电子驻车制动系统、车辆和电子驻车制动的方法与流程

本发明涉及车辆领域，并且更具体地，涉及一种电子驻车制动系统、车辆和电子驻车制动的方法。

背景技术：

电子驻车制动(Electrical Park Brake，EPB)是指将行车过程中的临时性制动和停车后的长时性制动功能整合在一起，并且由电子控制方式实现停车制动的技术。该EPB系统可以在发动机熄火后自动施加驻车制动；驻车方便、可靠，可防止意外的释放；对于EPB，制动力量是固定的，不会因人而异，出现偏差；可在紧急状态下作为行车制动用。

在车辆中，除了EPB，还有P档(停车档)。当换档操纵手柄位置置于P档时，停车锁止机构将变速器输出轴锁止。P档时传动轴在变速箱内被部分锁死，所以此时平地上不踩刹车，车辆也有一定制动力。EPB和P档利用不同的器件来实现，操作复杂，并且硬件成本高。

技术实现要素：

本发明提供了一种电子驻车制动系统、车辆和电子驻车制动的方法，能够降低车辆的操作复杂度。

第一方面，提供了一种电子驻车制动系统，包括：

第一硬线接口，通过第一硬线与车辆的驻车开关连接，用于获取指示该驻车开关是否被触发的驻车硬线信号；

总线接口，与该车辆的控制器局域网络连接，用于获取该控制器局域网络的总线信号；

控制器，用于根据该驻车硬线信号和该总线信号控制执行器执行电子驻车制动操作；

执行器，用于在该控制器的控制下执行该电子驻车制动操作。

在一些可能的实现方式中，该电子驻车制动系统还包括：

第二硬线接口，通过第二硬线与该车辆的点火开关连接，用于获取点火硬线信号；

该控制器具体用于，根据该点火硬线信号、该驻车硬线信号和该总线信号控制该执行器执行该电子驻车制动操作。

在一些可能的实现方式中，该控制器具体用于，

根据该点火硬线信号，确定该点火开关处于点火状态；

根据该驻车硬线信号和该总线信号，确定该驻车开关被触发；

根据该总线信号，确定该车辆处于静止状态；

控制该执行器执行该电子驻车制动操作。

在一些可能的实现方式中，根据该点火硬线信号，确定该点火开关处于点火状态包括：

在该驻车硬线信号和该总线信号中的驻车总线信号一致，且均表示该驻车开关被触发时，确定该驻车开关处于被触发状态。

在一些可能的实现方式中，根据该总线信号，确定该车辆处于静止状态包括：

在该总线信号中的车速信号或电机脉冲信号未失效时，根据该车速信号和/或该电机脉冲信号，确定该车辆处于静止状态；或者，

在该总线信号中的车速信号和电机脉冲信号均失效时，根据该车辆中的加速度传感器的信号，确定该车辆处于静止状态。

在一些可能的实现方式中，该控制器还用于，根据该点火硬线信号和该总线信号控制该执行器执行电子驻车制动释放操作。

在一些可能的实现方式中，根据该点火硬线信号和该总线信号控制该执行器执行电子驻车制动释放操作包括：

根据该点火硬线信号，确定该点火开关处于点火状态；

根据该总线信号，确定该车辆的制动踏板处于踩下状态、该车辆的油门踏板处于未踩下状态、且该车辆的档位拨至非驻车的档位；

控制该执行器执行该电子驻车制动释放操作。

在一些可能的实现方式中，该控制器还用于，

在接收到拖车模式指令时，根据该总线信号确定该车辆的制动踏板处于未踩下状态，控制该执行器执行电子驻车制动释放操作。

在一些可能的实现方式中，该控制器还用于，在接收到取消拖车模式指令时，控制该执行器执行电子驻车制动操作。

在一些可能的实现方式中，该电子驻车制动系统包括该驻车开关。

第二方面，提供了一种车辆，包括：

上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的电子驻车制动系统。

在本发明的车辆中，不再设置驻车的档位，例如P档，即车辆的变速器中只设置其他非驻车的档位；可在电子驻车制动系统中设置驻车开关，用户通过对驻车开关的操作，由电子驻车制动系统实现停车制动操作。这样，用户的操作简单，同时车辆的制造成本低，而且电子驻车制动系统的控制，安全稳定性高，可靠性强。

