目标对象物。由此，驾驶员能直观地从目标对象物候补中选择并决定车辆应开向的目标对象物。本发明的目的、特征、形态以及优点通过以下详细的说明和附图会变得更为明了。附图说明图1是表示实施方式1所涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。图2是表示实施方式2所涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。图3是表示实施方式2所涉及的周边识别部的动作的流程图。图4是表示实施方式2所涉及的停车位候补检测部的动作的流程图。图5是表示实施方式2所涉及的存储部的动作的流程图。图6是表示实施方式2所涉及的平视显示器的显示例的图。图7是表示实施方式2所涉及的输出控制部的动作的流程图。图8是表示实施方式2所涉及的候补选择部的动作的流程图。图9是表示实施方式2所涉及的目标对象物决定部的动作的流程图。图10是表示实施方式2所涉及的自动驾驶判断部的动作的流程图。图11是表示实施方式2所涉及的自动驾驶控制部的动作的流程图。图12是表示变形例所涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。图13是表示实施方式3所涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。图14是表示实施方式3所涉及的平视显示器的显示例的图。图15是表示实施方式3所涉及的平视显示器的显示例的图。图16是表示实施方式3所涉及的平视显示器的显示例的图。图17是表示实施方式3所涉及的输出控制部的动作的流程图。图18是表示实施方式4所涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。图19是表示实施方式4所涉及的候补选择部的动作的流程图。图20是表示实施方式4所涉及的目标对象物决定部的动作的流程图。图21是表示实施方式5所涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。图22是表示实施方式5所涉及的同乘者决定获取部的动作的流程图。图23是表示实施方式5所涉及的平视显示器的显示例的图。图24是表示实施方式5所涉及的目标对象物决定部的动作的流程图。图25是表示实施方式6所涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。图26是表示实施方式7所涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。图27是表示实施方式8所涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。图28是表示实施方式8所涉及的平视显示器的显示例的图。图29是表示驾驶辅助装置的硬件结构的一个示例的框图。图30是表示驾驶辅助装置的硬件结构的一个示例的框图。具体实施方式<实施方式1>本发明的实施方式1所涉及的驾驶辅助装置为对能自动驾驶的车辆的驾驶进行辅助的装置。图1是表示本发明实施方式1所涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。以下，将作为能进行自动驾驶的车辆的、由驾驶辅助装置1进行驾驶辅助的车辆记载为“本车辆”来进行说明。图1的驾驶辅助装置1基于来自车载传感器的感测数据(关于本车辆周边的周边信息)、来自视线检测设备的视线信息(关于本车辆的驾驶员的视线的视线信息)及决定按钮的操作信息，来控制平视显示器，并决定本车辆应开向的目标对象物，将该决定结果输出到车辆控制ecu(electroniccontrolunit：电子控制单元)。由此，驾驶辅助装置1将本车辆应开向的目标对象物的候补即目标对象物候补以能识别的方式显示于平视显示器，并能控制本车辆的自动驾驶，以使得本车辆开向所决定的目标对象物。另外，目标对象物在后面的实施方式中设为本车辆应停车的停车位或本车辆应追踪的其他车辆来进行说明，但并不限于此。接着，在对驾驶辅助装置1进行详细说明之前，对车载传感器、平视显示器、视线检测设备、决定按钮、自动驾驶控制部及车辆控制ecu进行简单说明。另外，上述部件搭载于本车辆。对于车载传感器，例如可适用“深谷友次、‘汽车用传感器的技术动向’、电装技术评论(densotechnicalreview)、2006年、第11卷、no.1、p.92-99”的table2所记载的各种传感器等。在从车载传感器随时输出到驾驶辅助装置1的感测数据中包含例如本车辆的位置及移动方向、本车辆周边的风景的视频、本车辆周边的障碍物的位置等。平视显示器在本车辆的挡风玻璃(frontglass)上显示图像等各种信息，从而将各种信息与实际风景重叠地对搭乘者(驾驶员及同乘者)进行显示。由此，驾驶员能一边观看实际风景一边观看各种信息，因此，能舒适地驾驶本车辆。视线检测设备适用例如专利文献2的视线检测传感器(摄像头)等。在从视线检测设备随时输出到驾驶辅助装置1的视线数据中包含例如本车辆的驾驶员的视线位置及有无检测到该视线位置等。决定按钮例如假设为按压按钮(硬件按键)等，配置在驾驶员易于操作的位置(例如方向盘周边位置等)。