技术特征：
技术总结
本公开涉及控制器、驾驶控制方法及程序，控制器具备处理器和检测车辆周围的障碍物的第1传感器，处理器执行：设定包围车辆周围的虚拟区域，虚拟区域设定为用于在从未在虚拟区域内检测到障碍物的状态变化成在虚拟区域的边界检测到障碍物的状态时使车辆停止，基于第1传感器的检测结果，判断在车辆行进方向侧是否有障碍物，在判断为有障碍物时，判断车辆是否停止了预定时间以上，在判断为停止了预定时间以上时，通过缩小行进方向侧的车辆端部到该侧虚拟区域的边界为止的长度来变更虚拟区域，在未在变更后的虚拟区域内检测到障碍物时使车辆行驶，在从未在变更后的虚拟区域内检测到障碍物的状态变化成在该区域的边界检测到障碍物的状态时使车辆停止。
技术研发人员：藤村亮太;小冢和纪;渕上哲司
受保护的技术使用者：松下电器（美国）知识产权公司
技术研发日：2017.02.17
技术公布日：2017.10.03