第三方面，提供了一种电子驻车制动的方法，包括：

获取指示车辆的驻车开关是否被触发的驻车硬线信号；

获取该车辆的控制器局域网络的总线信号；

根据该驻车硬线信号和该总线信号进行电子驻车制动控制。

在一些可能的实现方式中，该方法还包括：

获取该车辆的点火开关的点火硬线信号；

根据该驻车硬线信号和该总线信号进行电子驻车制动控制，包括：

根据该点火硬线信号、该驻车硬线信号和该总线信号进行该电子驻车制动控制。

在一些可能的实现方式中，根据该点火硬线信号、该驻车硬线信号和该总线信号进行该电子驻车制动控制，包括：

根据该点火硬线信号，确定该点火开关处于点火状态；

根据该驻车硬线信号和该总线信号，确定该驻车开关被触发；

根据该总线信号，确定该车辆处于静止状态；

进行该电子驻车制动控制。

在一些可能的实现方式中，根据该驻车硬线信号和该总线信号，确定该驻车开关被触发，包括：

在该驻车硬线信号和该总线信号中的驻车信号一致，且均表示该驻车开关被触发时，确定该驻车开关被触发。

在一些可能的实现方式中，根据该总线信号，确定该车辆处于静止状态，包括：

在该总线信号中的车速信号或电机脉冲信号未失效时，根据该车速信号和/或该电机脉冲信号，确定该车辆处于静止状态；或者，

在该总线信号中的车速信号和电机脉冲信号均失效时，根据该车辆中的加速度传感器的信号，确定该车辆处于静止状态。

在一些可能的实现方式中，该方法还包括：

根据该点火硬线信号和该总线信号进行电子驻车制动释放控制。

在一些可能的实现方式中，根据该点火硬线信号和该总线信号进行电子驻车制动释放控制，包括：

根据该点火硬线信号，确定该点火开关处于点火状态；

根据该总线信号，确定该车辆的制动踏板处于踩下状态、该车辆的油门踏板处于未踩下状态、且该车辆的档位拨至非驻车的档位；

进行该电子驻车制动释放控制。

在一些可能的实现方式中，该方法还包括：

在接收到拖车模式指令时，根据该总线信号确定该车辆的制动踏板处于未踩下状态，进行电子驻车制动释放控制。

在一些可能的实现方式中，该方法还包括：

在接收到取消拖车模式指令时，进行电子驻车制动控制。

第四方面，提供了一种电子驻车制动的装置。该装置包括处理器和存储器。存储器用于存储指令，处理器用于执行该指令。该处理器执行该存储器存储的指令时，该执行使得该处理器执行上述第三方面或第三方面的任意可能的实现方式中的方法。

第五方面，提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行上述第三方面或第三方面的任意可能的实现方式中的方法的指令。

基于上述技术方案，在本发明中，控制器根据驻车硬线信号和控制器局域网络的总线信号控制执行器执行电子驻车制动操作。也就是说，EPB系统的控制逻辑是基于该驻车硬线信号和该总线信号的，这样可以实现用户通过对驻车开关的操作，由电子驻车制动系统实现停车制动操作，不再需要P档以及对P档的相关操作。因此，本发明的技术方案能够降低车辆的操作复杂度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一个实施例的电子驻车制动系统的示意图。

图2是本发明实施例的驻车开关和档位的电路示意图。

图3是本发明另一个实施例的电子驻车制动系统的示意图。

图4是本发明实施例的驻车流程的示意图。

图5是本发明实施例的释放刹车流程的示意图。

图6是本发明实施例的电子驻车制动系统进行拖车控制的示意图。

图7是本发明实施例的电子驻车制动的方法的示意性流程图。

图8是本发明实施例的电子驻车制动的装置的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。

图1示出了根据本发明实施例的电子驻车制动系统的示意图。

如图1所示，该电子驻车制动系统可以包括：第一硬线接口110，总线接口120，控制器130和执行器140。

该第一硬线接口140通过第一硬线与车辆的驻车开关连接，用于获取指示该驻车开关是否被触发的驻车硬线信号。

该总线接口120与该车辆的控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)连接，用于获取该CAN的总线信号；