自动驾驶控制部通过将控制信号输出到车辆控制ecu，从而能控制本车辆的自动驾驶，使得本车辆开向由驾驶辅助装置1(目标对象物决定部14)决定的目标对象物。另外，本实施方式1中，自动驾驶包含车辆进行所有驾驶操作的全自动驾驶，驾驶员进行油门、制动器等部分驾驶操作的半自动驾驶，在有限条件下(例如本车辆行驶于高速道路等)车辆进行所有驾驶操作的准自动驾驶中的至少任一种。车辆控制ecu能基于来自自动驾驶控制部的控制信号，控制例如本车辆的油门、制动器及方向盘中的至少任一个。接下来详细说明驾驶辅助装置1。图1的驾驶辅助装置1包括候补获取部11、输出控制部12、候补选择部13及目标对象物决定部14。接着，对图1的驾驶辅助装置1的各结构要素进行详细说明。候补获取部11获取基于来自车载传感器的感测数据而检测到的、作为目标对象物的候补的目标对象物候补。由此，获取例如目标对象物候补的位置及范围。另外，候补获取部11也可从外部装置获取该外部装置基于感测数据而检测到的目标对象物候补，也可以是候补获取部11基于感测数据检测(获取)目标对象物候补。对于由候补获取部11获取的目标对象物候补，进行设定范围的设定。该设定范围可以是设定由候补获取部11获取的目标对象物候补的范围本身，也可以是设定比该范围大或小的范围。以下，设候补获取部11对多个目标对象物候补分别进行设定范围的设定来进行说明，但并不限于此。输出控制部12将对由候补获取部11获取的多个目标对象物候补所分别设定的设定范围显示于平视显示器。候补选择部13基于视线信息，在判定为驾驶员的视线位置包含于多个目标对象物候补的设定范围中的一个目标对象物候补的设定范围内的情况下，选择该一个目标对象物候补。目标对象物决定部14在由候补选择部13选择了目标对象物候补之后，在驾驶员能操作的决定按钮被操作的情况下，将由候补选择部13选择的目标对象物候补决定(确定)为目标对象物。然后，目标对象物决定部14将所决定的目标对象物输出到自动驾驶控制部。<实施方式1的总结>根据以上那样的本实施方式1所涉及的驾驶辅助装置1，在判定为驾驶员的视线位置包含于多个目标对象物候补的设定范围中的一个目标对象物候补的设定范围内的情况下，选择该一个目标对象物候补，之后在决定按钮被操作的情况下，将所选择的目标对象物候补决定为本车辆应开向的目标对象物。由此，驾驶员能直观地从目标对象物候补中选择并决定目标对象物。<实施方式2>图2是表示本发明实施方式2所涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。以下，在本实施方式2所涉及的驾驶辅助装置1中，对与实施方式1相同或类似的结构要素标注相同的参照标号，主要对不同的结构要素进行说明。本实施方式2所涉及的驾驶辅助装置1能控制本车辆的自动驾驶，使得本车辆开向本车辆应停车的停车位(本车辆应开向的目标对象物)。即，目标对象物适用本车辆应停车的停车位。图2的驾驶辅助装置1在实施方式1中说明的结构要素的基础上，还包括自动驾驶控制部15、存储部16及自动驾驶判断部17。另外，实施方式1中所说明的候补获取部11包括周边识别部11a和停车位候补检测部11b。以下，对图2的驾驶辅助装置1的各结构要素进行详细说明。＜周边识别部11a＞图2的周边识别部11a基于从车载传感器获取的感测数据(关于本车辆周边的周边信息)，生成周边地图。此处，周边地图为将本车辆周边的各种形状在三维空间进行建模而得到的地图。例如，周边识别部11a将从前置摄像头(车载传感器的一种)的拍摄视频检测出的白线信息及其他车辆等障碍物的信息、由声纳传感器(车载传感器的一种)高精度地测量到的本车辆与障碍物之间的距离进行组合，对本车辆的前进方向上的白线及障碍物的形状进行建模，生成建模得到的周边地图。另外，周边地图中的各种形状可利用点群来判别并构成，但也可利用墙壁、白线或各种移动体(例如前方车辆、行人)等对象单位来判别并构成。此外，周边识别部11a也可将高精度地图数据及动态地图等与来自车载传感器的感测数据进行组合，来生成周边地图。周边识别部11a在构成为获取包含停车场内的停车位信息在内的地图数据、或经由网络实时获取各停车位的利用状况的情况下，也可将停车场内的停车位信息及各停车位的利用状况包含在周边地图中。图3是表示本实施方式2所涉及的周边识别部11a的动作的流程图。步骤s1中，周边识别部11a从车载传感器获取感测数据。步骤s2中，周边识别部11a基于所获取的感测数据，生成周边地图。步骤s3中，周边识别部11a将所生成的周边地图输出到自动驾驶判断部17及停车位候补检测部11b。之后，结束图3的动作。另外，图3的动作及利用图3之后的流程图来说明的动作例如实时地被反复进行。<停车位候补检测部11b>图2的停车位候补检测部11b基于由周边识别部11a生成的周边地图，将本车辆能停车的停车位检测(detect)作停车位候补。此处，停车位候补为本车辆应开向的停车位的候补，在停车位候补的检测中，包含停车位候补的位置及范围的检测。此外，候补获取部11获取停车位候补等目标对象物候补这一点与停车位候补检测部11b检测停车位候补等目标对象物候补这一点实质上相同。例如，停车位候补检测部11b基于周边地图，生成白线信息及其他车辆的配置间隔的信息等，基于这些信息，检测停车位候补。另外，在周边地图中包含停车场内的停车位信息及各停车位的利用状况的情况下，停车位候补检测部11b也可考虑这些信息来检测停车位候补。