1.一种全向轮，其特征在于，包括主轴板、从动轮和两个半球形的半球形主动轮，两个所述主动轮以能够相对所述主轴板枢转的方式分别设置在所述主轴板的两侧，使两个所述主动轮的外表面在同一个球面上，
所述主轴板能枢转，且其枢转轴线与所述主动轮相对所述主轴板枢转的轴线相交，
所述主动轮的球形顶部设置有通孔以布置所述从动轮，使所述主动轮的外表面和所述从动轮外表面的一部分在同一个球面上，
所述从动轮以能够相对所述主轴板枢转的方式设置所述主轴板上，所述从动轮的枢转轴线垂直于所述主轴板枢转的轴线，同时还垂直于所述主动轮相对所述主轴板枢转的轴线。
2.根据权利要求1所述的全向轮，其特征在于，所述主动轮包括外壳和轮架，所述外壳由橡胶制成，所述轮架用于支撑所述外壳，使所述外壳的外表面成球形。
3.根据权利要求2所述的全向轮，其特征在于，所述轮架的抗压强度高于所述外壳的抗压强度。
4.根据权利要求2或3所述的全向轮，其特征在于，所述轮架呈阶梯型。
5.根据权利要求2所述的全向轮，其特征在于，所述主动轮通过深沟球轴承或调心滚子轴承与所述主轴板连接。
6.根据权利要求5所述的全向轮，其特征在于，所述主轴板包括内架，所述内架内设置有用于容纳所述从动轮的空腔，所述主动轮设置有内腔，所述内架完全置于所述内腔中，所述内架设置有用于容纳轴承滚动体的第一凹部，使所述内架形成所述主动轮与所述主轴板连接轴承的内圈。
7.根据权利要求6所述的全向轮，其特征在于，所述轮架设置有与所述内架第一凹部相对应的第二凹部，所述第一凹部与所述第二凹部形成的腔室用于容纳轴承的滚动体，使所述轮架形成所述主动轮与所述主轴板连接轴承的外圈。
8.根据权利要求6或7所述的全向轮，其特征在于，所述轮架远离所述主轴板的端部为倒L形，所述轮架的L形端部与所述内架之间设置有挡板，所述挡板固定设置在所述内架上，且设置有用于放置所述从动轮的孔腔，所述挡板与所述从动轮外表面的间隙小于或等于0.1毫米，与所述L形端部的间隙小于或等于0.1毫米。