控制器，用于根据该驻车硬线信号和该总线信号控制执行器执行电子驻车制动操作；

执行器，用于在该控制器的控制下执行该电子驻车制动操作。

在本发明实施例中，在车辆中设置驻车开关，电子驻车制动系统通过该第一硬线接口140与该驻车开关连接，从而可以获取驻车硬线信号。

可选地，该驻车开关可以设置于电子驻车制动系统上。也就是说，该驻车开关可以是设置于电子驻车制动系统上的开关或按钮。

该驻车开关可以代替车辆中的P档。也就是说，车辆中可以不设P档，而通过对驻车开关的操作，由电子驻车制动系统实现停车制动操作。

应理解，驻车开关也可以表述为其他名称，例如EPB按钮、停车开关、P档开关等，本发明对具体的表述不限定。

例如，在一个实施例中，车辆的变速器中不再设P档，而在电子驻车制动系统上设置驻车开关，用户在想驻车制动时，只需要按一下该驻车开关，驻车硬线信号通过该第一硬线接口140被电子驻车制动系统获取，从而该电子驻车制动系统可进行基于驻车硬线信号和CAN的总线信号的EPB控制。

总线接口120与该车辆的CAN连接，用于获取该CAN的总线信号。

CAN是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。车辆中的某个控制单元接收到负责向它发送数据的传感器的信息后，经过分析处理会采取相应措施，并将此信息发送到CAN上。这样此信息会在CAN上进行传递，每个与CAN连接的控制单元都会接收到此信息，如果此信息对自己有用则会存储下来，如果对其无用，则会进行忽略。

可选地，CAN的总线信号可以包括档位信号、制动踏板信号、油门踏板信号、车速信号、电极脉冲信号、车门信号等。例如，各个档位的信号可以如图2中所示经过各个PIN(针)线路连接到车辆控制单元(Vehicle control unit，VCU)，VCU经由CAN网络连接到EPB系统，经过VCU提供给EPB系统的就是CAN的总线信号。各个踏板、车速等的信息可以在CAN网络中广播，从而可以被EPB系统获取到。图2中的K1表示驻车开关。

在本发明实施例中，硬线信号中的驻车信号也会在CAN网络中传输而成为CAN的总线信号中的驻车信号。

应理解，上述多个总线信号中每一个信号可以通过单独的总线接口获取，也就是说，该电子驻车制动系统可以包括多个总线接口(如图3所示)，通过每个总线接口获取一种总线信号。

控制器130用于根据该驻车硬线信号和该总线信号控制执行器执行电子驻车制动操作。相应地，执行器140用于在该控制器的控制下执行该电子驻车制动操作。

在本发明实施例中，控制器130根据驻车硬线信号和CAN的总线信号控制执行器执行电子驻车制动操作。也就是说，EPB系统的控制逻辑是基于该驻车硬线信号和该总线信号的，这样可以实现用户通过对驻车开关的操作，由电子驻车制动系统实现停车制动操作，不再需要P档以及对P档的相关操作。因此，本发明实施例的电子驻车制动系统能够降低车辆的操作复杂度。

可选地，如图3所示，在本发明另一个实施例中，该电子驻车制动系统还包括：

第二硬线接口150，该第二硬线接口150通过第二硬线与该车辆的点火开关连接，用于获取点火硬线信号。

具体而言，该电子驻车制动系统所连接的硬线除了连接驻车开关的硬线外，还有连接车辆点火开关(IGN)的硬线。该电子驻车制动系统通过该第二硬线接口150获取点火硬线信号，从而确定点火开关是否开启。

