车辆的紧急自动制动系统及方法与流程

技术特征：

1.一种车辆的紧急自动制动系统，其特征在于，所述紧急自动制动系统包括相互信号联接的检测模块、比较模块以及执行装置，其中，

所述检测模块确定至少一个自动制动介入时间并且计算出当前所述主车车辆（1）与所述目标车辆（2）的碰撞时间（TTC），其中，所述自动制动介入时间基于主车车辆（1）相对于目标车辆（2）的最晚制动时间（TTB）和最晚转向时间（TTT）并且与所述主车车辆（1）和所述目标车辆（2）之间的相对速度以及相对加速度相关联；

所述比较模块将所述自动制动介入时间分别与所述碰撞时间（TTC）进行比较并且而后将比较结果输出给所述执行装置；

所述执行装置根据所述比较结果相应地对所述主车车辆（1）进行自动制动。

2.按权利要求1所述的车辆的紧急自动制动系统，其特征在于，所述自动制动介入时间包括第一自动制动介入时间（Tm、Ts）、第二自动制动介入时间（tm、ts）和第三自动制动介入时间（τm、τs），其中，所述第二自动制动介入时间（tm、ts）大于所述第一自动制动介入时间（Tm、Ts），所述第三自动制动介入时间（τm、τs）大于所述第二自动制动介入时间（tm、ts）。

3.按权利要求1所述的车辆的紧急自动制动系统，其特征在于，所述检测模块包括与所述相对速度和所述相对加速度相关的标定表格，所述标定表格用于确定所述自动制动介入时间。

4.按权利要求1所述的车辆的紧急自动制动系统，其特征在于，所述检测模块包括摄像头和/或电磁波雷达。

5.按权利要求1所述的车辆的紧急自动制动系统，其特征在于，所述紧急自动制动系统还包括退出检测机构，所述退出检测机构用于检测所述主车车辆（1）的驾驶员意图，用以使得所述车辆的紧急自动制动能够及时地退出。

6.按权利要求5所述的车辆的紧急自动制动系统，其特征在于，所述退出检测机构包括油门踏板传感器、制动踏板传感器和方向盘转角传感器。

7.一种车辆的紧急自动制动的方法，所述方法包括：

确定至少一个自动制动介入时间，其中包括第一自动制动介入时间（Tm、Ts），所述自动制动介入时间基于主车车辆（1）相对于目标车辆（2）的最晚制动时间（TTB）和最晚转向时间（TTT）并且与所述主车车辆（1）和所述目标车辆（2）之间的相对速度以及相对加速度相关联；

计算所述主车车辆（1）当前相对于所述目标车辆（2）的碰撞时间（TTC）；

将所述第一自动制动介入时间（Tm、Ts）与所述碰撞时间（TTC）进行比较；以及

当所述碰撞时间（TTC）小于所述第一自动制动介入时间（Tm、Ts）时，对所述主车车辆（1）以最大制动力进行紧急自动制动。

8.按权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定第二自动制动介入时间（tm、ts），其中，所述第二自动制动介入时间（tm、ts）大于所述第一自动制动介入时间（Tm、Ts）；

将所述第二自动制动介入时间（tm、ts）与所述碰撞时间（TTC）进行比较；以及

当所述碰撞时间（TTC）大于所述第一自动制动介入时间（Tm、Ts）而小于所述第二自动制动介入时间（tm、ts）时，对所述主车车辆（1）以小于所述最大制动力的制动力进行自动制动。

9.按权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一自动制动介入时间（Tm、Ts）和所述第二自动制动介入时间（tm、ts）具有最大值。

10.按权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定第三自动制动介入时间（τm、τs），其中，所述第三自动制动介入时间（τm、τs）大于所述第二自动制动介入时间（tm、ts）；

将所述第三自动制动介入时间（τm、τs）与所述碰撞时间（TTC）进行比较；以及

当所述碰撞时间（TTC）大于所述第二自动制动介入时间（tm、ts）而小于所述第三自动制动介入时间（τm、τs）时，则提前建立所述主车车辆（1）的制动装置的制动轮缸压力。

11.按权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一自动制动介入时间（Tm、Ts）和所述第二自动制动介入时间（tm、ts）基于所述最晚制动时间（TTB）和所述最晚转向时间（TTT）中的最小值并且还包括与所述主车车辆（1）和所述目标车辆（2）之间相对速度和/或相对加速度关联的增加值。

12.按权利要求11所述的方法，其特征在于，所述相对速度和/或所述相对加速度越大，所述第一自动制动介入时间（Tm、Ts）和所述第二自动制动介入时间（tm、ts）的增加值越大。

13.按权利要求11所述的方法，其特征在于，由所述相对速度和/或所述相对加速度通过查表法求得所述第一自动制动介入时间（Tm、Ts）和所述第二自动制动介入时间（tm、ts）的增加值。

14.按权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述相对速度和/或所述相对加速度相同的情况下，所述目标车辆（2）移动时的增加值大于所述目标车辆（2）静止时的增加值。

15.按权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第三自动制动介入时间（τm、τs）与所述第二自动制动介入时间（tm、ts）正相关。

16.按权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第三自动制动介入时间（τm、τs）比所述第二自动制动介入时间（tm、ts）大固定的值。

17.按权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括退出紧急自动制动的步骤，其中，当检测到所述主车车辆（1）的驾驶员踩下油门踏板、制动踏板或转动方向盘时，所述主车车辆（1）的紧急自动制动便及时地退出。