制动器检查装置以及制动器检查方法与流程

本发明涉及制动器检查装置以及制动器检查方法。

背景技术：

一直以来，已知有一种如下的制动器的故障检测方法：通过测定在解除了制动器的状态下的负载转矩，将测定出的负载转矩与预先设定的正常的负载转矩进行比较，从而检测制动器有无异常(例如，参照专利文献1以及专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平6-284766号公报

专利文献2：日本特开2000-324885号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

然而，马达的负载转矩因经时变化以及安装马达的每个设备的个体差异而发生变动，因此，在专利文献1以及专利文献2的故障检测方法中，存在无法以高精度检测出制动器状态的不良情况。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于，提供一种即使马达的负载转矩发生变动也能够以高精度检测出制动器状态的制动器检查装置以及制动器检查方法。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供如下的方案。

本发明的一个方案是提供一种马达的制动器检查装置，包括：负载转矩测定部，其用于测定马达的负载转矩；以及判定部，其根据在使制动器工作时以及解除了工作时由所述负载转矩测定部测定出的所述负载转矩，判定所述制动器的状态，所述制动器相对于所述马达的定子对转子进行制动。

根据本方案，在使制动器工作从而使转子相对于定子处于制动状态，并由负载转矩测定部测定出马达的负载转矩，并且解除制动器的工作，使转子相对于定子能够旋转，并由负载转矩测定部测定出马达的负载转矩，根据两个负载转矩由判定部判定出制动器的状态。即、在制动器的状态不良的情况下，例如在解除制动器工作的机构部发生故障的情况下，在解除了制动的状态下测定出的负载转矩变大从而接近制动时的负载转矩。

因此，如果根据在制动器工作时和解除工作时测定出的负载转矩，则能够容易地判定出制动器的状态。在该情况下，即使因经时变化或者马达的个体差异而使马达的负载转矩发生变动，也能通过测定制动器工作时和解除工作时的这二者的负载转矩，并通过对二者的比较，能够以高精度检测出制动器的状态。

在上述方案中，可以在解除了所述制动器的工作时由所述负载转矩测定部测定出的所述负载转矩、与在使所述制动器工作时由所述负载转矩测定部测定出的所述负载转矩之比大于规定的阈值的情况下，所述判定部判定出所述制动器有异常。

像这样，当解除制动器工作时的负载转矩变大，则解除制动器工作的机构部可能会发生故障。因此，在解除制动器工作时的负载转矩与制动器工作时的负载转矩之比大于规定的阈值的情况下，能够以高精度且容易地判定出制动器有异常。

在上述方案中，所述判定部可以根据在使所述制动器工作的状态下使所述马达向两个方向工作并由所述负载转矩测定部测定出的正反方向的所述负载转矩、和在解除了所述制动器的工作的状态下使所述马达向两个方向工作并由所述负载转矩测定部测定出的正反方向的所述负载转矩，判定所述制动器的状态。

像这样，即使在正反方向上负载转矩不同的情况下，通过对制动器工作时和工作解除时的负载转矩进行比较，也能够以高精度且容易地判定出制动器的状态。

在上述方案中，可以在使所述制动器工作的状态下测定出的正反方向的所述负载转矩的平均值、与在解除了所述制动器的工作的状态下测定出的正反方向的所述负载转矩的平均值之差相对于正常时的制动转矩的比例小于规定的阈值的情况下，所述判定部判定出所述制动器有异常。

像这样，即使根据平均值之差，也能包含对制动器工作时和工作解除时的负载转矩的不同进行的评价，能够以高精度且容易地判定出制动器的状态。

本发明的另一方案是提供一种马达的制动器检查方法，包括：第一步骤，在使制动器工作时，测定施加于马达的负载转矩；第二步骤，在解除了所述制动器的工作时，测定施加于所述马达的负载转矩；以及第三步骤，根据在所述第一步骤以及所述第二步骤中测定出的所述负载转矩，判定所述制动器的状态。

发明效果

根据本发明，能够发挥出如下效果：即使马达的负载转矩发生变动，也能够以高精度检测出制动器的状态。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式的马达的制动器检查装置的框图。

图2是对使用了图1的制动器检查装置的本发明的一个实施方式的制动器检查方法进行说明的流程图。

图3是表示图2的制动器检查方法的变形例的流程图。

附图标记说明

1：制动器检查装置

2：马达

2a：定子

2b：转子

4：负载转矩测定部

5：判定部

7：制动器

s2：第二步骤

s4：第一步骤

s5：第三步骤

t0、t1、t2：负载转矩

ta：阈值

tb：制动转矩

具体实施方式

参照附图，以下对本发明的一个实施方式的马达2的制动器检查装置1以及制动器检查方法进行说明。

如图1所示，本实施方式的马达2的制动器检查装置1包括：负载转矩测定部4、判定部5和制动器控制部6，所述负载转矩测定部4设置在控制马达2的马达控制部3中，并且为了控制马达2，通过测定从马达2反馈到马达控制部3的电流、而测定施加于马达2的负载转矩；所述判定部5根据由该负载转矩测定部4测定出的负载转矩，来判定制动器7的状态；所述制动器控制部6用于控制制动器7。