应理解，在本发明实施例中，“第一”、“第二”等仅是为了区分不同的指代对象，并不对相应指代对象进行限定。

在这种情况下，该控制器130具体用于，根据该点火硬线信号、该驻车硬线信号和该总线信号控制该执行器140执行该电子驻车制动操作。

该控制器130基于该点火硬线信号、该驻车硬线信号和该总线信号进行判断，进行相应的EPB控制。

可选地，在本发明另一个实施例中，该控制器130具体用于，

根据该点火硬线信号，确定该点火开关处于点火状态；

根据该驻车硬线信号和该总线信号，确定该驻车开关被触发；

根据该总线信号，确定该车辆处于静止状态；

控制该执行器执行该电子驻车制动操作。

本实施例是由电子驻车制动系统实现驻车。该控制器130首先根据该点火硬线信号，确定该点火开关处于点火状态；再根据该驻车硬线信号和该总线信号，确定该驻车开关被触发。具体地，在该驻车硬线信号和该总线信号中的驻车信号一致，且均表示该驻车开关被触发时，确定该驻车开关被触发。然后，该控制器130根据该总线信号，确定该车辆处于静止状态。可选地，在该总线信号中的车速信号或电机脉冲信号未失效时，根据该车速信号和/或该电机脉冲信号，确定该车辆处于静止状态；或者，在该总线信号中的车速信号和电机脉冲信号均失效时，根据该车辆中的加速度传感器的信号，确定该车辆处于静止状态。上述总线信号中的车速信号和电机脉冲信号失效指的是CAN网络中没有车速信号、没有电机脉冲信号。在确定点火开关处于点火状态，驻车开关被触发，车辆处于静止状态的情况下，该控制器130控制该执行器140执行电子驻车制动操作，从而实现驻车。

图4为本发明实施例提供的驻车流程的一个示例。

401，确定点火开关是否处于点火状态。若点火开关未处于点火状态则结束；若点火开关处于点火状态则执行402。

402，根据驻车硬线信号，确定驻车开关被触发。

当用户触发了驻车开关时，产生的驻车硬线信号传输到电子驻车制动系统，该驻车硬线信号指示驻车开关被触发，接下来执行403。

403，确定驻车硬线信号和CAN的总线信号中的驻车信号是否一致。若驻车硬线信号和CAN的总线信号中的驻车信号一致则确定驻车开关被触发，执行404。

404，确定是否EPB处于释放状态且电压正常，若否则结束；若是则执行405。

405，确定CAN的总线信号中的车速信号和电机脉冲信号是否均失效，若否则执行406；若是则执行409。

406，根据车速信号和电机脉冲信号确定车辆是否处于静止状态。

407，确定车辆是否处于静止状态，若否则结束；若是则执行408。

408，进行EPB夹紧操作控制。即控制卡钳夹紧。

409，根据车辆中的加速度传感器的信号确定车辆是否处于静止状态。

410，确定车辆是否处于静止状态，若否则结束；若是则执行408。

在上述方案中，在确认硬线信号中的驻车硬线信号与CAN网络中传输的驻车信号一致时才会继续后面的操作，可以防止在正常行使中错误地执行EPB的紧急刹车功能。

可选地，在本发明另一个实施例中，该控制器130还用于，根据该点火硬线信号和该总线信号控制该执行器执行电子驻车制动释放操作。

本实施例是由电子驻车制动系统实现释放刹车。可选地，根据该点火硬线信号和该总线信号控制该执行器执行电子驻车制动释放操作包括：

根据该点火硬线信号，确定该点火开关处于点火状态；

根据该总线信号，确定该车辆的制动踏板处于踩下状态、该车辆的油门踏板处于未踩下状态、且该车辆的档位拨至非驻车的档位；

控制该执行器执行该电子驻车制动释放操作。

具体而言，该控制器130首先根据点火硬线信号，确定该点火开关处于点火状态；再根据该总线信号，确定该车辆的制动踏板处于踩下状态、该车辆的油门踏板处于未踩下状态、且该车辆的档位拨至非驻车的档位，例如，R档(倒车档)、N档(空档)或D档(前进档)等；然后进行电子驻车制动释放控制。