本实施方式2中，停车位候补检测部11b对检测到的停车位候补进行设定范围的设定。图4是表示本实施方式2所涉及的停车位候补检测部11b的动作的流程图。步骤s11中，停车位候补检测部11b从周边识别部11a获取周边地图。步骤s12中，停车位候补检测部11b基于所获取的周边地图，检测停车位候补。步骤s13中，停车位候补检测部11b对检测到的停车位候补进行设定范围的设定，并输出到存储部16及输出控制部12。之后，结束图4的动作。<存储部16>图2的存储部16存储由停车位候补检测部11b检测到的停车位候补的设定范围及由目标对象物决定部14决定的停车位。图5是表示本实施方式2所涉及的存储部16的动作的流程图。步骤s21中，在存储部16从停车位候补检测部11b接收到停车位候补的设定范围的情况下前进至步骤s22，在未从停车位候补检测部11b接收到停车位候补的设定范围的情况下前进至步骤s23。步骤s22中，存储部16存储接收到的停车位候补的设定范围。另外，存储部16中存储的停车位候补的设定范围也可由停车位候补检测部11b适当地进行更新。步骤s23中，在存储部16接收到由目标对象物决定部14决定的停车位的情况下前进至步骤s24，在存储部16未接收到由目标对象物决定部14决定的停车位的情况下结束图5的动作。步骤s24中，存储部16存储接收到的停车位(由目标对象物决定部14决定的停车位)。之后，结束图5的动作。<输出控制部12>图6是表示本实施方式2所涉及的平视显示器的显示例的图。输出控制部12将由停车位候补检测部11b检测到的多个停车位候补的设定范围以可识别的方式显示于平视显示器。图6中，两个停车位候补的设定范围31利用虚线以可识别的方式进行显示。输出控制部12基于从视线检测设备获取的视线信息，将驾驶员的视线位置以可识别的方式显示于平视显示器。图6中，驾驶员的视线位置32利用在圆形标记中添加+后得到的标记以可识别的方式进行显示。图7是表示本实施方式2所涉及的输出控制部12的动作的流程图。步骤s31中，输出控制部12从停车位候补检测部11b获取最近的停车位候补的设定范围。步骤s32中，输出控制部12从视线检测设备获取视线信息。步骤s33中，输出控制部12从存储部16获取最近之前的停车位候补的设定范围。步骤s34中，输出控制部12进行将步骤s31及s33中获取的停车位候补的设定范围显示于平视显示器的控制。由此，如图6那样，停车位候补的设定范围以可识别的状态跟随显示于实际风景内的停车位。另外，步骤s31及s33中，在未获取停车位候补的设定范围的情况下，不进行该显示控制。步骤s35中，输出控制部12进行将基于步骤s32中获取的视线信息的驾驶员的视线位置显示于平视显示器的控制。由此，如图6那样，驾驶员的视线位置以可识别的状态重叠显示于实际风景。另外，步骤s32中，在未获取视线信息的情况下，或在驾驶员的视线朝向车内等情况下，不进行该显示控制。之后，结束图7的动作。<候补选择部13>图2的候补选择部13基于从视线检测设备获取的视线信息，在判定为驾驶员的视线位置包含于多个停车位候补(目标对象物候补)的设定范围中的一个停车位候补的设定范围内的情况下，选择该一个停车位候补。图8是表示本实施方式2所涉及的候补选择部13的动作的流程图。步骤s41中，候补选择部13从视线检测设备获取视线信息。步骤s42中，候补选择部13从存储部16获取停车位候补的设定范围。步骤s43中，候补选择部13判定基于所获取的视线信息的驾驶员的视线位置是否包含于所获取的多个停车位候补的设定范围的任一个中。在判定为包含于设定范围内的情况下前进至步骤s44，在判定为未包含于设定范围内的情况下结束图8的动作。步骤s44中，候补选择部13选择判定出的停车位候补，将所选择的停车位候补输出到目标对象物决定部14。之后，结束图8的动作。<目标对象物决定部14>图2的目标对象物决定部14在由候补选择部13选择了停车位候补之后，在决定按钮被操作的情况下，将由候补选择部13选择的停车位候补决定(确定)为本车辆应开向的停车位。然后，目标对象物决定部14将所决定的目标对象物输出到自动驾驶判断部17(实质上为自动驾驶控制部15)等。图9是表示本实施方式2所涉及的目标对象物决定部14的动作的流程图。步骤s51中，目标对象物决定部14判定是否接收到由候补选择部13选择出的停车位候补。在判定为接收到的情况下前进至步骤s52，在判定为未接收到的情况下结束图9的动作。另外，在前进至步骤s52时，也可通过将由候补选择部13选择出的停车位候补输出到输出控制部12，从而输出控制部12将用于使驾驶员确认是否决定该停车位候补的显示在平视显示器上进行显示。在步骤s52中，目标对象物决定部14判定决定按钮是否被操作。在判定为被操作的情况下前进至步骤s53，在判定为未被操作的情况下结束图9的动作。步骤s53中，目标对象物决定部14将步骤s51中接收到的停车位候补决定为本车辆应开向的停车位(目标对象物)，将所决定的停车位输出到存储部16及自动驾驶判断部17。之后，结束图9的动作。＜自动驾驶判断部17＞图2的自动驾驶判断部17在由目标对象物决定部14决定了停车位的情况下，基于由周边识别部11a生成的周边地图，生成用于使本车辆开向该停车位等的移动路径信息。