一种油压板车的自动挂接牵引与推进装置及其工作方法与流程

本发明涉及一种油压板车的自动挂接牵引与推进装置及其工作方法，属于油压板车技术领域。

技术实现要素：

油压板车(手动液压托盘搬运车，机械行业标准jb/t3298，以下均称为油压板车)是物流行业常用的运输工具，一般以手动为主。自动引导小车亦为物流行业中的新兴主力军，但是目前还没有与油压板车实现良好的配合。现有的油压板车，移动基本依靠人力，操作麻烦，耗费人力，工作效率和生产效率较低。

发明内容

本发明的目的是提供一种油压板车的自动挂接牵引与推进装置，节省人力，实现油压板车的自动移动，同时可根据实际需要和油压板车方便的进行装配和分离，同时在特定的狭小空间内可以对油压板车的位移方向和距离进行精确控制。

本发明采取以下技术方案：

一种油压板车的自动挂接牵引与推进装置，包括自动引导小车牵引模块1、油压板车推进结构2；所述自动引导小车牵引模块1包括动力模块10、牵引杆机构、推杆机构、控制单元；所述牵引杆机构具有能够自下向上伸出/自上向下缩回的牵引杆11，所述推杆机构具有水平推出/缩回的推杆12；所述控制单元分别与动力模块10、牵引杆机构、推杆机构信号连接；所述油压板车推进结构2包括牵引连接板6、推板9，所述牵引连接板6和推板9均与油压板车固定连接，所述牵引连接板6具有与牵引杆11配合的牵引杆装配结构，所述推板9的外端面与推杆12能够贴合对应，形成刚性结构。

进一步的，所述牵引杆装配结构包括一对牙块3、一对扭簧4、缓冲块5；所述牙块3与牵引连接板6铰接，扭簧4的旋转中心与牙块3相同；牵引杆11克服扭簧4的弹力，挤入牙块与缓冲块5之间，一对牙块3形成v形自锁结构。

更进一步的，所述旋转中心的侧旁分别设有限位柱，对牙块的转动进行辅助限位。

更进一步的，所述油压板车推进结构2还包括抱箍7，液压部分8是油压板车的一部分，抱箍7和推板9均与液压部分8紧固连接；牵引连接板6固连在抱箍7上。

更进一步的，所述缓冲块5为抗冲击性材料，缓冲自动引导小车牵引模块1与油压板车推进结构2间的碰撞。

更进一步的，所述推板9的外端面为平板结构，所述推杆12具有至少两根，推杆与推板9压紧后油压板车不可转弯。

一种上述的油压板车的自动挂接牵引与推进装置的工作方法，包括以下步骤：

初始状态下：牵引杆11及推杆12均处于收缩状态；

接到工作指令后：牵引杆11伸出，自动引导小车移动到油压板车附近，将牵引杆11推进至一对牙块3中；

工作时：自动引导小车牵引模块1拉动油压板车按照指定路线移动，到达指定位置；期间，牵引杆11能在一对牙块3中相对转动，带动油压板车转向；

引导小车的自动移动靠的是磁导航，即在地面铺磁条，引导小车只能根据磁条的导向进行移动，当货物需要到达狭小空间内或引导小车无法到达的位置时，控制单元发送指令给推杆机构，推杆12伸出抵住推板9，使自动引导小车牵引模块1与油压板车推进结构2形成刚性结构；控制单元发送指令给动力模块10，反向动作，推动油压板车进入目标位置。

本发明的有益效果在于：

1)利用简单的推进结构，将自动引导小车与油压板车结合起来，在保证不影响油压板车原有功能的前提下，实现油压板车的自动移动；

2)推进结构简单，实用性强，扩大了油压板车的转弯半径范围，缩小了占用空间；

3)节省人力，同时可根据实际需要和油压板车方便的进行装配和分离；

4)在特定的狭小空间内可以使自动引导小车牵引模块与油压板车形成刚性结构，对油压板车的位移方向和距离进行精确控制。

5)不仅能够继续发挥油压板车的原有功能，还能利用自动引导小车代替人，完成油压板车的自动移动过程，不仅方便快捷，且实现了自动化过程。

附图说明

图1是本发明油压板车的自动挂接牵引与推进装置的结构示意图。

图2是油压板车推进结构的示意图。

图3是自动引导小车牵引模块的示意图。

图中，1、自动引导小车牵引模块；2、油压板车推进结构；3、牙块；4、扭簧；5、缓冲块；6、牵引连接板；7、抱箍；8、液压部分；9、推板；10、动力模块；11、牵引杆；12、推杆。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进一步说明。

如图1所示，油压板车的自动挂接牵引与推进装置包括：自动引导小车牵引模块1、油压板车推进结构2。

如图2所示，所述油压板车推进结构2包括：牙块3、扭簧4、缓冲块5、牵引连接板6、抱箍7、液压部分8、推板9。其中，液压部分8即为油压板车的一部分，在此发明描述中，亦可代替油压板车；抱箍7和推板9均与液压部分8固连，与液压部分8没有相对移动；牵引连接板6固连在抱箍7上；扭簧4的旋转中心与牙块3相同，牙块3在自然状态下因为扭簧4的作用处于闭合状态，受到外力从锐角方向推进时，牙块3可相对牵引连接板6转动，两牙块分开；外力消失后，牙块3回归自然状态，两牙块闭合。

如图3所示，所述自动引导小车牵引模块1包括：动力模块10、牵引杆11、推杆12。初始状态下，自动引导小车牵引模块1的牵引杆11及推杆12均处于收缩状态，接到工作指令后，牵引杆11伸出，自动引导小车移动到油压板车附近，将牵引杆11推进至牙块3中，然后带着油压板车按照指定路线移动，到达指定位置；当货物需要到达电梯或者小仓库等自动引导小车无法到达的地方时，自动引导小车即可利用推的动作：首先自动引导小车先将油压板车牵引到目的地附近，然后调整到与电梯门或者小仓库门垂直的方位，推杆12伸出，随着伸出的长度变长，推杆12与推板9之间的距离越来越短，接触后其压力越来越大，此时牵引杆11亦与牙块3挤压，由此液压部分8的轮子被拉直，其运动方向被限制为直线，不可转弯，然后自动引导小车移动，将油压板车推入指定位置。

所述的缓冲块5材料为抗冲击性材料，缓冲自动引导小车牵引模块1与油压板车推进结构2之间的碰撞。

以上是本发明的优选实施例，本领域普通技术人员还可以在此基础上进行各种变换或改进，在不脱离本发明总的构思的前提下，这些变换或改进都应当属于本发明要求保护的范围之内。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种油压板车的自动挂接牵引与推进装置，包括自动引导小车牵引模块、油压板车推进结构；自动引导小车牵引模块包括动力模块、牵引杆机构、推杆机构、控制单元；牵引杆机构具有能够自下向上伸出/自上向下缩回的牵引杆，推杆机构具有水平推出/缩回的推杆；油压板车推进结构包括牵引连接板、推板，牵引连接板和推板均与油压板车固定连接，牵引连接板具有与牵引杆配合的牵引杆装配结构，推板的外端面与推杆贴合压紧，且牵引杆与牵引杆装配结构压紧时，油压板车与自动引导牵引装置形成刚性结构。本发明将自动引导小车与油压板车结合起来，节省人力，可根据实际需要和油压板车方便的进行装配和分离。

技术研发人员：李文龙;林宗宪;彭涛;李建;钟华刚
受保护的技术使用者：铽罗（上海）机器人科技有限公司
技术研发日：2017.07.31
技术公布日：2017.11.14