图5为本发明实施例提供的释放刹车流程的一个示例。

501，确定点火开关是否处于点火状态。若点火开关未处于点火状态则结束；若点火开关处于点火状态则执行502。

502，确定制动踏板处于踩下状态且油门踏板处于未踩下状态，执行503。

503，确定车辆的档位处于非驻车的档位，执行504。

504，确定是否EPB卡钳处于夹紧状态且电压正常，若否则结束；若是则执行505。

505，进行EPB释放控制。

可选地，在本发明另一个实施例中，该控制器130用于，根据该CAN的总线信号控制该执行器执行拖车操作。

本发明实施例的电子驻车制动系统还可以进行拖车控制。具体地，在接收到拖车模式指令时，根据该CAN的总线信号确定该车辆的制动踏板处于未踩下状态，控制该执行器执行EPB释放操作：在接收到取消拖车模式指令时，控制该执行器执行EPB操作。

图6是本发明实施例的电子驻车制动系统进行拖车控制的一个示意图。如图6所示，EPB系统通过车身控制模块(Body Control Module，BCM)确定BCM点火；由于BCM点火，人机接口(Human Machine Interface，HMI)能够启动，可以进入拖车模式；EPB系统通过HMI接收拖车模式指令，如果EPB根据来自VCU的CAN信号判断制动踏板没有制动，则EPB指令释放卡钳，从而车辆可以被牵引。

EPB在被牵引的过程中可记忆拖车状态，以保持拖车状态。

在拖车模式(牵引模式)下，不能切换到前进挡。要取消牵引模式，可触发驻车开关或再次触摸HMI的“拖车模式”按钮，则取消当前的牵引模式，卡钳夹紧。

图6中EPB在右侧连接到HMI表示EPB可将当前的状态通知HMI。

以上详细描述了本发明实施例的电子驻车制动系统，下面描述本发明实施例的电子驻车制动的方法。

图7示出了本发明实施例的电子驻车制动的方法的示意性流程图。该方法可以由上述本发明实施例的电子驻车制动系统执行，具体地，可以由电子驻车制动系统中的控制器执行。如图7所示，该方法包括：

710，获取指示车辆的驻车开关是否被触发的驻车硬线信号；

720，获取该车辆的控制器局域网络的总线信号；

730，根据该驻车硬线信号和该总线信号进行电子驻车制动控制。

在本发明实施例中，根据驻车硬线信号和控制器局域网络的总线信号进行电子驻车制动控制。也就是说，EPB系统的控制逻辑是基于该驻车硬线信号和该总线信号的，这样可以实现用户通过对驻车开关的操作，由电子驻车制动系统实现停车制动操作，不再需要P档以及对P档的相关操作。因此，本发明实施例的电子驻车制动的方法，能够降低车辆的操作复杂度。