另外，移动路径信息包含表示本车辆开向停车位等时从当前位置起应移动的路径的轨迹信息、以及将该移动时的目标速度、目标加速度及目标转向角(targetsteeringangle)按时间序列进行排列而得到的信息。图10是表示本实施方式2所涉及的自动驾驶判断部17的动作的流程图。步骤s61中，自动驾驶判断部17从周边识别部11a获取周边地图。步骤s62中，判定是否接收到由目标对象物决定部14决定的停车位。在判定为接收到的情况下前进至步骤s63，在判定为未接收到的情况下前进至步骤s64。步骤s63中，自动驾驶判断部17基于获取的周边地图和接收到的停车位，生成用于开向该停车位的移动路径信息。之后，前进至步骤s65。步骤s64中，自动驾驶判断部17基于所获取的周边地图，生成用于在前进道路上继续前进的移动路径信息。之后，前进至步骤s65。步骤s65中，自动驾驶判断部17将所生成的移动路径信息输出到自动驾驶控制部15。之后，结束图10的动作。＜自动驾驶控制部15＞图2的自动驾驶控制部15通过将控制信号输出到车辆控制ecu，从而能控制本车辆的自动驾驶，从而使得本车辆开向由目标对象物决定部14决定的停车位(目标对象物)。图11是表示本实施方式2所涉及的自动驾驶控制部15的动作的流程图。步骤s71中，自动驾驶控制部15从自动驾驶判断部17获取移动路径信息。步骤s72中，自动驾驶控制部15基于所获取的移动路径信息，生成应输出到车辆控制ecu的控制信号。步骤s73中，自动驾驶控制部15将所生成的控制信号输出到车辆控制ecu。之后，结束图11的动作。<实施方式2的总结>根据以上的本实施方式2，与实施方式1同样，驾驶员可直观地从停车位候补中选择并决定本车辆应开向的停车位。另外，在本车辆的自动驾驶为全自动驾驶的情况下，还能期待该自动停车的缩短化。此外，在本实施方式2中，将驾驶员的视线位置32以可识别的方式显示于平视显示器(图6)。因而，驾驶员可容易地将本身的视线位置32与想选择的停车位候补的设定范围31进行对照。<变形例>图12是表示本变形例所涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。以下，在本变形例所涉及的驾驶辅助装置1中，对与实施方式2相同或类似的结构要素标注相同的参照标号，主要对不同的结构要素进行说明。本变形例中，在决定按钮在利用候补选择部13进行停车位候补的选择前被操作的情况下，将基于视线信息的驾驶员的视线位置(例如周边地图中的视线位置)存储于存储部16。即，在决定按钮在利用候补选择部13进行停车位候补的选择前被操作的情况下，存储部16存储基于视线信息的驾驶员的视线位置。此时，输出控制部12也可将表示未检测到与视线位置对应的停车位这一意思的显示在平视显示器上进行显示。在判定为存储于存储部16的视线位置包含于决定按钮的操作后由停车位候补检测部11b检测出的停车位候补的设定范围内的情况下，目标对象物决定部14将该停车位候补决定为本车辆应开向的停车位。根据以上的本变形例，若在驾驶辅助装置1检测停车位之前，驾驶员操作决定按钮，则可临时决定该停车位。因而，可实现对驾驶员而言易于使用的驾驶辅助装置1。另外，存储部16中存储的视线位置是否包含于停车位候补的设定范围内的判定也可由候补选择部13来进行。<实施方式3>图13是表示本发明实施方式3所涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。以下，在本实施方式3所涉及的驾驶辅助装置1中，对与实施方式2相同或类似的结构要素标注相同的参照标号，主要对不同的结构要素进行说明。本实施方式3所涉及的驾驶辅助装置1(输出控制部12)可控制输出设备。此处，输出设备在上述平视显示器的基础上，还包含搭载于本车辆的多个声音输出装置(例如多个扬声器)等。首先，说明输出控制部12进行的平视显示器的显示控制。本实施方式3中，输出控制部12基于由停车位候补检测部11b检测出停车位候补的时刻，变更由平视显示器显示的停车位候补的设定范围的显示形态。图14中示出停车位候补检测部11b新检测到停车位候补的设定范围31a之前的平视显示器的显示例，图15中示出新检测到停车位候补的设定范围31a之后的平视显示器的显示例。如图14及图15所示，输出控制部12也可将由停车位候补检测部11b最近检测到的停车位候补的设定范围31a以与最近之前检测到的停车位候补的设定范围31b不同的显示形态(例如显示颜色、标记或图标的添加、动画等)来强调显示。由此，可使驾驶员的注意转向最近检测到的停车位候补。此外，如图16所示，在输出控制部12在驾驶员的视线位置32包含于由停车位候补检测部11b检测到的多个停车位候补的设定范围中的一个停车位候补的设定范围31c内的情况下，将一个停车位候补的设定范围31c和除此之外的停车位候补的设定范围31d以可识别的方式显示于平视显示器。即，由候补选择部13选择出的一个停车位候补的设定范围和除此之外的停车位候补的设定范围以可识别的方式进行显示。另外，作为可识别的显示，例如假设将一个停车位候补的设定范围31c以与除此之外的停车位候补的设定范围31d不同的显示形态(例如显示颜色、标记或图标的添加、动画等)进行强调显示等。此外，此处，设驾驶员的视线位置32是否包含于一个停车位候补的设定范围内的判定由输出控制部12来进行，以此情况进行说明，但也可由候补选择部13来进行。