判定部5根据检查制动器7的状态的检查指示，首先，判定部5存储在对制动器控制部6输出了使制动器7的工作解除的指令时、由负载转矩测定部4测定出的负载转矩t1，所述制动器7相对于马达2的定子2a对转子2b进行制动。其次，判定部5存储在对制动器控制部6输出了使制动器7工作的指令时、由负载转矩测定部4测定出的负载转矩t2。

然后，判定部5计算出在解除制动器7工作时的负载转矩t1与制动器7工作时的负载转矩t2之比即t＝t1/t2×100(％)，判定部5根据计算出的负载转矩之比t是否大于规定的阈值ta，来判定制动器7的状态，并输出判定结果。

即、判定部5在负载转矩之比t小于等于规定的阈值ta的情况下，则判定出正常解除了制动器7；在大于阈值ta的情况下，则判定出制动器7有异常。

以下对使用了如此构成的本实施方式的制动器检查装置1的制动器检查方法进行说明。

如图2所示，本实施方式的制动器检查方法包括：制动器控制部6解除制动器7工作的步骤s1；由负载转矩测定部4测定此时的负载转矩t1的步骤(第二步骤)s2；制动器控制部6使制动器7工作的步骤s3；由负载转矩测定部4测定此时的负载转矩t2的步骤(第一步骤)s4；以及根据在步骤s2以及步骤s4中测定出的负载转矩t1、t2，来判定制动器7的状态的步骤(第三步骤)s5。

第三步骤s5包括：计算在第一步骤s4以及第二步骤s2中测定出的负载转矩t1、t2的负载转矩之比t的步骤s6；以及将在该步骤s6中计算出的负载转矩之比t与规定的阈值ta进行比较的比较步骤s7。在比较步骤s7中，在负载转矩之比t小于等于规定的阈值ta的情况下，输出制动器7已被正常解除的主旨(步骤s8)；在负载转矩之比t大于阈值ta的情况下，输出制动器7有异常的主旨(步骤s9)。

根据如此构成的本实施方式的制动器检查装置1以及制动器检查方法，总是通过对工作状态和工作解除状态下的负载转矩t1、t2进行的比较，能够判定出在该时间点的制动器7的状态。其结果为，现有的方法是将在解除了制动器7工作的状态下所测定的负载转矩t1、与所存储的制动器7处于正常状态时的负载转矩t2进行比较，与上述现有的方法相比，本实施方式具有如下的优点：即使因马达2的经时变化或个体差异而使负载转矩t1、t2发生变动，也能够以高精度简便地判定出制动器7的状态。

此外，在本实施方式中，根据在解除了制动器7的工作时的负载转矩t1与使制动器7工作时的负载转矩t2的负载转矩之比t，检查制动器7的状态。还可以代替此方式，根据在使制动器7工作的状态和工作解除的状态下、使马达2向两个方向工作并由负载转矩测定部4测定出的正反方向的负载转矩，来判定制动器7的状态。

具体而言，如图3所示，在解除了制动器7的工作的状态(步骤s1)下，测定正方向负载转矩t1(+)和负方向负载转矩t1(－)(步骤s10)，在使制动器7工作的状态(步骤s3)下，测定正方向负载转矩t2(+)和负方向负载转矩t2(－)(步骤s12)，并计算制动器7解除状态下的平均负载转矩t1＝(t1(+)－t1(－))/2、和制动器7工作状态下的平均负载转矩t2＝(t2(+)－t2(－))/2(步骤s11、s13)。

然后，在判定制动器7是否正常的第三步骤s5中，计算制动转矩tb＝t2－t1(步骤s14)，作为正常时的制动器7的负载转矩t0，计算t＝tb/t0×100(％)(步骤s6)。由此，可以与规定的阈值ta(％)进行比较(步骤s15)，如果t≥ta，则判定出制动器7正常(步骤s8)；如果t＜ta，则判定出制动器7有异常(步骤s9)。

像这样，通过测定正反方向的负载转矩来判定制动器7的状态，具有如下的优点：即使负载转矩在马达2的正反方向上不同，也能够以高精度简便地检查出制动器7的状态。另外，根据本实施方式的制动器检查装置1以及制动器检查方法，还具有如下的优点：不需要为了检查制动器7的状态而设置示波器等外部设备，不需要花费设置所需的工时和成本，能够定期或者根据需要来监控制动器7的状态。

另外，在对设置在驱动重力轴的马达2中的制动器7进行检查的情况下，将正方向设为上方向，将负方向设为下方向，作为在制动器7工作状态下的负方向负载转矩t2(－)采用直到重力轴下落为止的界限转矩tm，界限转矩tm与制动转矩tb之比即t＝tm/tb×100(％)与规定的阈值ta进行比较，如果t≥ta，则判定出制动器7正常；如果t＜ta，则判定出制动器7有异常。