可选地，在本发明另一个实施例中，该方法还包括：

获取该车辆的点火开关的点火硬线信号；

根据该驻车硬线信号和该总线信号进行电子驻车制动控制，包括：

根据该点火硬线信号、该驻车硬线信号和该总线信号进行该电子驻车制动控制。

可选地，在本发明另一个实施例中，根据该点火硬线信号、该驻车硬线信号和该总线信号进行该电子驻车制动控制，包括：

根据该点火硬线信号，确定该点火开关处于点火状态；

根据该驻车硬线信号和该总线信号，确定该驻车开关被触发；

根据该总线信号，确定该车辆处于静止状态；

进行该电子驻车制动控制。

可选地，在本发明另一个实施例中，根据该驻车硬线信号和该总线信号，确定该驻车开关被触发，包括：

在该驻车硬线信号和该总线信号中的驻车信号一致，且均表示该驻车开关被触发时，确定该驻车开关被触发。

可选地，在本发明另一个实施例中，根据该总线信号，确定该车辆处于静止状态，包括：

在该总线信号中的车速信号或电机脉冲信号未失效时，根据该车速信号和/或该电机脉冲信号，确定该车辆处于静止状态。

可选地，在本发明另一个实施例中，根据该总线信号，确定该车辆处于静止状态，包括：

在该总线信号中的车速信号和电机脉冲信号均失效时，根据该车辆中的加速度传感器的信号，确定该车辆处于静止状态。

可选地，在本发明另一个实施例中，该方法还包括：

根据该点火硬线信号和该总线信号进行电子驻车制动释放控制。

可选地，在本发明另一个实施例中，根据该点火硬线信号和该总线信号进行电子驻车制动释放控制，包括：

根据该点火硬线信号，确定该点火开关处于点火状态；

根据该总线信号，确定该车辆的制动踏板处于踩下状态、该车辆的油门踏板处于未踩下状态、且该车辆的档位拨至非驻车的档位；

进行该电子驻车制动释放控制。

可选地，在本发明另一个实施例中，该方法还包括：

在接收到拖车模式指令时，根据该总线信号确定该车辆的制动踏板处于未踩下状态，进行电子驻车制动释放控制。

可选地，在本发明另一个实施例中，该方法还包括：

在接收到取消拖车模式指令时，进行电子驻车制动控制。

应理解，本发明实施例的电子驻车制动的方法中的相应流程可以参考上述本发明实施例的电子驻车制动系统中相应部件的功能描述，为了简洁，在此不再赘述。

应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：

上述本发明实施例的电子驻车制动系统。

具体而言，在本发明实施例的车辆中，不再设置驻车的档位，例如P档，即车辆的变速器中只设置其他非驻车的档位；可在电子驻车制动系统中设置驻车开关，用户通过对驻车开关的操作，由电子驻车制动系统实现停车制动操作。这样，用户的操作简单，同时车辆的制造成本低，而且电子驻车制动系统的控制，安全稳定性高，可靠性强。

图8示出了本发明实施例的电子驻车制动的装置的示意图。该装置可设置于电子驻车制动系统中，例如，该装置可以是电子驻车制动系统中的控制器。

如图8所示，该装置可以包括：处理器810和存储器820。

处理器810和存储器820可以通过总线相互连接。该总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。

存储器820用于存储程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器820可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器810提供指令和数据。存储器820可能包含高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

可选地，存储器820中可存储实施上述本发明实施例的电子驻车制动的方法的程序。

处理器810执行存储器820所存储的程序，用于执行上述本发明实施例的电子驻车制动的方法。

处理器810可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器810中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器810可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器820，处理器810读取存储器820中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

具体地，处理器810用于：

获取指示车辆的驻车开关是否被触发的驻车硬线信号；

获取该车辆的控制器局域网络的总线信号；

根据该驻车硬线信号和该总线信号进行电子驻车制动控制。

可选地，处理器810用于：

获取该车辆的点火开关的点火硬线信号；

根据该点火硬线信号、该驻车硬线信号和该总线信号进行该电子驻车制动控制。

可选地，处理器810用于：

根据该点火硬线信号，确定该点火开关处于点火状态；

根据该驻车硬线信号和该总线信号，确定该驻车开关被触发；

根据该总线信号，确定该车辆处于静止状态；

进行该电子驻车制动控制。

可选地，处理器810用于：

在该驻车硬线信号和该总线信号中的驻车信号一致，且均表示该驻车开关被触发时，确定该驻车开关被触发。

可选地，处理器810用于：

在该总线信号中的车速信号或电机脉冲信号未失效时，根据该车速信号和/或该电机脉冲信号，确定该车辆处于静止状态；或者，

在该总线信号中的车速信号和电机脉冲信号均失效时，根据该车辆中的加速度传感器的信号，确定该车辆处于静止状态。

可选地，处理器810用于，根据该点火硬线信号和该总线信号进行电子驻车制动释放控制。

可选地，处理器810用于：

根据该点火硬线信号，确定该点火开关处于点火状态；

根据该总线信号，确定该车辆的制动踏板处于踩下状态、该车辆的油门踏板处于未踩下状态、且该车辆的档位拨至非驻车的档位；

进行该电子驻车制动释放控制。

可选地，处理器810用于：

在接收到拖车模式指令时，根据该总线信号确定该车辆的制动踏板处于未踩下状态，进行电子驻车制动释放控制。

可选地，处理器810用于：

在接收到取消拖车模式指令时，进行电子驻车制动控制。

应理解，本发明实施例中的具体的例子只是为了帮助本领域技术人员更好地理解本发明实施例，而非限制本发明实施例的范围。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。