与上述显示控制同样，输出控制部12也可将由目标对象物决定部14决定前的停车位候补的设定范围和由目标对象物决定部14决定的停车位的设定范围以可识别的方式进行显示。同样地，输出控制部12也可将驾驶辅助装置1推荐的停车位候补的设定范围和除此之外的停车位候补的设定范围以可识别的方式进行显示。接着，对由输出控制部12所进行的多个声音输出装置的声音输出控制进行说明。输出控制部12在变更由平视显示器显示的停车位候补的显示形态的情况下，使声音输出装置输出通知声音(声音输出)。输出控制部12基于停车位候补检测部11b最近检测到的停车位候补的位置，控制搭载于本车辆的多个声音输出装置的声音输出。例如，输出控制部12在由停车位候补检测部11b最近检测到停车位候补的情况下，使多个声音输出装置中位于该停车位候补的方向上的声音输出装置以与到该停车位候补的距离对应的大小来输出通知声音(声音输出)。此时的声音可利用与障碍物检测等的其他通知声音不同的音色。由此，可使驾驶员的注意转向最近检测到的停车位候补。图17是表示本实施方式3所涉及的输出控制部12的动作的流程图。另外，图17的步骤中，对于与图7同样的步骤标注同一标号并适当省略其说明。步骤s31～s33中，输出控制部12进行与图7的步骤s31～s33同样的动作。之后，步骤s81中，输出控制部12根据停车位候补的状态(设定范围是否包含视线位置、最近是否检测到停车位候补等状态)，决定应显示的停车位候补的设定范围的显示形态。步骤s34及s35中，输出控制部12进行与图7的步骤s34及s35同样的动作。之后，步骤s82中，输出控制部12判定由平视显示器显示的停车位候补的显示形态是否被变更。在判定为已被变更的情况下前进至步骤s83，在判定为未被变更的情况下结束图17的动作。步骤s83中，输出控制部12使声音输出装置输出通知声音。之后，结束图17的动作。<实施方式3的总结>本实施方式3中，基于检测出停车位候补的时刻，变更由平视显示器显示的停车位候补的设定范围的显示形态。由此，例如可使驾驶员的注意转向最近检测到的停车位候补。此外，本实施方式3中，在驾驶员的视线位置包含于多个停车位候补的设定范围中的一个停车位候补的设定范围内的情况下，将一个停车位候补的设定范围和除此之外的停车位候补的设定范围以可识别的方式显示于平视显示器。由此，驾驶员可在知道选择了哪个设定范围的基础上进行停车位的决定。此外，本实施方式3中，在变更由平视显示器显示的停车位候补的显示形态的情况下，使声音输出装置进行声音输出。由此，驾驶员可知道停车位候补的显示形态已变更。此外，本实施方式3中，基于最近检测到的停车位候补的位置，控制搭载于本车辆的多个声音输出装置的声音输出。由此，驾驶员可依赖声音来知道最近检测到的停车位候补的位置。<变形例>输出控制部12也可将由停车位候补检测部11b基于在本车辆所生成的周边信息所未检测到、而由停车位候补检测部11b基于在本车辆外部(例如网络)所生成的周边信息所检测到的停车位候补的设定范围弹出显示于平视显示器。根据这种结构，可使基于本车辆的周边信息所无法检测到的、从驾驶员视角难以看到的停车位候补的设定范围变得容易看到。<实施方式4>图18是表示本发明实施方式4所涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。以下，在本实施方式4所涉及的驾驶辅助装置1中，对与实施方式2相同或类似的结构要素标注相同的参照标号，主要对不同的结构要素进行说明。<候补选择部13>对本实施方式4所涉及的驾驶辅助装置1输入保留按钮的操作信息。然后，在由候补选择部13选择了停车位候补之后，在保留按钮被操作的情况下，候补选择部13将所选择的停车位候补存储于存储部16。即，在由候补选择部13选择了停车位候补之后，在保留按钮被操作的情况(进行了决定按钮的操作以外的预定操作的情况)下，存储部16存储由候补选择部13选择的停车位候补。图19是表示本实施方式4所涉及的候补选择部13的动作的流程图。另外，图19的步骤中，对于与图8同样的步骤标注同一标号并适当省略其说明。步骤s41～s44中，候补选择部13进行与图8的步骤s41～s44同样的动作。在步骤s44之后，步骤s91中，候补选择部13判定保留按钮是否被操作。在判定为被操作的情况下前进至步骤s92，在判定为未被操作的情况下结束图19的动作。步骤s92中，候补选择部13将步骤s44中选择的停车位候补存储于存储部16。此时，驾驶辅助装置1也可从感测数据中提取出与停车位候补相关的、摄像头的视频及gps(globalpositioningsystem：全球定位系统)的位置信息等关联信息，将该关联信息和该停车位候补被保留的情况与停车位候补一起存储于存储部16。根据这种结构，可向驾驶员提示所存储(保留)的停车位候补是何种停车位。之后，结束图19的动作。<目标对象物决定部14>目标对象物决定部14在保留按钮操作后决定按钮被操作的情况下，将由候补选择部13将存储于存储部16的停车位候补决定为本车辆应开向的停车位。图20是表示本实施方式4所涉及的目标对象物决定部14的动作的流程图。另外，图20的步骤中，对于与图9同样的步骤标注同一标号并适当省略其说明。步骤s51中，目标对象物决定部14进行与图9的步骤s51同样的动作。在步骤s51中判定为接收到由候补选择部13选择出的停车位候补的情况下，在步骤s101中，目标对象物决定部14判定保留按钮是否被操作。在判定为保留按钮被操作的情况下前进至步骤s102，在判定为保留按钮未被操作的情况下前进至步骤s52，进行与实施方式2同样的动作。另外，在从步骤s101前进至步骤s102时，输出控制部12也可将所存储(保留)的停车位候补显示于平视显示器、或除此之外的显示器。此外，在上述关联信息存储于存储部16的情况下，输出控制部12也可在显示停车位候补的同时也显示关联信息。在步骤s102中，目标对象物决定部14判定是否对所存储(保留)的停车位候补操作了决定按钮。此时，对于所存储(保留)的停车位候补，也可设定为无法再次保留。在判定为被操作的情况下前进至步骤s103，在判定为未被操作的情况下在判定为在被操作之前重复进行步骤s102。步骤s103中，目标对象物决定部14将存储部16中存储的停车位候补(所保留的停车位候补)决定为本车辆应开向的停车位，将所决定的停车位输出到存储部16及自动驾驶判断部17。之后，结束图20的动作。<实施方式4的总结>根据以上的本实施方式4，在进行了决定按钮的操作以外的预定操作的情况下，将候补选择部13中选择的停车位候补存储于存储部16，在预定操作后操作了决定按钮的情况下，将存储部16中存储的停车位候补决定为本车辆应开向的停车位。由此，能保留本车辆应开向的停车位的决定。因而，可实现对驾驶员而言易于使用的驾驶辅助装置1。<实施方式5>图21是表示本发明实施方式5所涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。以下，在本实施方式5所涉及的驾驶辅助装置1中，对与实施方式2相同或类似的结构要素标注相同的参照标号，主要对不同的结构要素进行说明。图21的驾驶辅助装置1在实施方式2中说明的结构要素的基础上，还包括同乘者决定获取部18。<同乘者决定获取部18>同乘者决定获取部18获取由本车辆的同乘者或远程操作者所决定的停车位。以下，对由同乘者所作出的停车位的决定进行说明，但由远程操作者所作出的停车位的决定也是同样的。在以下的说明中，将由同车者所作出的停车位的决定设为“在基于同乘者的视线位置所选择的停车位中，通过操作同乘者能操作的决定按钮来决定停车位”，来进行以下说明。但是，由同车者所作出的停车位的决定也可不限于此，也可为例如“在基于同乘者的视线位置所选择的停车位中，通过同乘者的眼睛运动的姿势来决定停车位”。另外，同乘者能操作的决定按钮为与实施方式1等中说明的驾驶员能操作的决定按钮不同的决定按钮，配置在同乘者容易操作的位置。以下的说明中，将同乘者能操作的决定按钮记为“同乘者用的决定按钮”，将驾驶员能操作的决定按钮记为“驾驶员用的决定按钮”。图22是表示本实施方式5所涉及的同乘者决定获取部18的动作的流程图。步骤s111中，同乘者决定获取部18与候补选择部13同样，在判定为同乘者的视线位置包含于多个停车位候补的设定范围中的一个停车位候补的设定范围内的情况下，选择该一个停车位候补。此时，如图23所示，输出控制部12也可将同乘者的视线位置33与驾驶员的视线位置32以可识别的方式显示于平视显示器。在同乘者的视线位置33包含于一个停车位候补的设定范围31e内的情况下，输出控制部12也可将该一个停车位候补的设定范围31e以可识别的方式显示于平视显示器。步骤s112中，同乘者决定获取部18与目标对象物决定部14同样，在同乘者用的决定按钮被操作的情况下，将步骤s111中选择的停车位候补获取作为由本车辆的同乘者所决定的停车位。步骤s113中，同乘者决定获取部18将获取的停车位输出到目标对象物决定部14。之后，结束图22的动作。<目标对象物决定部14>本实施方式5中，在驾驶员用的决定按钮未被操作的情况下，由同乘者决定获取部18获取的停车位用作为应由目标对象物决定部14决定的停车位。图24是表示本实施方式5所涉及的目标对象物决定部14的动作的流程图。步骤s121中，目标对象物决定部14判定是否接收到由同乘者决定获取部获取的停车位。在判定为接收到的情况下前进至步骤s122，在判定为未接收到的情况下结束图24的动作。步骤s122中，目标对象物决定部14判定存储部16中是否存储有停车位，即，是否已通过操作驾驶员用的决定按钮来决定了停车位。在判定为决定了停车位的情况下结束图24的动作，在判定为未决定停车位的情况下前进至步骤s123。步骤s123中，目标对象物决定部14将步骤s121中接收到的停车位决定为本车辆应开向的停车位，将所决定的停车位输出到存储部16及自动驾驶判断部17。之后，结束图24的动作。<实施方式5的总结>根据以上的本实施方式5，在驾驶员未操作决定按钮的情况下，由同乘者决定获取部18获取的停车位用作为应由目标对象物决定部14决定的停车位。由此，能减轻驾驶员的负担，因此，驾驶员可集中于驾驶，或可决定驾驶员未注意到的适当停车位。另外，在以上的说明中，在驾驶员操作决定按钮并已经决定停车位的情况下，同乘者的停车位的决定变为无效。即，驾驶员的决定优先于同乘者的决定。然而并不限于此，同乘者的决定也可优先于驾驶员的决定。此外，也可对搭乘者(驾驶员及同乘者)设定优先度，基于该优先度，使得驾驶员及同乘者的任一方所作出的停车位的决定优先于另一方。此时，以搭乘者的位置为基准而决定的用户id与搭乘者所决定的停车位一起用于同乘者决定获取部18、存储部16及目标对象物决定部14等。<实施方式6>图25是表示本发明实施方式6所涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。以下，在本实施方式6所涉及的驾驶辅助装置1中，对与实施方式2相同或类似的结构要素标注相同的参照标号，主要对不同的结构要素进行说明。实施方式1～5中，利用决定按钮的操作来决定停车位。与此相对，在本实施方式6中，利用驾驶员的眼睛运动的姿势来决定停车位。即，在本实施方式6中，利用驾驶员的视线位置来选择停车位候补，利用驾驶员的眼睛运动的姿势来决定停车位。作为其一例，本实施方式6所涉及的目标对象物决定部14在由候补选择部13选择了停车位候补之后，基于来自视线检测设备的视线信息，判定是否进行了驾驶员的眼睛运动的预定姿势。目标对象物决定部14在判定为进行了该姿势的情况下，将由候补选择部13选择的停车位候补决定为本车辆应开向的停车位。另外，对于上述预定姿势例如可适用一定时间以上的凝视、在维持视线位置的情况下一定次数以上的眨眼等若非有意则在正常驾驶中不会进行的眼睛运动的姿势。例如，目标对象物决定部14在基于视线信息的视线位置在预定时间以上位于预定范围内的情况下，判定为进行了凝视，未在预定时间以上位于预定范围内的情况下判定为未进行凝视即可。此外，例如，目标对象物决定部14在预定时间以上在预定范围内断续检测到视线位置的情况下，判定为进行了眨眼，未在预定时间以上在预定范围内断续检测到视线位置的情况下判定为未进行眨眼即可。<实施方式6的总结>根据以上的本实施方式6，与实施方式2同样，驾驶员可直观地从停车位候补中选择并决定本车辆应开向的停车位。另外，本实施方式6中，也可适当适用本实施方式6之前说明的结构。例如，在对本实施方式6适用实施方式4的情况下，也可在进行了与决定停车位的眼睛的姿势(例如连续2次的眨眼)不同的眼睛的姿势(例如连续3次的眨眼)的情况下，将由候补选择部13选择的停车位候补存储于存储部16。<实施方式7>图26是表示本发明实施方式7所涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。以下，在本实施方式7所涉及的驾驶辅助装置1中，对与实施方式6相同或类似的结构要素标注相同的参照标号，主要对不同的结构要素进行说明。实施方式6中，利用驾驶员的视线位置来选择停车位候补。与此相对，本实施方式7中，利用驾驶员的手指指向位置来选择停车位候补。即，在本实施方式7中，利用驾驶员的手指指向位置来选择停车位候补，利用驾驶员的眼睛运动的姿势来决定停车位。此处，本实施方式7所涉及的驾驶辅助装置1从手指指向检测设备获取与本车辆的驾驶员的手指指向相关的手指指向信息。对于手指指向检测设备例如可适用例如leapmotion(注册商标)或kinect(注册商标)等中使用的设备。本实施方式7所涉及的候补选择部13基于来自手指指向检测设备的手指指向信息，在判定为驾驶员的手指指向位置包含于多个停车位候补的设定范围中的一个停车位候补的设定范围内的情况下，选择该一个停车位候补。<实施方式7的总结>根据以上的本实施方式7，与实施方式2同样，驾驶员可直观地从停车位候补中选择并决定本车辆应开向的停车位。另外，本实施方式7中，也可适当适用实施方式6之前说明的结构。例如，在对本实施方式7适用实施方式4的情况下，也可在进行了与决定停车位的眼睛的姿势(例如连续2次的眨眼)不同的眼睛的姿势(例如连续3次的眨眼)的情况下，将由候补选择部13选择的停车位候补存储于存储部16。此外，在将实施方式2、6、7的功能中的至少任两个进行组合而得得到的结构中，也可利用用户的选择操作来选择性地执行任一个功能。根据上述结构，用户可利用喜欢的操作或利用对自身负担较少的操作来决定停车位。<实施方式8>图27是表示本发明实施方式8所涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。以下，在本实施方式8所涉及的驾驶辅助装置1中，对与实施方式2相同或类似的结构要素标注相同的参照标号，主要对不同的结构要素进行说明。本实施方式8所涉及的驾驶辅助装置1能控制本车辆的自动驾驶，从而使得本车辆开向本车辆应追踪的其他车辆(本车辆应开向的目标对象物)。即，对于目标对象物并非适用实施方式1～7中说明的停车位，而是适用本车辆应追踪的其他车辆(以下记为“追踪车辆”)。另外，追踪车辆可适用例如本车辆前方的车辆。追踪车辆候补检测部11c与之前说明的停车位候补检测部11b中将检测对象从停车位变更为追踪车辆后所得到的部件相同。在候补选择部13等其他结构要素中，除了对象从停车位变更为追踪车辆这点以外，与之前说明的结构要素都相同。图28是表示本实施方式8所涉及的平视显示器的显示例的图。图28中，追踪车辆的候补的设定范围34利用虚线以可识别的方式进行显示。在驾驶员的视线位置32包含于多个追踪车辆候补(追踪车辆的候补)的设定范围34中的一个追踪车辆候补的设定范围34内的情况下，候补选择部13选择该一个追踪车辆候补。而且，在由候补选择部13选择了追踪车辆候补之后，在决定按钮被操作的情况下，目标对象物决定部14将由候补选择部13选择的追踪车辆候补决定为本车辆应开向的追踪车辆。<实施方式8的总结>根据以上的本实施方式8，驾驶员可直观地从追踪车辆候补中选择并决定本车辆应开向的追踪车辆。另外，在本车辆的自动驾驶为全自动驾驶的情况下，能进行上述选择及决定，而不会因一时超车(override)而返回手动驾驶、或车道变更、或视线从前方脱离。<其他变形例>上述的驾驶辅助装置1中的候补获取部11、输出控制部12、候补选择部13及目标对象物决定部14(以下记为“候补获取部11等”)由图29所示的处理电路91来实现。即，处理电路91包括：候补获取部11，该候补获取部11获取基于与车辆周边相关的周边信息检测到的、作为车辆应开向的目标对象物的候补的目标对象物候补；输出控制部12，该输出控制部12将对由候补获取部11获取的多个目标对象物候补分别设定的设定范围显示于车辆所搭载的平视显示器；候补选择部13，该候补选择部13基于与车辆的驾驶员的视线相关的视线信息，在判定为驾驶员的视线位置包含于多个目标对象物候补的设定范围中的一个目标对象物候补的设定范围内的情况下，选择该一个目标对象物候补；及目标对象物决定部14，该目标对象物决定部14在由候补选择部13选择了目标对象物候补之后，在驾驶员能操作的决定按钮被操作的情况下，将由候补选择部13选择的目标对象物候补决定为目标对象物，并将所决定的目标对象物输出到自动驾驶控制部。对于处理电路91可以适用专用的硬件，也可以适用执行存储器中存储的程序的处理器(也称为cpu、中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微机、数字信号处理器(digitalsignalprocessor))。在处理电路91为专用硬件的情况下，处理电路91例如对应于单一电路、复合电路、编程处理器、并行编程处理器、asic、fpga或将它们组合后的部件。候补获取部11等的各部分的功能分别可由多个处理电路91来实现，也可将各部分的功能集中由一个处理电路91来实现。在处理电路91为处理器的情况下，候补获取部11等的功能通过软件等(软件、固件、或软件和固件)的组合来实现。软件等记述为程序，存储于存储器中。如图30所示，适用于处理电路91的处理器92通过读取并执行存储器93中所存储的程序，来实现各部分的功能。即，驾驶辅助装置1包括存储器93，该存储器93用于存储在由处理电路91执行时在结果上执行如下步骤的程序：获取基于与车辆周边相关的周边信息而检测到的、作为车辆应开向的目标对象物的候补的目标对象物候补的步骤；将对所获取的多个目标对象物候补分别设定的设定范围显示于车辆所搭载的平视显示器的步骤；基于与车辆的驾驶员的视线相关的视线信息、在判定为驾驶员的视线位置包含于多个目标对象物候补的设定范围中的一个目标对象物候补的设定范围内的情况下、选择该一个目标对象物候补的步骤；及在选择了目标对象物候补之后、在驾驶员能操作的决定按钮被操作的情况下，将所选择的目标对象物候补决定为目标对象物、并将所决定的目标对象物输出到自动驾驶控制部的步骤。换言之，该程序也可说是使计算机执行候补获取部11等的步骤或方法的程序。此处，存储器93例如对应于ram(随机存储器(randomaccessmemory))、rom(只读存储器(readonlymemory))、闪存、eprom(可擦可编程只读存储器(erasableprogrammablereadonlymemory))、eeprom(电可擦可编程只读存储器(electricallyerasableprogrammablereadonlymemory))等非易失性或易失性半导体存储器、hdd(硬盘驱动器(harddiskdrive))、磁盘、软盘、光盘、压缩光盘、迷你光盘、dvd(数字化视频光盘(digitalversatiledisk))及其驱动装置等。以上，说明了候补获取部11等的各功能由硬件及软件等中的任一方来实现的结构。然而，并不限于此，也可以是利用专用的硬件来实现候补获取部11等的一部分、且利用软件等来实现另外一部分的结构。像以上那样，处理电路91可通过硬件、软件等或它们的组合来实现上述各功能。另外，存储部16由存储器93构成，但它们可由一个存储器93构成，也可各自由独立的存储器93构成。此外，以上说明的驾驶辅助装置也可适用于能搭载于车辆而安装的导航装置、便携式导航装置(portablenavigationdevice)、通信终端(例如移动电话、智能手机以及平板电脑等移动终端)、及安装于上述装置中的应用程序的功能、以及将服务器等适当组合而构筑为系统的驾驶辅助系统。该情况下，以上说明的驾驶辅助装置的各功能或各结构要素、或者其周边装置的各功能或各结构要素可分散于构筑所述系统的各设备来进行配置，也可集中配置于任意的设备。另外，本发明可以在其发明范围内对各实施方式及各变形例进行自由组合，或者对各实施方式及各变形例适当地进行变形、省略。本发明进行了详细说明，但上述说明仅是所有方面中的示例，本发明并不限定于此。未举例示出的无数变形例可解释为可在不脱离本发明的范围内设想得到。标号说明1驾驶辅助装置、11候补获取部、12输出控制部、13候补选择部、14目标对象物决定部、16存储部、18同乘者决定获取部、31，31a，31b，31c，31d，31e，34设定范围、32视线位置、91处理电路、92处理器、93存储器。当前第1页12当前第1页12